一种满丝筒收取设备的制作方法

1.本发明涉及纺纱工具技术领域，具体来说，涉及一种满丝筒收取设备。


背景技术：

2.目前对加捻机上加工后的满丝筒的摘取，完全采用纯人工方式。工作人员在加捻机之间的巷道中拖动空丝车，将空丝车拖动到完成加工的加捻机前，手工将满丝筒从加捻机的工位上取下，并摆放到丝车的丝车架上。随着加捻机的加工速度的提升，丝筒的出筒率也逐步提升，人工收取满丝筒的效率低，无法与出筒效率相匹配，影响整个生产效率。人工操作强度大，容易出错。且人工摘取的作业范围存在局限性，加捻机的最低和最高处的满丝筒人工摘取不方便。


技术实现要素：

3.本发明所要解决的技术问题是：提供一种满丝筒收取设备，能自动将加捻机上的满丝筒摘取并放置到丝车架上，提高摘取效率，降低人工作业强度，减少人力成本。
4.为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种满丝筒收取设备，包括机架、摘取装置、提升装置、中转装置和存放装置，所述摘取装置、提升装置、中转装置和存放装置均安装在所述机架上；所述摘取装置用于将加捻机上的满丝筒取下并传送给提升装置；所述提升装置用于将满丝筒传送给中转装置；所述中转装置用于将满丝筒进行旋转并传送给存放装置；所述存放装置用于将满丝筒放置到丝车架上。
5.作为本发明实施例的进一步改进，所述摘取装置包括第一摘取平台、第二摘取平台、第一摘取爪、第二摘取爪、第一摘取驱动组件、第二摘取驱动组件和第三摘取驱动组件；
6.所述第一摘取平台与机架滑动连接，所述第一摘取驱动组件与所述第一摘取平台连接，第一摘取驱动组件用于驱动第一摘取平台在机架上沿z轴方向移动；
7.所述第二摘取平台与所述第一摘取平台滑动连接，所述第二摘取驱动组件与第二摘取平台连接，第二摘取驱动组件用于驱动第二摘取平台在第一摘取平台上沿x轴方向移动；
8.所述第一摘取爪和第二摘取爪均与所述第二摘取平台连接，所述第三摘取驱动组件与第一摘取爪和/或第二摘取爪连接，第三摘取驱动组件用于驱动第一摘取爪和/或第二摘取爪在第二摘取平台上沿y轴方向移动，以调节第一摘取爪和第二摘取爪之间的距离。
9.作为本发明实施例的进一步改进，所述第一摘取驱动组件包括第一摘取电机、第一摘取齿轮和第一摘取齿条，所述第一摘取电机与所述第一摘取平台固定连接，所述第一摘取齿轮与第一摘取电机连接；所述第一摘取齿条沿z轴方向布设在所述机架上，所述第一摘取齿条上与第一摘取齿轮啮合。
10.作为本发明实施例的进一步改进，所述第二摘取驱动组件包括第二摘取电机、第二摘取齿轮和第二摘取齿条，所述第二摘取电机与第一摘取平台固定连接，所述第二摘取齿轮与第二摘取电机连接；所述第二摘取齿条沿x轴方向布设在所述第二摘取平台上，第二
摘取齿条与第二摘取齿轮啮合。
11.作为本发明实施例的进一步改进，所述第一摘取爪与所述第二摘取平台滑动连接，所述第二摘取爪与所述第二摘取平台固定连接；所述第三摘取驱动组件包括第三摘取电机、第三摘取齿轮和第三摘取齿条，所述第三摘取电机与第二摘取平台固定连接，所述第三摘取齿轮与第三摘取电机连接；所述第三摘取齿条沿y轴方向布设在所述第一摘取爪上，所述第三摘取齿条与第二摘取齿轮啮合。
12.作为本发明实施例的进一步改进，所述第一摘取爪和第二摘取爪均与所述第二摘取平台滑动连接；所述第三摘取驱动组件包括第三摘取电机、第三摘取齿轮、第三摘取齿条和第四摘取齿条，所述第三摘取电机与第二摘取平台固定连接，所述第三摘取齿轮与第三摘取电机连接；所述第三摘取齿条沿y轴方向布设在所述第一摘取爪上，所述第四摘取齿条沿y轴方向布设在所述第二摘取爪上，所述第三摘取齿条和第四摘取齿条均与第三摘取齿轮啮合。
13.作为本发明实施例的进一步改进，所述第一摘取爪包括基座、连接部和夹持部，所述基座与所述第二摘取平台连接；所述连接部的一端与所述基座连接，连接部的另一端与所述夹持部连接；所述第二摘取爪的结构与所述第一摘取爪的结构相同；第一摘取爪的夹持部与第二摘取爪的夹持部相对设置。
14.作为本发明实施例的进一步改进，所述夹持部为圆柱形，夹持部的直径小于满丝筒的筒体的内径。
15.作为本发明实施例的进一步改进，所述摘取装置还包括翻转驱动组件，所述翻转驱动组件分别与第一摘取爪和第二摘取爪连接，翻转驱动组件用于驱动第一摘取爪和第二摘取爪翻转。
16.作为本发明实施例的进一步改进，所述翻转驱动组件包括转轴、翻转电机、第一翻转齿轮和第二翻转齿轮，所述第一摘取爪和第二摘取爪均通过花键与转轴转动连接；翻转电机与第一翻转齿轮连接，第一翻转齿轮与第二翻转齿轮啮合，第二翻转齿轮与转轴固定连接。
17.作为本发明实施例的进一步改进，所述提升装置包括第一提升平台、第二提升平台、第三提升平台、承托架、第一提升驱动组件和第三提升驱动组件；
18.所述第一提升平台与机架滑动连接，所述第一提升驱动组件与所述第一提升平台连接，第一提升驱动组件用于驱动第一提升平台在机架上沿z轴方向移动；
19.所述第二提升平台与所述第一提升平台固定连接；
20.所述第三提升平台与所述第二提升平台滑动连接，所述第三提升驱动组件与第三提升平台连接，第三提升驱动组件用于驱动第三提升平台在第二提升平台上沿y轴方向移动；
21.所述承托架与所述第三提升平台的顶面固定连接。
22.作为本发明实施例的进一步改进，所述提升装置包括第一提升平台、第二提升平台、第三提升平台、承托架、第一提升驱动组件、第二提升驱动组件和第三提升驱动组件；
