一种落筒机器人组的制作方法

本实用新型涉及“纤维行业机械设备技术领域，尤其涉及一种落筒机器人组。

背景技术：

现有的纤维工厂行业需要靠人工进行上下纱筒、以及搬运纱筒，生产效率低而且对操作人员的人身安全存在威胁。

技术实现要素：

本实用新型提供一种实现自动化生产，提高生产效率的落筒机器人组。

本实用新型采用的技术方案为：一种落筒机器人组，其包括：横移模块、旋转模块以及推纱模块；所述横移模块滑动安装于一横梁，所述旋转模块安装于所述横移模块，所述推纱模块安装于所述旋转模块；所述横移模块包括横梁架，所述横梁架的两侧均安装有线性滑轨，所述旋转模块安装于所述横梁架，且位于两所述线性滑轨之间；每一所述线性滑轨均安装有钢轮，所述钢轮与所述横梁啮合，且所述钢轮连接有第一电机。

进一步地，所述旋转模块包括第二电机、回转支承、以及竖梁；所述回转支承安装于所述横梁架，所述第二电机连接有一外齿轮，所述外齿轮的另一端连接有连接轴，所述回转支承内设有内齿轮，所述连接轴与所述内齿轮连接；所述竖梁的顶部与所述回转支承连接。

进一步地，所述竖梁设有两第一滑轨、同步带与同步轮组、以及第三电机，所述同步带与同步轮组与所述第三电机连接，所述推纱模块安装于两所述第一滑轨。

进一步地，所述推纱模块包括底板、上推纱模组和下推纱模组，所述底板滑动安装于两所述第一滑轨，所述上推纱模组和所述下推纱模组均安装于所述底板。

进一步地，所述上推纱模组包括第一安装架、第四电机、上丝杆传动模组；所述第一安装架呈“ㄈ”形，所述第一安装架包括第一横杆，以及连接于所述第一横杆两端的两第一连接杆；所述第四电机安装于其中一所述第一连接杆，所述上丝杆传动模组安装于所述第一横杆；所述底板设有两第二滑轨，两所述第一连接杆的底部对应安装于两所述第二滑轨。

进一步地，所述第四电机连接有第一齿轮，所述底板对应所述第一齿轮的位置设有第一齿条，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合。

进一步地，所述上丝杆传动模组包括上电机、以及上丝杆；所述上丝杆的一端连接于所述上电机的输出轴，且所述上丝杆上套设有套筒和安装轴，所述套筒靠近所述上电机，所述安装轴套设在所述套筒和所述上丝杆外。

进一步地，所述下推纱模组包括第二安装架、以及下丝杆传动模组；所述第二安装架小于所述第一安装架，所述第二安装架呈“ㄈ”形，所述第二安装架包括第二横杆，以及连接于所述第二横杆两端的第二连接杆，所述下丝杆传动模组安装于所述第二横杆，所述底板对应两所述第二连接杆的位置设有两第三滑轨，两所述第三滑轨位于两所述第二滑轨之间，两所述第二连接杆的底部对应安装于两所述第三滑轨。

进一步地，所述下推纱模组还包括第五电机，所述第五电机安装于所述底板，且所述第五电机的输出轴连接有第一同步轮，所述第一同步轮安装于所述底板的一端，所述底板的另一端安装有第二同步轮，所述第一同步轮和所述第二同步轮上套设有同步带，所述第二横杆固定于所述同步带。

进一步地，所述下丝杆传动模组包括下电机、以及下丝杆；所述下丝杆的一端连接于所述下电机的输出轴，且所述下丝杆上套设有套筒和安装轴，所述套筒靠近所述下电机，所述安装轴套设在所述套筒和所述下丝杆外。

相较于现有技术，本实用新型的落筒机器人通过设置横移模块、旋转模块以及推纱模块，由横移模块负责将推纱模块准确地移动到工作站，然后，推纱模块在上下纱筒时由旋转模块调整推纱模块的方向，保证纱筒能够准确进入推纱模组或放入物料架；最后由推纱模块负责装载纱筒和准确将纱筒放入物料架；从而无需人工进行上下纱筒、以及搬运纱筒，实现自动化生产，提高生产效率。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但不应构成对本实用新型的限制。在附图中，

图1：本实用新型落筒机器人的部分示意图；

图2：本实用新型线性滑轨的立体图；

图3：本实用新型线性滑轨的剖视图；

图4：本实用新型落筒机器人的另一部分示意图；

图5：本实用新型落筒机器人的部分侧视图；

图6：本实用新型落筒机器人的部分剖视图；

图7：本实用新型推纱模块的立体图；

图8：本实用新型推纱模块的剖视图；

图9：本实用新型推纱模块的另一剖视图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

如图1、图4和图7所示，本实用新型的落筒机器人组包括横移模块1、旋转模块2以及推纱模块3；其中，横移模块1滑动安装于一横梁6，旋转模块2安装于横移模块1，推纱模块3安装于旋转模块2。横移模块1负责将推纱模块3准确地移动到工作站；旋转模块2在上下纱筒时用以调整推纱模块3的方向，保证纱筒能够准确进入推纱模组或放入物料架；推纱模块3负责装载纱筒和准确将纱筒放入物料架。

