水带回收控制方法、装置和消防车与流程

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种水带回收控制方法、装置和消防车。

背景技术：

水带消防车属于消防供水系统中的重要组成部分，主要用于铺设水带、回收水带，通过水带将水源输送至救援现场，从而实现远程、大流量的消防用水供应。水带消防车一般包括水带储存箱、收放带装置、摆带装置和理带装置等组成。

其中，理带装置和摆带装置主要依靠消防员进行人工控制，在救援现场回收水带时一般需要2个人在水带储存箱负责理带，1个人负责收带，水带回收耗时长，并且效率低下。

技术实现要素：

本发明提供一种水带回收控制方法、装置和消防车，用以解决现有技术中水带回收耗时长，并且效率低下的技术问题。

本发明提供一种水带回收控制方法，包括：

获取当前水带储存箱中已回收水带的储存高度；

若所述储存高度达到所述当前水带储存箱的储存高度上限值，则控制水带回收装置牵引未回收水带从所述当前水带储存箱移动至下一水带储存箱，并在所述下一水带储存箱中对所述未回收水带进行理带。

根据本发明提供的水带回收控制方法，所述获取当前水带储存箱中已回收水带的储存高度，之后还包括：

若所述储存高度未达到所述当前水带储存箱的储存高度上限值，则控制水带回收装置继续在所述当前水带储存箱中对未回收水带进行理带。

根据本发明提供的水带回收控制方法，所述水带回收装置包括摆带装置和理带装置；

所述摆带装置，用于牵引未回收水带在多个水带储存箱之间进行移动；

所述理带装置，用于在牵引未回收水带在任一水带储存箱的两端之间做往返运动的同时将所述未回收水带进行堆叠放置。

根据本发明提供的水带回收控制方法，所述对所述未回收水带理带，包括：

基于理带前极限位置和理带后极限位置，控制所述理带装置对未回收水带进行理带；

其中，所述理带前极限位置和理带后极限位置是基于设置在所述理带装置上的接近开关获取的。

根据本发明提供的水带回收控制方法，所述获取当前水带储存箱中已回收水带的储存高度，包括：

基于设置在所述当前水带储存箱顶部的测距传感器，获取当前水带储存箱中已回收水带的储存高度。

根据本发明提供的水带回收控制方法，所述水带回收装置包含收带压辊，所述收带压辊前方设置有接头检测装置；

所述接头检测装置，用于若在未回收水带中检测到水带接头，则触发所述收带压辊松开未回收水带，使得所述水带接头能够通过收带压辊。

本发明还提供一种水带回收控制装置，包括：

获取单元，用于获取当前水带储存箱中已回收水带的储存高度；

第一回收单元，用于若所述储存高度达到所述当前水带储存箱的储存高度上限值，则控制水带回收装置牵引未回收水带从所述当前水带储存箱移动至下一水带储存箱，并在所述下一水带储存箱中对所述未回收水带进行理带。

本发明还提供一种消防车，包括所述的水带回收控制装置。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述水带回收控制方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述水带回收控制方法的步骤。

本发明提供的水带回收控制方法、装置和消防车，获取当前水带储存箱中已回收水带的储存高度，根据储存高度达到当前水带储存箱的储存高度上限值，控制水带回收装置牵引未回收水带从当前水带储存箱移动至下一水带储存箱，并在下一水带储存箱中对未回收水带进行理带，实现了理带过程和摆带过程的自动切换，不再依赖人员的操作经验，减少了水带回收时间，提高了水带回收效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的水带回收控制方法的流程示意图之一；

图2为本发明提供的水带回收控制方法的流程示意图之二；

图3为本发明提供的水带回收控制装置的结构示意图；

图4为本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

回收水带的操作是水带消防车的关键工作过程，该工作过程可以分为摆带过程和理带过程。摆带过程就是在不同的水带储存箱之间进行切换，使得正在回收的水带进入切换后的水带储存箱。理带过程就是在一个水带储存箱中对正在回收的水带进行整理。

为了保证水带消防车正常工作，在每个工作过程，水带消防车上的各个执行部件都必须协调动作。现有的水带消防车的控制系统中并不具备水带回收控制功能，摆带和理带依靠人员的操作经验控制相关的机械设备进行水带回收。