23.所述第一提升平台与机架滑动连接，所述第一提升驱动组件与所述第一提升平台连接，第一提升驱动组件用于驱动第一提升平台在机架上沿z轴方向移动；
24.所述第二提升平台与所述第一提升平台滑动连接，所述第二提升驱动组件与第二
提升平台连接，第二提升驱动组件用于驱动第二提升平台在第一提升平台上沿x轴方向移动；
25.所述第三提升平台与所述第二提升平台滑动连接，所述第三提升驱动组件与第三提升平台连接，第三提升驱动组件用于驱动第三提升平台在第二提升平台上沿y轴方向移动；
26.所述承托架与所述第三提升平台的顶面固定连接。
27.作为本发明实施例的进一步改进，所述第一提升驱动组件包括第一提升电机、第一提升齿轮和第一提升齿条，所述第一提升电机与所述第一提升平台固定连接，所述第一提升齿轮与第一提升电机连接；所述第一提升齿条沿z轴方向布设在所述机架上，所述第一提升齿条与第一提升齿轮啮合。
28.作为本发明实施例的进一步改进，所述第二提升驱动组件包括第二提升电机、第二提升齿轮和第二提升齿条，所述第二提升电机与第一提升平台固定连接，所述第二提升齿轮与第二提升电机连接；所述第二提升齿条沿x轴方向布设在所述第二提升平台上，第二提升齿条与第二提升齿轮啮合。
29.作为本发明实施例的进一步改进，所述第三提升驱动组件包括第三提升电机、第三提升齿轮和第三提升齿条，所述第三提升电机与第二提升平台固定连接，所述第三提升齿轮与第三提升电机连接；所述第三提升齿条沿y轴方向布设在所述第三提升平台上，第三提升齿条与第三提升齿轮啮合。
30.作为本发明实施例的进一步改进，所述承托架包括两个架体，两个架体沿y轴方向设置在第三提升平台的顶面；所述架体的顶端设有承接槽。
31.作为本发明实施例的进一步改进，所述两个架体之间的距离小于满丝筒的筒体长度且大于满丝筒的缠丝部长度。
32.作为本发明实施例的进一步改进，所述第二提升平台的顶面设有垫块，垫块与第三提升平台滑动连接。
33.作为本发明实施例的进一步改进，所述中转装置包括第一中转平台、旋转机构、第二中转平台、第一提升爪组件、第二提升爪组件、第一中转驱动组件和第二中转驱动组件；
34.所述第一中转平台与机架滑动连接，所述第二中转驱动组件与所述第一中转平台连接，第二中转驱动组件用于驱动第一中转平台在机架上沿x轴方向移动；
35.所述第一中转平台通过旋转机构与第二中转平台连接，所述旋转机构用于驱动第二中转平台旋转；
36.所述第一提升爪组件和第二提升爪组件均与所述第二中转平台连接，所述第一中转驱动组件与第一提升爪组件和/或第二提升爪组件连接，第一中转驱动组件用于驱动第一提升爪组件和/或第二提升爪组件在第二中转平台上移动，以调节第一提升爪组件和第二提升爪组件之间的距离。
37.作为本发明实施例的进一步改进，所述第一提升爪组件与所述第二中转平台滑动连接，所述第二提升爪组件与所述第二中转平台固定；所述第一中转驱动组件包括第一中转电机、第一中转齿轮和第一中转齿条，所述第一中转电机与第二中转平台固定连接，所述第一中转齿轮与第一中转电机连接；所述第一中转齿条布设在第一提升爪组件上，所述第一中转齿条与第一中转齿轮啮合。
38.作为本发明实施例的进一步改进，所述第一提升爪组件和第二提升爪组件均与所述第二中转平台滑动连接；所述第一中转驱动组件包括第一中转电机、第一中转齿轮、第一中转齿条和第二中转齿条，所述第一中转电机与第二中转平台固定连接，所述第一中转齿轮与第一中转电机连接；所述第一中转齿条布设在所述第一提升爪组件上，所述第二中转齿条布设在所述第二提升爪组件上，所述第一中转齿条和第二中转齿条与第一中转齿轮啮合。
39.作为本发明实施例的进一步改进，所述第二中转驱动组件包括第二中转电机、第二中转齿轮和第三中转齿条，所述第二中转电机与所述第一中转平台固定连接，所述第二中转齿轮与第二中转电机连接；所述第三中转齿条沿x轴布设在所述机架上，所述第三中转齿条与第二中转齿轮啮合。
40.作为本发明实施例的进一步改进，所述第一提升爪组件包括连接臂、第一夹钩和第二夹钩，所述第一夹钩和第二夹钩设置在连接臂的两端；所述第二提升爪组件的结构与第一提升爪组件的结构相同；第一提升爪组件的第一夹钩与第二提升爪组件的第一夹钩相对，两个第二夹钩之间形成夹持口；第一提升爪组件的第二夹钩与第二提升爪组件的第二夹钩相对，两个第二夹钩之间形成夹持口。
41.作为本发明实施例的进一步改进，所述第一提升爪组件的第一夹钩与第二夹钩之间的距离以及第二提升爪组件的第一夹钩与第二夹钩之间的距离均小于满丝筒的筒管长度且大于满丝筒的缠丝部长度。
42.作为本发明实施例的进一步改进，所述存放装置包括y轴移动件、导入件、第一存放驱动组件和第二存放驱动组件；
43.所述y轴移动件与所述机架滑动连接，所述第一存放驱动组件与y轴移动件连接，所述第一存放驱动组件用于驱动y轴移动件在机架上沿y轴方向移动；
44.所述导入件与所述y轴移动件滑动连接，所述第二存放驱动组件与导入件连接，所述第二存放驱动组件用于驱动导入件在y轴移动件上沿z轴方向移动。
45.作为本发明实施例的进一步改进，所述第一存放驱动组件包括第一存放电机、第一存放齿轮和第一存放齿条，所述第一存放电机与所述y轴移动件固定连接，所述第一存放齿轮与第一存放电机连接；所述第一存放齿条沿y轴方向布设在所述机架上，所述第一存放齿条与所述第一存放齿轮啮合。
46.作为本发明实施例的进一步改进，所述y轴移动件沿z轴方向延伸，y轴移动件的两端分别与所述机架滑动连接。