如图1至图5所示，具体的，横移模块1包括横梁架100，横梁架100的两侧均安装有线性滑轨4，旋转模块2安装于横梁架100，且位于两线性滑轨4之间。每一线性滑轨4均安装有钢轮5，钢轮5与横梁6啮合，且钢轮5连接有第一电机7，由第一电机7驱动钢轮5转动，从而带动横移模块1沿横梁6移动，将推纱模块3移动到工作站。

如图4至图6所示，旋转模块2包括第二电机8、回转支承9、以及竖梁10；其中，回转支承9安装于横梁架100，第二电机8连接有一外齿轮11，外齿轮11的另一端连接有连接轴12，回转支承9内设有内齿轮13，连接轴12与内齿轮13连接 ；竖梁10的顶部与回转支承9连接。通过第二电机8驱动外齿轮11转动，带动内齿轮13转动，从而带动回转支承9旋转，进而带动竖梁10旋转，以调整推纱模块3的方向，保证纱筒能够准确进入推纱模组或放入物料架。

进一步，竖梁10设有两第一滑轨14、同步带与同步轮组15、以及第三电机16，其中，同步带与同步轮组15与第三电机16连接，推纱模块3安装于两第一滑轨14；由第三电机16驱动同步带与同步轮组15传动，从而带动推纱模块3沿两第一滑轨14上下滑动。

如图7至图9所示，推纱模块3包括底板17、上推纱模组18和下推纱模组19，其中，底板17滑动安装于两第一滑轨14，上推纱模组18和下推纱模组19均安装于底板17。具体的，上推纱模组18包括第一安装架180、第四电机181、上丝杆传动模组182；第一安装架180呈“ㄈ”形，第一安装架180包括第一横杆1801，以及连接于第一横杆1801两端的两第一连接杆1802，第四电机181安装于其中一第一连接杆1802，上丝杆传动模组182安装于第一横杆1801。第四电机181连接有第一齿轮183，底板17对应第一齿轮183的位置设有第一齿条170，第一齿轮183与第一齿条170啮合。

进一步，底板17设有两第二滑轨171，两第一连接杆1802的底部对应安装于两第二滑轨171，通过第四电机181驱动第一齿轮183沿第一齿条170左右运动，从而带动第一安装架180沿两第二滑轨171左右移动，进而带动上丝杆传动模组182沿两第二滑轨171左右移动。上丝杆传动模组182包括上电机1820、以及上丝杆1821；其中，上丝杆1821的一端连接于上电机1820的输出轴，且上丝杆1821上套设有套筒1822和安装轴1823，套筒1822靠近上电机1820，安装轴1823套设在套筒1822和上丝杆1821外。通过上电机1820驱动套筒1822前进或后退，将纱筒装载至上丝杆1821的安装轴1823上或卸载至物料架。

下推纱模组19包括第二安装架190、第五电机191、以及下丝杆传动模组192；其中，第二安装架190小于第一安装架180，第二安装架190亦呈“ㄈ”形，第二安装架190包括第二横杆1901，以及连接于第二横杆1901两端的第二连接杆1902，下丝杆传动模组192安装于第二横杆1901，底板17对应两第二连接杆1902的位置设有两第三滑轨172，两第三滑轨172位于两第二滑轨171之间，两第二连接杆1902的底部对应安装于两第三滑轨172。

第五电机191安装于底板17，且第五电机191的输出轴连接有第一同步轮193，第一同步轮193安装于底板17的一端，底板17的另一端安装有第二同步轮194，第一同步轮193和第二同步轮194上套设有同步带195，第二横杆1901固定于同步带195上；通过第五电机191驱动第一同步轮193转动，带动同步带195传动，从而带动第二安装架190沿两第三滑轨172左右移动，进而带动下丝杆传动模组192沿两第三滑轨172左右移动。下丝杆传动模组192 包括下电机1920、以及下丝杆1921；其中，下丝杆1921的一端连接于下电机1920的输出轴，且下丝杆1921上套设有套筒1922和安装轴1923，套筒1922靠近下电机1920，安装轴1923套设在套筒1922和下丝杆1921外。通过下电机1920驱动套筒1922前进或后退，将纱筒装载至下丝杆1921的安装轴1923上或卸载至物料架。

综上，本实用新型的落筒机器人通过设置横移模块1、旋转模块2以及推纱模块3，由横移模块1负责将推纱模块3准确地移动到工作站，然后，推纱模块3在上下纱筒时由旋转模块2调整推纱模块3的方向，保证纱筒能够准确进入推纱模组或放入物料架；最后由推纱模块3负责装载纱筒和准确将纱筒放入物料架；从而无需人工进行上下纱筒、以及搬运纱筒，实现自动化生产，提高生产效率。

只要不违背本实用新型创造的思想，对本实用新型的各种不同实施例进行任意组合，均应当视为本实用新型公开的内容；在本实用新型的技术构思范围内，对技术方案进行多种简单的变型及不同实施例进行的不违背本实用新型创造的思想的任意组合，均应在本实用新型的保护范围之内。