图1为本发明提供的水带回收控制方法的流程示意图之一，如图1所示，该方法包括：

步骤110，获取当前水带储存箱中已回收水带的储存高度。

具体地，水带是用来运送高压水或泡沫等阻燃液体的软管。水带消防车属于专勤消防车，主要用于为主战消防车提供救援用的消防水带，并在救援结束后将水带回收至水带储存箱中。水带消防车中一般包括多个水带储存箱，用于储存消防水带。水带储存箱的尺寸与消防水带的直径存在对应关系。

在水带的回收过程中，已经被收纳整理至水带储存箱中的水带为已回收水带，未被收纳整理至水带储存箱中的水带为未回收水带。已回收水带和未回收水带可以为同一根水带的两部分，也可以为用接头连接的两根水带。

当救援任务结束后，随着水带不断地被回收，水带储存箱中已回收水带越来越长，将占据更多的空间，体现在储存高度的不断上升。因此，可以用已回收水带的储存高度来衡量水带回收的多少，以及水带储存箱中的空间利用情况。由于水带一般是按照往复折叠的方式储存在水带储存箱中，往复折叠的长度一般为水带储存箱的深度。因此，储存高度越高，表明储存的水带越长。

步骤120，若储存高度达到当前水带储存箱的储存高度上限值，则控制水带回收装置牵引未回收水带从当前水带储存箱移动至下一水带储存箱，并在下一水带储存箱中对未回收水带进行理带。

具体地，储存高度上限值用于表征当前水带储存箱最多能储存的水带体积。若储存高度达到当前水带储存箱的储存高度上限值，则表明当前水带储存箱已无可利用空间，无法再继续储存未回收的水带。

此时，可以控制水带回收装置从理带过程切换至摆带过程，也就是牵引未回收水带从当前水带储存箱移动至下一水带储存箱。然后在下一水带储存箱中对未回收水带进行理带。

本发明实施例提供的水带回收控制方法，获取当前水带储存箱中已回收水带的储存高度，根据储存高度达到当前水带储存箱的储存高度上限值，控制水带回收装置牵引未回收水带从当前水带储存箱移动至下一水带储存箱，并在下一水带储存箱中对未回收水带进行理带，实现了理带过程和摆带过程的自动切换，不再依赖人员的操作经验，减少了水带回收时间，提高了水带回收效率。

基于上述实施例，步骤110之后包括：

若储存高度未达到当前水带储存箱的储存高度上限值，则控制水带回收装置继续在当前水带储存箱中对未回收水带进行理带。

具体地，若储存高度未达到当前水带储存箱的储存高度上限值，则表明当前水带储存箱还有可利用空间，可以继续储存未回收的水带。此时，可以继续进行理带过程，将未回收水带整理后储存至当前水带储存箱中，直至储存高度达到当前水带储存箱的储存高度上限值。

基于上述任一实施例，水带回收装置包括摆带装置和理带装置；

摆带装置，用于牵引未回收水带在多个水带储存箱之间进行移动；

理带装置，用于在牵引未回收水带在任一水带储存箱的两端之间做往返运动的同时将未回收水带进行堆叠放置。

具体地，水带的回收过程包括摆带过程和理带过程。相应地，水带回收装置可以包括摆带装置和理带装置。

其中，摆带装置，用于牵引未回收水带在多个水带储存箱之间进行移动。例如，水带回收装置切换至摆带模式时，可以通过设置在水带回收装置上的摆带压辊关闭，夹紧水带，从而牵引未回收水带从当前水带储存箱移动至下一水带储存箱。可以在多个水带储存箱的上方沿着水带储存箱的排列方向设置滑轨，使得摆带装置可以在多个水带储存箱之间自由移动。

理带装置，用于在牵引未回收水带在任一水带储存箱的两端之间做往返运动的同时将未回收水带进行堆叠放置后储存。例如，水带回收装置切换至摆带模式时，可以通过设置在水带回收装置上的理带压辊关闭，夹紧水带，牵引未回收水带在当前水带储存箱的两端之间做往返运动，按照向后理带和向前理带的两种方式，交替进行，使得水带能够按照规律进行折叠整理后，储存在当前水带储存箱中。可以在各个水带储存箱的上方沿着水带储存箱的前后方向设置滑轨，使得理带装置可以在各个水带储存箱之间自由移动。