47.作为本发明实施例的进一步改进，所述第一存放驱动组件包括第一存放电机、传动杆和上下布设的两个第一存放驱动子组件，所述每个第一存放驱动子组件包括加长架、第一存放主齿轮、第一存放从齿轮和第一存放齿带，所述加长架与所述机架滑动连接；第一存放主齿轮和第一存放从齿轮沿y轴方向设置在加长架上，第一存放齿带套设在第一存放主齿轮和第一存放从齿轮上，第一存放齿带与机架固定连接；两个第一存放驱动子组件的第一存放主齿轮连接在传动杆的两端；第一存放电机与其中一个第一存放主齿轮连接；所述y轴移动件的两端分别与两个第一存放驱动子组件的加长架滑动连接，所述y轴移动件的两端分别与两个第一存放驱动子组件的第一存放齿带固定连接。
48.作为本发明实施例的进一步改进，所述第二存放驱动组件包括第二存放电机、第
二存放齿轮和第二存放齿条，所述第二存放电机与所述导入件固定连接，所述第二存放齿轮与第二存放电机连接；所述第二存放齿条沿z轴方向布设在所述y轴移动件上，所述第二存放齿条与所述第二存放齿轮啮合。
49.作为本发明实施例的进一步改进，所述导入件包括导入架、第一导入主动轮、第一导入从动轮、第一导入带和导入电机；所述第一导入主动轮和第一导入从动轮沿x轴方向设置在导入架上，第一导入带套设在第一导入主动轮和第一导入从动轮上；导入电机与第一导入主动轮连接。
50.作为本发明实施例的进一步改进，所述导入件还包括第二导入主齿轮、第二导入从齿轮和第二导入齿带，所述导入电机与第一导入主动轮通过第二导入主齿轮、第二导入从齿轮和第二导入齿带连接；所述第二导入主齿轮和第二导入从齿轮上下布设在导入架上，第二导入齿带套设在第二导入主齿轮和第二导入从齿轮上；所述导入电机与第二导入主齿轮连接，第二导入从齿轮与第一导入主动轮同轴连接。
51.作为本发明实施例的进一步改进，所述存放装置的个数为两个，两个存放装置分别设置在机架的两侧。
52.与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下有益效果：本发明实施例的满丝筒收取设备，摘取装置将加捻机上的满丝筒取下并传送给提升装置，提升装置将满丝筒传送给中转装置，中转装置将满丝筒进行旋转并传送给存放装置，存放装置将满丝筒放置到丝车架上。本发明实施例的满丝筒收取设备，实现自动将加捻机上的满丝筒摘取并放置到丝车架上，简化整体作业流程，实现随时响应，提高摘取效率，无需人工干预，降低人工作业强度，减少人力成本。
附图说明
53.图1为本发明实施例的满丝筒收取设备的结构示意图；
54.图2为本发明实施例的满丝筒收取设备工作时的状态图；
55.图3为本发明第一优选实施例中摘取装置的结构示意图；
56.图4为本发明第一优选实施例中提升装置的结构示意图；
57.图5为本发明第二优选实施例中摘取装置的结构示意图；
58.图6为本发明实施例中中转装置的结构示意图；
59.图7为本发明实施例中存放装置的结构示意图；
60.图8为本发明实施例中导入件的结构示意图。
61.图中有：机架1、第一摘取齿条12、第一提升齿条13、第三中转齿条14、摘取装置2、第一摘取平台21、第二摘取平台22、第一摘取爪23、基座231、连接部232、夹持部233、第二摘取爪24、第二摘取齿轮251、第二摘取齿条252、第三摘取齿轮261、转轴271、翻转电机272、第一翻转齿轮273、第二翻转齿轮274、提升装置3、第一提升平台31、第二提升平台32、垫块321、第三提升平台33、承托架34、承接槽341、中转装置4、第一中转平台 41、旋转机构42、第二中转平台43、第一提升爪组件44、连接臂441、第一夹钩442、第二提升爪组件45、存放装置5、y轴移动件51、导入件52、导入架521、第一导入主动轮522、第一导入从动轮523、第一导入带524、导入电机525、第二导入主齿轮526、第二导入从齿轮527、第二导入齿带528、传动杆541、加长架542、第一存放主齿轮543、第一存放齿带 544、丝车架6、满丝筒7。
具体实施方式
62.结合附图，对本发明的技术方案进行详细的说明。
63.需要说明的是，下文中的x轴、y轴和z轴构成坐标系。y轴和x轴位于同一水平面内，两者相互垂直。y轴沿加捻机工作面平行方向设置，x轴沿加捻机工作面垂直方向设置。z轴为竖直方向设置，垂直于y轴和x轴所在的水平面。
64.本发明实施例提供一种满丝筒收取设备，如图1所示，包括带有行走机构的机架1、摘取装置2、提升装置3、中转装置4和存放装置5，摘取装置2、提升装置3、中转装置4和存放装置5均安装在机架1上。摘取装置2用于将加捻机上的满丝筒取下并传送给提升装置 3。提升装置3用于将满丝筒传送给中转装置4。中转装置4用于将满丝筒进行旋转并传送给存放装置5。存放装置5用于将满丝筒放置到丝车架上。满丝筒7包括筒体，筒体外的缠丝部缠绕有具有一定厚度的丝线。
65.上述实施例的满丝筒收取设备，使用时，如图2所示，丝车架6位于机架1上，满丝筒收取设备承载丝车架6在加捻机旁的过道中移动。满丝筒收取设备移动到满丝筒工位旁，摘取装置2将加捻机上的满丝筒7取下并传送给提升装置3，提升装置3将满丝筒传送给中转装置4，中转装置4将满丝筒进行旋转，满丝筒由原来平行于y轴方向换向成平行于x轴方向，与丝车架上的放置方向相同，将转向后的满丝筒传送给存放装置5，存放装置5将满丝筒放置到丝车架6上。当一个丝车架6放满后，可将丝车架从满丝筒收取设备上卸下来，更换空的丝车架继续工作。本发明实施例的满丝筒收取设备，实现自动将加捻机上的满丝筒摘取并放置到丝车架上，简化整体作业流程，实现随时响应，提高摘取效率，无需人工干预，降低人工作业强度，减少人力成本。
