一种智能消防机器人的控制系统的制作方法

本实用新型涉及控制系统，具体涉及一种智能消防机器人的控制系统。

背景技术：

随着科学技术的发展，火灾的出现地点不再仅限于简单的房屋、住宅以及仓库。隧道，核电系统、实验室及高楼大厦这些都是易发生火灾的场所，一旦发生火灾，复杂的地形、易爆环境以有毒气体都极大的威胁着消防人员的安全与灭火效率。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提供了一种智能消防机器人的控制系统，能够解决消防灭火过程中火灾现场的危险因素。

本实用新型的技术方案为：一种智能消防机器人的控制系统，包括：行车控制模块、救援处置模块、智能探测模块、智能导航模块和远程操作模块；微处理器a以及操作面板上的通讯模块a和车载的通讯模块b；

控制系统采用can总线技术来实现各个车体控制模块之间通讯，采用无线双向通讯方式实现远程操作模块与车体各模块通讯。

作为一种优选方案，所述行车控制模块包含发动机控制、底盘行走控制；根据车载微处理器发出的指令完成相应动作。

作为一种优选方案，所述救援处置模块包含水炮控制、云台控制、喷淋控制；用于处理火灾现场火源扑灭、装备自身保护。

作为一种优选方案，所述智能探测模块包含现场环境实时监控、火源探测、气体探测和温度探测；用于操作员观察现场、自动寻火，火灾现场有害气体浓度检测，智能消防机器人自身温度检测。

作为一种优选方案，所述智能导航模块包含超声波测量、激光扫描，用于智能避障、智能一键巡回。

作为一种优选方案，所述远程操作模块包括车端无线通讯模块b、操作盒及操作盒上的无线通讯模块a，用于车辆和操作台之间的通讯。

有益效果：

(1)本实用新型对消防员人生安全影响，隐蔽起火点的隐蔽性导致灭火不彻底，利用消防机器人探测危险情况携带被困人员撤离等问题。

附图说明

图1为本实用新型各功能模块关系图。

具体实施方式

下面结合附图并举实施例，对本实用新型进行详细描述。

本实施例提供了一种智能消防机器人的控制系统，能够解决消防灭火过程中火灾现场的危险因素。

如图1所示，该智能消防机器人的控制系统的行走越障功能是通过操作盒上的方向摇杆和控制按键通过无线通讯模块a向无线通讯模块b发送底盘控制指令，微处理器接收控制指令后，通过底盘行走控制器，控制履带左右两侧的液压泵驱动行走，通过左右两侧的转速传感器来反馈各自的执行状态。底盘行走控制器输出一组大小不同的速度指令给液压泵，可以使其完成原地回转，崎岖路况直线行驶，增强整机越障能力。发动机控制配备分配式喷油泵和电子控制单元，电子控制单元通过控制喷油泵的喷油量即可改变油门大小。

所述的救援处置模块中水炮控制可以根据火势大小调整水泡形态，同时也可以根据起火位置自动调整水炮方向瞄准起火点。通过利用红外探头进行360°旋转，然后将获取信息传输微处理器进行图像处理，再经过算法计算后输出给火炮旋转角度以及俯仰角度，最后通过红外线强度判断灭火的先后顺序。

智能探测模块中气体探测是利用气体传感器探测火灾现场的有毒害气体，将信息通过远程操作模块传送到操作盒的操作界面上，提醒可能进入的消防员注意防害。喷淋控制根据温度探测器探测车体，温度过高触发，帮助降温，增加使用寿命。

智能导航模块中的超声波探测与激光探测共同完成智能避障功能，先由操作员通过操作盒操作消防机器人进入火场，操作过程中利用云台上的高清摄像头实时观察路线，同时超声波探测是利用超声波雷达探测车体与障碍物的距离，防止由于环境导致可视距离下降，高清摄像头无法拍摄到障碍物，使消防员没有及时操作消防机器人躲避。激光探测是在前进过程中激光雷达不断扫描周围环境信息(障碍物、深坑、陡坡等)，利用反射回来的激光信息在微处理器中构建电子地图，当消防任务完成后或有紧急人员及物品需要返回时，消防机器人会根据微处理器构建的电子地图后设计的合理路线进行返回到出发位置。

综上所述，以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种智能消防机器人的控制系统，其特征在于，包括：行车控制模块、救援处置模块、智能探测模块、智能导航模块和远程操作模块；微处理器a以及操作面板上的通讯模块a和车载的通讯模块b；

控制系统采用can总线技术来实现各个车体控制模块之间通讯，采用无线双向通讯方式实现远程操作模块与车体各模块通讯。

2.如权利要求1所述的智能消防机器人的控制系统，其特征在于，所述行车控制模块包含发动机控制、底盘行走控制；根据车载微处理器发出的指令完成相应动作。

3.如权利要求1所述的智能消防机器人的控制系统，其特征在于，所述救援处置模块包含水炮控制、云台控制、喷淋控制；用于处理火灾现场火源扑灭、装备自身保护。

4.如权利要求1所述的智能消防机器人的控制系统，其特征在于，所述智能探测模块包含现场环境实时监控、火源探测、气体探测和温度探测；用于操作员观察现场、自动寻火，火灾现场有害气体浓度检测，智能消防机器人自身温度检测。

5.如权利要求1所述的智能消防机器人的控制系统，其特征在于，所述智能导航模块包含超声波测量、激光扫描，用于智能避障、智能一键巡回。

6.如权利要求1所述的智能消防机器人的控制系统，其特征在于，所述远程操作模块包括车端无线通讯模块b、操作盒及操作盒上的无线通讯模块a，用于车辆和操作台之间的通讯。

技术总结
本实用新型公开了一种智能消防机器人的控制系统，包括：行车控制模块、救援处置模块、智能探测模块、智能导航模块和远程操作模块；微处理器A以及操作面板上的通讯模块A和车载的通讯模块B；控制系统采用CAN总线技术来实现各个车体控制模块之间通讯，采用无线双向通讯方式实现远程操作模块与车体各模块通讯。

技术研发人员：姚世伟;周军波;邹阳;谭波
受保护的技术使用者：中国船舶重工集团应急预警与救援装备股份有限公司
技术研发日：2019.06.19
技术公布日：2020.07.03