基于上述任一实施例，对未回收水带理带，包括：

基于理带前极限位置和理带后极限位置，控制理带装置对未回收水带进行理带；

其中，理带前极限位置和理带后极限位置是基于设置在理带装置上的接近开关获取的。

具体地，理带装置进行理带时，是通过在水带储存箱的两端之间做往返运动来实现的。一般地，可以将水带储存箱安装翻门的一端确定为前端，将未安装翻门的一端确定为后端。理带前极限位置为水带储存箱中储存的水带最靠近前端的位置，理带后极限位置为水带储存箱中储存的水带最靠近后端的位置。

可以在理带装置上安装接近开关，用于对水带储存箱的两端进行检测，以确定理带装置进行往返运动的范围。例如，当理带装置靠近水带储存箱的前端时，理带装置上的接近开关会发出一个开关量信号，用于表示理带装置已到达理带前极限位置，此时，控制器可以向理带装置下达向后理带指令；当理带装置靠近水带储存箱的后端时，理带装置上的接近开关会发出一个开关量信号，用于表示理带装置已到达理带后极限位置，此时，控制器可以向理带装置下达向前理带指令。

基于上述任一实施例，步骤110包括：

基于设置在当前水带储存箱顶部的测距传感器，获取当前水带储存箱中已回收水带的储存高度。

具体地，可以在各个水带储存箱顶部设置测距传感器，用于对当前水带储存箱中已回收水带的储存高度进行测量。

测距传感器可以为超声波测距传感器、激光测距传感器和红外线测距传感器中的至少一种。

超声波测距传感器对液体、固体的穿透本领很大，尤其是在阳光不透明的固体中，它可穿透几十米的深度。

激光测距传感器工作时，先由激光二极管对准目标发射激光脉冲。经目标反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到传感器接收器，被光学系统接收后成像到雪崩光电二极管上。雪崩光电二极管是一种内部具有放大功能的光学传感器，因此它能检测极其微弱的光信号。

红外测距传感器利用红外信号遇到障碍物距离的不同反射的强度也不同的原理，可以进行障碍物远近的检测。

基于上述任一实施例，水带回收装置包括收带压辊，收带压辊前方设置有接头检测装置；

接头检测装置，用于若在未回收水带中检测到水带接头，则触发收带压辊松开未回收水带，使得水带接头能够通过收带压辊。

具体地，多根水带通过接头相互连接在一起，在回收时，也一并回收。由于水带回收装置一般会通过收带压辊来夹紧水带，从而完成水带的收卷和压紧。若此时回收的水带中含有接头，则很容易导致接头或者收带压辊损坏。

可以在水带回收装置的收带压辊前方设置有接头检测装置，用于对水带中的接头进行检测。若在未回收水带中检测到水带接头，则可以触发收带压辊松开未回收水带，使得水带接头能够通过收带压辊。例如，若检测到水带接头，则可以向控制器发送检测结果，使得控制器根据检测结果，控制收带压辊松开未回收水带，然后等待水带接头通过收带压辊后，再控制收带压辊夹紧未回收水带。

其中，接头检测装置可以为图像传感器，也可以为超声波传感器。例如，可以将超声波传感器设置在水带回收路径的上方，用于检测传感器的安装位置与水带之间的距离。由于接头的尺寸在于水带的尺寸，当接头经过超声波传感器的下方时，超声波传感器所测量的距离会发生突变，可以将此突变的距离信号认为是检测到了接头。

基于上述任一实施例，图2为本发明提供的水带回收控制方法的流程示意图之二，如图2所示，该方法利用接近开关、超声波传感器实现储存箱高度、理带前极限、理带后极限以及水带接头信号的采集，通过硬线连接方式传输至控制器进行信号处理，并将处理后的执行命令通过硬线方式传输至各个执行装置，最终实现水带消防车摆带与理带的自动切换。具体包括：

1)利用测距传感器采集通过n号储存箱储放的水带高度，并将高度信号传输给控制器；

2)控制器判断高度信号受否满足上限值，决策自动摆带还是自动理带；

3)当n号储存箱储放的水带高度满足上限值时，控制器通过硬线方式，将打开理带压辊命令、摆带下移命令执行命令传输给摆带装置。摆带装置收到命令后打开理带压辊并自动移动到n+1号储存箱，进行自动理带，直到n+1号储存箱储放的水带高度满足上限值，摆带装置再移动下一个储存箱继续自动理带。