66.本发明第一优选实施例，如图3所示，摘取装置2包括第一摘取平台21、第二摘取平台 22、第一摘取爪23、第二摘取爪24、第一摘取驱动组件、第二摘取驱动组件和第三摘取驱动组件。
67.第一摘取平台21的侧面设有滑块，机架1的侧面设有滑轨，第一摘取平台21和机架1 通过滑块和滑轨的适配而滑动连接。第一摘取驱动组件与第一摘取平台21连接，第一摘取驱动组件用于驱动第一摘取平台21在机架1上沿z轴方向移动。
68.第二摘取平台22的底面设有滑块，第一摘取平台21的顶面设有滑轨，第二摘取平台22 与第一摘取平台21通过滑块和滑轨适配而滑动连接。第二摘取驱动组件与第二摘取平台22 连接，第二摘取驱动组件用于驱动第二摘取平台22在第一摘取平台21上沿x轴方向移动。
69.第一摘取爪23和第二摘取爪24均与第二摘取平台22连接，第三摘取驱动组件与第一摘取爪23和/或第二摘取爪24连接，第三摘取驱动组件用于驱动第一摘取爪23和/或第二摘取爪24在第二摘取平台22上沿y轴方向移动，以调节第一摘取爪23和第二摘取爪24之间的距离。
70.本优选实施例中，第一摘取爪23和第二摘取爪24在第三摘取驱动组件的驱动下沿y轴方向移动以改变它们之间的距离，第一摘取爪23和第二摘取爪24跟随第二摘取平台22在第二摘取驱动组件的驱动下沿x轴方向移动，第一摘取爪23、第二摘取爪24和第二摘取平台 22跟随第一摘取平台21在第一摘取驱动组件的驱动下沿z轴方向移动。
71.工作时，第一摘取爪23和第二摘取爪24沿x轴和z轴方向移动到满丝筒工位旁，第
一摘取爪23和第二摘取爪24沿y轴方向移动靠近，夹取满丝筒并从满丝筒工位上取下满丝筒。第一摘取爪23和第二摘取爪24沿x轴和z轴方向移动，将满丝筒输送到第一预设放置位置，第一摘取爪23和第二摘取爪24沿y轴方向移动张开，将满丝筒传给提升装置3。
72.优选的，如图4所示，提升装置3包括第一提升平台31、第二提升平台32、第三提升平台33、用于支撑满丝筒的承托架34、第一提升驱动组件、第二提升驱动组件和第三提升驱动组件。
73.第一提升平台31的侧面设有滑块，机架1的侧面设有滑轨，第一提升平台31与机架1 通过滑块和滑轨适配而滑动连接。第一提升驱动组件与第一提升平台31连接，第一提升驱动组件用于驱动第一提升平台31在机架1上沿z轴方向移动。
74.第二提升平台32的底面设有滑块，第一提升平台31的顶面设有滑轨，第二提升平台32 与第一提升平台31通过滑块和滑轨适配而滑动连接。第二提升驱动组件与第二提升平台32 连接，第二提升驱动组件用于驱动第二提升平台32在第一提升平台21上沿x轴方向移动。
75.第三提升平台33的底面设有滑块，第二提升平台32的顶面设有滑轨，第三提升平台33 与第二提升平台32通过滑块和滑轨适配而滑动连接。第三提升驱动组件与第三提升平台33 连接，第三提升驱动组件用于驱动第三提升平台33在第二提升平台32上沿y轴方向移动。
76.承托架34与第三提升平台33的顶面固定连接。
77.本优选实施例中，承托架34跟随第三提升平台33在第三提升驱动组件的驱动下沿y轴方向移动，承托架34和第三提升平台33跟随第二提升平台32在第二提升驱动组件的驱动下沿x轴方向移动，承托架34、第三提升平台33和第二提升平台32跟随第一提升平台31在第一提升驱动组件的驱动下沿z轴方向移动。
78.工作时，摘取装置2将满丝筒移动到第一预设放置位置，承托架34沿z轴、y轴和x轴方向移动到第一预设承接位置后，摘取装置2将满丝筒放置在承托架34上。承托架34支撑满丝筒并沿z轴、y轴和x轴方向移动到第一预设中转位置，等待满丝筒被中转装置3夹取。
79.本发明第二优选实施例，如图5所示，与第一优选实施例相比，本实施例的摘取装置2 还包括翻转驱动组件，翻转驱动组件分别与第一摘取爪23和第二摘取爪24连接，翻转驱动组件用于驱动第一摘取爪23和第二摘取爪24翻转。
80.本优选实施例中，第一摘取爪23和第二摘取爪24在翻转驱动组件的驱动下翻转，第一摘取爪23和第二摘取爪24在第三摘取驱动组件的驱动下沿y轴方向移动以改变它们之间的距离，第一摘取爪23和第二摘取爪24跟随第二摘取平台22在第二摘取驱动组件的驱动下沿 x轴方向移动，第一摘取爪23、第二摘取爪24和第二摘取平台22跟随第一摘取平台21在第一摘取驱动组件的驱动下沿z轴方向移动。
81.工作时，第一摘取爪23和第二摘取爪24沿x轴和z轴方向移动到满丝筒工位旁，第一摘取爪23和第二摘取爪24沿y轴方向移动靠近，夹取满丝筒并从满丝筒工位上取下满丝筒。第一摘取爪23和第二摘取爪24沿x轴和z轴方向移动，将满丝筒输送到第二预设放置位置，第一摘取爪23和第二摘取爪24带动满丝筒进行翻转，第一摘取爪23和第二摘取爪24沿y 轴方向移动张开，将满丝筒传给提升装置3。
82.进一步，翻转驱动组件包括转轴271、翻转电机272、第一翻转齿轮273和第二翻转
齿轮 274，第一摘取爪23和第二摘取爪24均通过花键与转轴271转动连接。翻转电机272与第一翻转齿轮273连接，第一翻转齿轮273与第二翻转齿轮274啮合，第二翻转齿轮274与转轴 271固定连接。
83.本实施例中，翻转时，翻转电机272启动，通过第一翻转齿轮273驱动第二翻转齿轮274 和转轴271转动，从而带动第一摘取爪23和第二摘取爪24实现翻转。由于第一摘取爪23和第二摘取爪24均通过花键与转轴271转动连接，转轴271转动，从而带动第一摘取爪23和第二摘取爪24翻转。当第一摘取爪23和第二摘取爪24沿y轴移动时，第一摘取爪23和第二摘取爪24可在转轴271上移动，使得翻转和沿y轴移动互不影响。
84.优选的，如图6所示，提升装置3包括第一提升平台31、第二提升平台32、第三提升平台33、承托架34、第一提升驱动组件和第三提升驱动组件。
85.第一提升平台31的侧面设有滑块，机架1的侧面设有滑轨，第一提升平台31与机架1 通过滑块和滑轨适配而滑动连接。第一提升驱动组件与第一提升平台31连接，第一提升驱动组件用于驱动第一提升平台31在机架1上沿z轴方向移动。
86.第二提升平台32与第一提升平台31固定连接。
87.第三提升平台33的底面设有滑块，第二提升平台32的顶面设有滑轨，第三提升平台33 和第二提升平台32通过滑块和滑轨适配而滑动连接。第三提升驱动组件与第三提升平台33 连接，第三提升驱动组件用于驱动第三提升平台33在第二提升平台32上沿y轴方向移动。
88.承托架34与第三提升平台33的顶面固定连接。
89.本优选实施例中，承托架34跟随第三提升平台33在第三提升驱动组件的驱动下沿y轴方向移动，承托架34、第三提升平台33和第二提升平台32跟随第一提升平台31在第一提升驱动组件的驱动下沿z轴方向移动。
90.工作时，摘取装置2将满丝筒移动到第二预设放置位置，提升装置3的承托架34沿z轴和y轴方向移动到第二预设承接位置，摘取装置2翻转满丝筒，并将满丝筒放置在承托架34 上。承托架34支撑满丝筒并沿z轴和y轴方向移动到第二预设中转位置，等待满丝筒被中转装置4夹取。
91.本优选实施例相比于第一优选实施例，摘取装置2增设翻转驱动组件，用于驱动第一摘摘取爪23和第二摘取爪24翻转，使得提升装置3的承托架34无需在y轴上进行移动，提升装置3不需要设置第二提升驱动组件，简化了结构，且加快了摘取装置2和提升装置3之间交接满丝筒的过程，提高收取效率。
92.在第一优选实施例和第二优选实施例中，第一摘取驱动组件包括第一摘取电机、第一摘取齿轮和第一摘取齿条12，第一摘取电机与第一摘取平台21固定连接，第一摘取齿轮与第一摘取电机连接。第一摘取齿条12沿z轴方向布设在机架1上，第一摘取齿条12上与第一摘取齿轮啮合。第一摘取电机运行，驱动第一摘取齿轮旋转，在第一摘取齿条12和第一摘取齿轮的啮合作用下，带动第一摘取平台21沿机架1上的滑轨沿z轴方向移动。
93.第二摘取驱动组件包括第二摘取电机、第二摘取齿轮251和第二摘取齿条252，第二摘取电机与第一摘取平台21固定连接，第二摘取齿轮251与第二摘取电机连接。第二摘取齿条 252沿x轴方向布设在第二摘取平台22上，第二摘取齿条252与第二摘取齿轮251啮合。第二摘取电机运行，驱动第二摘取齿轮旋转，在第二摘取齿条252和第二摘取齿轮251啮合
的作用下，第二摘取平台22沿第一摘取平台21上的滑轨在x轴方向移动。
94.第三摘取驱动组件驱动第一摘取爪23和/或第二摘取爪24在第二摘取平台22上沿y轴方向移动。有两种结构可以实现：
95.第一种结构，第一摘取爪23上设有滑块，第二摘取平台22上设有滑轨，第一摘取爪23 与第二摘取平台22通过滑块和滑轨适配而滑动连接。第二摘取爪24与第二摘取平台22固定连接。第三摘取驱动组件包括第三摘取电机、第三摘取齿轮261和第三摘取齿条，第三摘取电机与第二摘取平台22固定连接，第三摘取齿轮261与第三摘取电机连接。第三摘取齿条沿 y轴方向布设在第一摘取爪23上，第三摘取齿条与第二摘取齿轮261啮合。第三摘取电机运行，驱动第三摘取齿轮261旋转，在第三摘取齿条和第三摘取齿轮261啮合作用下，第一摘取爪23沿第二摘取平台22上的滑轨在y轴方向移动，从而改变第一摘取爪23和第二摘取爪 24之间的距离，实现夹取和释放满丝筒。
96.第二种结构，第一摘取爪23上设有滑块，第二摘取平台22上设有滑轨，第一摘取爪23 与第二摘取平台22通过滑块和滑轨适配而滑动连接。第二摘取爪24上设有滑块，第二摘取平台22上设有滑轨，第二摘取爪24与第二摘取平台22通过滑块和滑轨适配而滑动连接。第三摘取驱动组件包括第三摘取电机、第三摘取齿轮261、第三摘取齿条和第四摘取齿条，第三摘取电机与第二摘取平台22固定连接，第三摘取齿轮261与第三摘取电机连接。第三摘取齿条沿y轴方向布设在第一摘取爪23上，第四摘取齿条沿y轴方向布设在第二摘取爪24上，第三摘取齿条和第四摘取齿条均与第三摘取齿轮261啮合。第三摘取电机运行，驱动第三摘取齿轮261旋转，在第三摘取齿条和第三摘取齿轮261啮合作用下，以及第四摘取齿条和第三摘取齿轮261啮合作用下，第一摘取爪23和第二摘取爪24沿第二摘取平台22上的滑轨在 y轴方向上相向或背向移动，从而改变第一摘取爪23和第二摘取爪24之间的距离，实现夹取和释放满丝筒。
97.优选的，第一摘取爪23包括基座231、连接部232和夹持部233，基座231与第二摘取平台22连接。连接部232的一端与基座231连接，连接部232的另一端与夹持部233连接。第二摘取爪24的结构与第一摘取爪23的结构相同。第一摘取爪23的夹持部233与第二摘取爪24的夹持部233相对设置。夹取时，移动第一摘取爪23和第二摘取爪24使它们靠近，从而两个夹持部233夹持满丝筒。释放时，移动第一摘取爪23和第二摘取爪24使它们拉远，从而两个夹持部233释放满丝筒。