4)自动理带方式如下，控制器发送理带压辊关闭指令夹紧水带，停顿2s后，控制器发送向后理带指令实现理带装置向后理带功能，当检测理带后极限位置的接近开关信号有效时，控制器发送理带压辊打开指令松开水带，停顿2s后，控制器发送向前理带指令，理带装置转为向前移动，直到理带前极限位置的接近开关信号有效，再变为向后理带。

5)在理带过程中，超声波传感器求检测到水带接头信号，则控制器发送收带压辊打开指令使其松开水带，且延时10s后，再发送关闭指令使收带压辊压紧水带。

本发明实施例利用水带储存箱储中水带的储存高度，实现理带与摆带之间的自动切换，大大减少了消防人力的投入，也大大缩短了收带时间，提高了水带收带效率。

基于上述任一实施例，图3为本发明提供的水带回收控制装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：

获取单元310，用于获取当前水带储存箱中已回收水带的储存高度；

第一回收单元320，用于若储存高度达到当前水带储存箱的储存高度上限值，则控制水带回收装置牵引未回收水带从当前水带储存箱移动至下一水带储存箱，并在下一水带储存箱中对未回收水带进行理带。

本发明实施例提供的水带回收控制装置，获取当前水带储存箱中已回收水带的储存高度，根据储存高度达到当前水带储存箱的储存高度上限值，控制水带回收装置牵引未回收水带从当前水带储存箱移动至下一水带储存箱，并在下一水带储存箱中对未回收水带进行理带，实现了理带过程和摆带过程的自动切换，不再依赖人员的操作经验，减少了水带回收时间，提高了水带回收效率。

基于上述任一实施例，还包括：

第二回收单元，用于若储存高度未达到当前水带储存箱的储存高度上限值，则控制水带回收装置继续在当前水带储存箱中对未回收水带进行理带。

基于上述任一实施例，水带回收装置包括摆带装置和理带装置；

摆带装置，用于牵引未回收水带在多个水带储存箱之间进行移动；

理带装置，用于在牵引未回收水带在任一水带储存箱的两端之间做往返运动的同时将未回收水带进行堆叠放置。

基于上述任一实施例，第一回收单元320具体用于：

基于理带前极限位置和理带后极限位置，控制理带装置对未回收水带进行理带；

其中，理带前极限位置和理带后极限位置是基于设置在理带装置上的接近开关获取的。

基于上述任一实施例，获取单元310具体用于：

基于设置在当前水带储存箱顶部的测距传感器，获取当前水带储存箱中已回收水带的储存高度。

基于上述任一实施例，水带回收装置包括收带压辊，收带压辊前方设置有接头检测装置；

接头检测装置，用于若在未回收水带中检测到水带接头，则触发收带压辊松开未回收水带，使得水带接头能够通过收带压辊。

基于上述任一实施例，本发明实施例还提供一种消防车，包括上述的水带回收控制装置。

具体地，该消防车为水带消防车，或者装有水带回收装置和水带储存箱的消防车。通过设置水带回收控制装置，可以实现理带过程和摆带过程的自动切换，不再依赖人员的操作经验，减少水带回收时间，提高水带回收效率。

水带回收控制装置可以为单独的处理器，也可以集成在消防车的控制系统中。

基于上述任一实施例，图4为本发明提供的电子设备的结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(communicationsinterface)420、存储器(memory)430和通信总线(communicationsbus)440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑命令，以执行如下方法：

获取当前水带储存箱中已回收水带的储存高度；若储存高度达到当前水带储存箱的储存高度上限值，则控制水带回收装置牵引未回收水带从当前水带储存箱移动至下一水带储存箱，并在下一水带储存箱中对未回收水带进行理带。

此外，上述的存储器430中的逻辑命令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例提供的电子设备中的处理器可以调用存储器中的逻辑指令，实现上述方法，其具体的实施方式与前述方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：

获取当前水带储存箱中已回收水带的储存高度；若储存高度达到当前水带储存箱的储存高度上限值，则控制水带回收装置牵引未回收水带从当前水带储存箱移动至下一水带储存箱，并在下一水带储存箱中对未回收水带进行理带。

本发明实施例提供的非暂态计算机可读存储介质上存储的计算机程序被执行时，实现上述方法，其具体的实施方式与前述方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。