98.进一步，夹持部233为圆柱形，夹持部233的直径小于满丝筒的筒体的内径。本优选实施例中，夹持时两个夹持部233分别伸入满丝筒的筒体两端的筒孔内，不会触碰到筒体上的丝线，在摘取过程中有效防止损坏满丝筒的丝线。
99.在第一优选实施例和第二优选实施例中，第一提升驱动组件包括第一提升电机、第一提升齿轮和第一提升齿条13，第一提升电机与第一提升平台31固定连接，第一提升齿轮与第一提升电机连接。第一提升齿条13沿z轴方向布设在机架1上，第一提升齿条13与第一提升齿轮啮合。第一提升电机运行，驱动第一提升齿轮旋转，在第一提升齿条13与第一提升齿轮的啮合作用下，带动第一提升平台31沿机架1上的滑轨沿z轴方向移动。
100.第一优选实施例中，第二提升驱动组件包括第二提升电机、第二提升齿轮和第二提升齿条，第二提升电机与第一提升平台31固定连接，第二提升齿轮与第二提升电机连接。第二提升齿条沿x轴方向布设在第二提升平台32上，第二提升齿条与第二提升齿轮啮合。第
二提升电机运行，驱动第二提升齿轮旋转，在第二提升齿条与第二提升齿轮的啮合作用下，第二提升平台32沿第一提升平台31上的滑轨沿x轴方向移动。
101.第三提升驱动组件包括第三提升电机、第三提升齿轮和第三提升齿条，第三提升电机与第二提升平台32固定连接，第三提升齿轮与第三提升电机连接。第三提升齿条沿y轴方向布设在第三提升平台33上，第三提升齿条与第三提升齿轮啮合。第三提升电机运行，驱动第三提升齿轮旋转，在第三提升齿条与第三提升齿轮的啮合作用下，第三提升平台33沿第二提升平台上的滑轨沿y轴方向移动。
102.优选的，承托架34包括两个架体，两个架体沿y轴方向设置在第三提升平台33的顶面。架体的顶端设有承接槽341。两个架体分别支撑满丝筒的筒体两端，架体顶端设置承接槽可防止满丝筒在提升装置3移动过程中脱离架体。
103.进一步，两个架体之间的距离小于满丝筒的筒体长度且大于满丝筒的缠丝部长度。两个架体分别支撑满丝筒的缠丝部两端的筒体外壁，不触碰到缠丝部上的丝线，在提升过程中有效防止损坏满丝筒的丝线。
104.优选的，第二提升平台32的顶面设有垫块321，垫块321与第三提升平台33滑动连接。加设垫块321增加第二提升平台32和第三提升平台33之间的高度，使得第一提升平台31沿 z轴方向移动到极限位置时承托架34支撑满丝筒不低于第一预设中转位置或第二预设中转位置，便于中转装置4夹取。
105.优选的，如图7所示，中转装置4包括第一中转平台41、旋转机构42、第二中转平台 43、第一提升爪组件44、第二提升爪组件45、第一中转驱动组件和第二中转驱动组件。
106.第一中转平台41设有滑块，机架1设有滑轨，第一中转平台41与机架1通过滑块和滑轨适配而滑动连接。第二中转驱动组件与第一中转平台41连接，第二中转驱动组件用于驱动第一中转平台41在机架1上沿x轴方向移动。
107.第一中转平台41通过旋转机构42与第二中转平台43连接，旋转机构42用于驱动第二中转平台43旋转。
108.第一提升爪组件44和第二提升爪组件45均与第二中转平台43连接，第一中转驱动组件与第一提升爪组件44和/或第二提升爪组件45连接，第一中转驱动组件用于驱动第一提升爪组件44和/或第二提升爪组件45在第二中转平台43上移动，以调节第一提升爪组件44和第二提升爪组件45之间的距离。
109.本实施例中，第一提升爪组件44和第二提升爪组件45在第一中转驱动组件的驱动下移动以改变它们之间的距离，第一提升爪组件44和第二提升爪组件45跟随第二中转平台43在旋转机构42的驱动下旋转，第一提升爪组件44、第二提升爪组件45和第二中转平台43跟随第一中转平台41在第二中转驱动组件的驱动下沿x轴方向移动。
110.工作时，第一提升爪组件44和第二提升爪组件45沿x轴方向移动到第一预设抓取位置，第一提升爪组件44和第二提升爪组件45靠近，夹取提升装置3上的满丝筒。第一提升爪组件44和第二提升爪组件45带着满丝筒旋转90
°
，使满丝筒改变方向。第一提升爪组件44 和第二提升爪组件45带着换向后的满丝筒沿x轴方向移动到第一预设转移位置，等待将满丝筒转移给存放装置5。
111.第一提升爪组件44、第二提升爪组件45和第二中转平台43跟随第一中转平台41在第二中转驱动组件的驱动下沿x轴方向移动。有两种结构可以实现：
112.第一种结构，第一提升爪组件44的顶面设有滑块，第二中转平台43的底面设有滑轨，第一提升爪组件44与第二中转平台43通过滑块和滑轨适配而滑动连接。第二提升爪组件45 与第二中转平台43固定连接。第一中转驱动组件包括第一中转电机、第一中转齿轮和第一中转齿条，第一中转电机与第二中转平台43固定连接，第一中转齿轮与第一中转电机连接。第一中转齿条布设在第一提升爪组件44上，第一中转齿条与第一中转齿轮啮合。第一中转电机运行，驱动第一中转齿轮旋转，在第一中转齿条与第一中转齿轮的啮合作用下，第一提升爪组件44沿第二中转平台43上的滑轨移动，从而改变第一提升爪组件44和第二提升爪组件 45之间的距离，实现夹取和释放满丝筒。
113.第二种结构，第一提升爪组件44和第二提升爪组件45均与第二中转平台43滑动连接。第一中转驱动组件包括第一中转电机、第一中转齿轮、第一中转齿条和第二中转齿条，第一中转电机与第二中转平台43固定连接，第一中转齿轮与第一中转电机连接。第一中转齿条布设在第一提升爪组件44上，第二中转齿条布设在第二提升爪组件45上，第一中转齿条和第二中转齿条均与第一中转齿轮啮合。第一中转电机运行，驱动第一中转齿轮旋转，在第一中转齿条与第一中转齿轮的啮合作用下，在第二中转齿条与第一中转齿轮的啮合作用下，第一提升爪组件44和第二提升爪组件45沿第二中转平台43上的滑轨相向或背向移动，从而改变第一提升爪组件44和第二提升爪组件45之间的距离，实现夹取和释放满丝筒。
114.优选的，第二中转驱动组件包括第二中转电机、第二中转齿轮和第三中转齿条14，第二中转电机与第一中转平台41固定连接，第二中转齿轮与第二中转电机连接。第三中转齿条 14沿x轴布设在机架1上，第三中转齿条14与第二中转齿轮啮合。第二中转电机运行，驱动第二中转齿轮旋转，在第三中转齿条14与第二中转齿轮的啮合作用下，第一中转平台41 沿机架1上的滑轨在x轴方向上移动。
115.优选的，第一提升爪组件44包括连接臂441、第一夹钩442和第二夹钩，第一夹钩442 和第二夹钩设置在连接臂441的两端。第二提升爪组件45的结构与第一提升爪组件44的结构相同。第一提升爪组件44的第一夹钩与第二提升爪组件45的第一夹钩相对，两个第二夹钩之间形成夹持口。第一提升爪组件44的第二夹钩与第二提升爪组件45的第二夹钩相对，两个第二夹钩之间形成夹持口。夹取时，移动第一提升爪组件44和第二提升爪组件45使它们靠近，从而两个第一夹钩夹持满丝筒的一端，两个第二夹钩夹持满丝筒的另一端。释放时，移动第一提升爪组件44和第二提升爪组件45使它们拉远，从而两个第一夹钩和两个第二夹钩释放满丝筒。
116.进一步，第一提升爪组件44的第一夹钩442与第二夹钩之间的距离以及第二提升爪组件 45的第一夹钩442与第二夹钩之间的距离均小于满丝筒的筒管长度且大于满丝筒的缠丝部长度。两个第一夹钩和两个第二夹钩分别夹取满丝筒的缠丝部两端的筒体外壁，不触碰到缠丝部上的丝线，在中转过程中有效防止损坏满丝筒的丝线。
117.优选的，如图8所示，存放装置5包括y轴移动件51、导入件52、第一存放驱动组件和第二存放驱动组件。
118.y轴移动件51设有滑块，机架1设有滑轨，y轴移动件51与机架1通过滑块和滑轨适配而滑动连接。第一存放驱动组件与y轴移动件51连接，第一存放驱动组件用于驱动y轴移动件51在机架1上沿y轴方向移动。
119.导入件52设有滑块，y轴移动件51设有滑轨，导入件52与y轴移动件51通过滑块和
滑轨适配而滑动连接。第二存放驱动组件与导入件52连接，第二存放驱动组件用于驱动导入件52在y轴移动件51上沿z轴方向移动。
120.本实施例中，导入件52在第二存放驱动组件的驱动下沿z轴方向移动，导入件52跟随 y轴移动件在第一存放驱动组件的驱动下沿y轴方向移动。
121.工作时，中转装置4将换向后的满丝筒移动到第一预设转移位置，导入件52沿y轴和z 轴方向移动到第一预设套取位置，中转装置4将满丝筒套在导入件52上。导入件52带着满丝筒沿y轴和z轴方向移动到丝车架的空位旁，导入件52将满丝筒放置到丝车架上。
122.为了提高y轴移动件51沿y轴方向移动时的稳定性，优选的，y轴移动件51沿z轴方向延伸，y轴移动件51的两端分别与机架1滑动连接。
123.本发明实施例提供两种第一存放驱动组件的结构：
124.第一种结构，第一存放驱动组件包括第一存放电机、第一存放齿轮和第一存放齿条，第一存放电机与y轴移动件51固定连接，第一存放齿轮与第一存放电机连接。第一存放齿条沿 y轴方向布设在机架1上，第一存放齿条与第一存放齿轮啮合。第一存放电机运行，驱动第一存放齿轮旋转，在第一存放齿条与第一存放齿轮的啮合作用下，y轴移动件51沿机架1上的滑轨沿y轴方向移动。
125.第二种结构，如图8所示，第一存放驱动组件包括第一存放电机、传动杆541和上下布设的两个第一存放驱动子组件，每个第一存放驱动子组件包括加长架542、第一存放主齿轮 543、第一存放从齿轮和第一存放齿带544，加长架541与机架1滑动连接。第一存放主齿轮 542和第一存放从齿轮沿y轴方向设置在加长架541上，第一存放齿带543套设在第一存放主齿轮542和第一存放从齿轮上，第一存放齿带543通过固定座与机架1固定连接。两个第一存放驱动子组件的第一存放主齿轮连接在传动杆541的两端。第一存放电机与其中一个第一存放主齿轮连接。y轴移动件51的两端分别与两个第一存放驱动子组件的加长架541滑动连接，y轴移动件51的两端分别与两个第一存放驱动子组件的第一存放齿带543固定连接。
126.上述实施例中，第一存放电机运行，驱动与其连接的第一存放主齿轮543旋转，经传动杆541传动，另一个第一存放主齿轮也旋转。每个第一存放驱动子组件中，第一存放主齿轮 543转动，带动第一存放齿带544和第一存放从齿轮转动，第一存放齿带544带动y轴移动件51在加长架541上沿y轴方向移动。由于第一存放齿带544的一点与机架1固定连接，第一存放齿带544转动同时也带动加长架541在机架1上沿y轴方向移动。从而实现导入件52 在y轴方向的倍速移动，提高整个设备收取满丝筒的效率。同时加长架541的设置延长了导入件52在y轴方向上的移动范围，可缩短机架1在y轴方向上的长度，减小整个收取设备的体积，使得收取设备移动迅速方便。
127.优选的，第二存放驱动组件包括第二存放电机、第二存放齿轮和第二存放齿条，第二存放电机与导入件52固定连接，第二存放齿轮与第二存放电机连接。第二存放齿条沿z轴方向布设在y轴移动件51上，第二存放齿条与第二存放齿轮啮合。第二存放电机运行，驱动第二存放齿轮旋转，在第二存放齿条与第二存放齿轮的啮合作用下，导入件52沿y轴移动件51 上的滑轨沿z轴方向移动。
128.优选的，如图8所示，导入件52包括导入架521、第一导入主动轮522、第一导入从动轮523、第一导入带524和导入电机525，导入电机525与导入架521固定连接。第一导入主动
轮522和第一导入从动轮523沿x轴方向设置在导入架521上，导入电机525与第一导入主动轮522连接，第一导入带524套设在第一导入主动轮522和第一导入从动轮523上。
129.导入电机525运行，驱动第一导入主动轮522旋转，从而第一导入带524在第一导入主动轮522和第一导入从动轮523上沿x轴方向转动。利用第一带入带524和满丝筒的筒体内壁之间的摩擦力，带动满丝筒在x轴方向上移动。
130.工作时，中转装置4将换向后的满丝筒移动到第一预设转移位置，导入件52沿y轴和z 轴方向移动到第一预设套取位置，使得导入件52与满丝筒的筒体通孔相对。中转装置4将满丝筒套在导入件52上，满丝筒的筒体内壁与第一导入带524接触。启动导入电机525，使得第一导入带524转动，利用第一导入带和满丝筒的筒体内壁之间的摩擦力，将满丝筒移至导入架521上的预设限位位置。导入件52带着满丝筒沿y轴和z轴方向移动到丝车架的空位旁，使得满丝筒的筒体通孔与丝车架6上的单元架杆相对。启动导入电机525，使得第一导入带 524反向转动，利用第一导入带和满丝筒的筒体内壁之间的摩擦力，将满丝筒移出导入架，插入丝车架的单元架杆上。
131.进一步，导入件52还包括第二导入主齿轮526、第二导入从齿轮527和第二导入齿带528，导入电机525与第一导入主动轮525通过第二导入主齿轮526、第二导入从齿轮527和第二导入齿带528连接。第二导入主齿轮526和第二导入从齿轮527上下布设在导入架521上，第二导入齿带528套设在第二导入主齿轮526和第二导入从齿轮527上。导入电机525与第二导入主齿轮526连接，第二导入从齿轮527与第一导入主动轮525同轴连接。导入电机525 运行，驱动第二导入主齿轮526旋转，从而带动第二导入齿带528和第二导入从齿轮527转动。第二导入从齿轮527转动，带动第一导入主动轮522旋转，从而第一导入带524在第一导入主动轮522和第一导入从动轮523上沿x轴方向转动。
132.本实施例中，导入架成l型，第一导入主动轮522和第一导入从动轮523位于导入架的水平边上，第二导入主齿轮526和第二导入从齿轮527位于导入架的竖直边上，防止导入电机525影响导入件52在y轴方向上的行程。
133.优选的，存放装置5的个数为两个，两个存放装置5分别设置在机架1的两侧。丝车架 7的两侧均设有多个单元架杆，一个存放装置5对应丝车架的一侧。中转装置4沿x轴方向移动，将满丝筒转移给其中一个存放装置5，由存放装置5放置到丝车架的对应侧的单元架杆上。本实施例将丝车架两侧都设有存放工位，可以充分利用丝车架的空间。如果只是在单侧设置存放工位，那么要么存放工位数量减少，要么为了数量保持不变，加长丝车架。加长丝车架势必延长了导入机构的行走路径，降低工作效率。本实施例设置两个存放装置5，方便将满丝筒放置到丝车架的两侧，提高收取效率。
134.本发明优选实施例的满丝筒收取设备的工作过程如下：
135.满丝筒收取设备移动到加捻机旁，摘取装置2的第一摘取爪23和第二摘取爪24沿x轴和z轴方向移动到满丝筒工位旁，第一摘取爪23和第二摘取爪24沿y轴方向相向移动，夹取满丝筒并从满丝筒工位上取下满丝筒。第一摘取爪23和第二摘取爪24沿x轴和z轴方向移动，将满丝筒输送到第二预设放置位置，第一摘取爪23和第二摘取爪24带动满丝筒进行翻转。提升装置3的承托架34沿z轴和y轴方向移动到第二预设承接位置，摘取装置2的第一摘取爪23和第二摘取爪24沿y轴方向背向移动，将满丝筒放置在提升装置3的承托架34 上。提升装置3的承托架34支撑满丝筒沿z轴和y轴方向移动到第二预设中转位置。中转装置4的第
一提升爪组件44和第二提升爪组件45沿x轴方向移动到第一预设抓取位置，第一提升爪组件44和第二提升爪组件45相向移动，夹取提升装置3上的满丝筒。第一提升爪组件44和第二提升爪组件45带着满丝筒旋转90
°
，使满丝筒改变方向。第一提升爪组件44 和第二提升爪组件45带着换向后的满丝筒沿x轴方向移动到第一预设转移位置。导入件52 沿y轴和z轴方向移动到第一预设套取位置，使得导入件52与满丝筒的筒体通孔相对。中转装置4的第一提升爪组件44和第二提升爪组件45沿x轴方向继续移动，将满丝筒套在导入件52上后，第一提升爪组件44和第二提升爪组件45背向移动释放满丝筒。满丝筒的筒体内壁与第一导入带524接触。启动导入电机525，使得第一导入带524转动，利用第一导入带和满丝筒的筒体内壁之间的摩擦力，将满丝筒移至导入架521上的预设限位位置。导入件52 带着满丝筒沿y轴和z轴方向移动到丝车架的空位旁，使得满丝筒的筒体通孔与丝车架6上的单元架杆相对。启动导入电机525，使得第一导入带524反向转动，利用第一导入带和满丝筒的筒体内壁之间的摩擦力，将满丝筒移出导入架，插入丝车架的单元架杆上。
136.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本领域的技术人员应该了解，本发明不受上述具体实施例的限制，上述具体实施例和说明书中的描述只是为了进一步说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护的范围由权利要求书及其等效物界定。