1.本发明涉及纺纱工具技术领域，具体来说，涉及一种满丝筒自动收取方法。
背景技术：
2.目前对加捻机上加工后的满丝筒的摘取，完全采用纯人工方式。工作人员在加捻机之间的巷道中拖动空丝车，将空丝车拖动到完成加工的加捻机前，手工将满丝筒从加捻机的工位上取下，并摆放到丝车的丝车架上。随着加捻机的加工速度的提升，丝筒的出筒率也逐步提升，人工收取满丝筒的效率低，无法与出筒效率相匹配，影响整个生产效率。人工操作强度大，容易出错。且人工摘取的作业范围存在局限性，加捻机的最低和最高处的满丝筒人工摘取不方便。
技术实现要素：
3.本发明所要解决的技术问题是：提供一种满丝筒自动收取方法，能自动将加捻机上的满丝筒摘取并放置到丝车架上，提高摘取效率，降低人工作业强度，减少人力成本。
4.为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种满丝筒自动收取方法，包括以下步骤：
5.步骤10)移动满丝筒收取设备至加捻机的满丝筒工位旁；
6.步骤20)从满丝筒工位上取下满丝筒；
7.步骤30)将满丝筒进行旋转，改变其方向；
8.步骤40)将改向后的满丝筒放置到丝车架的空位上。
9.作为本发明实施例的进一步改进，所述步骤20)具体包括：
10.步骤201)从满丝筒工位上取下满丝筒；
11.步骤202)将满丝筒输送至中转工位。
12.作为本发明实施例的进一步改进，所述步骤201)具体包括：夹持满丝筒的筒体两端的筒孔，将满丝筒从加捻机工位上取下。
13.作为本发明实施例的进一步改进，所述步骤201)还包括：将取下的满丝筒移动到第一预设位置后，翻转满丝筒。
14.作为本发明实施例的进一步改进，所述步骤201)还包括：将翻转后的满丝筒放置在承托架上，承托架支撑满丝筒的筒体两端外壁。
15.作为本发明实施例的进一步改进，所述步骤201)还包括：将取下的满丝筒移动到第二预设位置后，将满丝筒放置在承托架上，承托架支撑满丝筒的筒体两端外壁。
16.作为本发明实施例的进一步改进，所述步骤30)具体包括：夹持满丝筒的筒体两端外壁，将满丝筒进行旋转。
17.作为本发明实施例的进一步改进，所述步骤30)中，将满丝筒在水平方向上旋转90
°
。
18.作为本发明实施例的进一步改进，所述步骤40)具体包括：
19.步骤401)将改向后的满丝筒沿z轴方向移动；导入件沿y轴和/或z轴方向移动，使得导入件与满丝筒的筒体通孔相对；将满丝筒的筒体套在导入件上；
20.步骤402)通过导入件将满丝筒放置到丝车架的空位上。
21.作为本发明实施例的进一步改进，所述导入件带有传输带；
22.所述步骤401)还包括：当将满丝筒的筒体套在导入件上时，满丝筒的筒体内壁与传输带接触；传输带转动，利用传输带和满丝筒的筒体内壁之间的摩擦力，将满丝筒移至导入件上的第三预设位置。
23.作为本发明实施例的进一步改进，所述步骤402)具体包括：
24.导入件沿y轴和/或z轴方向移动，将满丝筒移动至丝车架的空位旁；传输带转动，利用传输带和满丝筒的筒体内壁之间的摩擦力，将满丝筒移出导入件，插入丝车架的空位上。
25.与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下有益效果：本发明实施例的满丝筒自动收取方法，首先移动满丝筒收取设备至加捻机的满丝筒工位旁，然后从满丝筒工位上取下满丝筒，再将满丝筒进行旋转，改变其方向，最后将改向后的满丝筒放置到丝车架的空位上。本发明实施例的满丝筒自动收取方法，实现自动将加捻机上的满丝筒摘取并放置到丝车架上，简化整体作业流程，实现随时响应，提高摘取效率，无需人工干预，降低人工作业强度，减少人力成本。
具体实施方式
26.对本发明的技术方案进行详细的说明。
27.需要说明的是，下文中的x轴、y轴和z轴构成坐标系。y轴和x轴位于同一水平面内，两者相互垂直。y轴沿加捻机工作面平行方向设置，x轴沿加捻机工作面垂直方向设置。z轴为竖直方向设置，垂直于y轴和x轴所在的水平面。
28.本发明实施例提供一种满丝筒自动收取方法，包括以下步骤：
29.步骤10)移动满丝筒收取设备至加捻机的满丝筒工位旁；
30.步骤20)从满丝筒工位上取下满丝筒；
31.步骤30)将满丝筒进行旋转，改变其方向；
32.步骤40)将改向后的满丝筒放置到丝车架的空位上。
33.所述满丝筒收取设备承载与所述加捻机对应的丝车架。利用满丝筒收取设备实现将加捻机上的满丝筒自动收取到丝车架的空的单元架杆上。所述满丝筒收取设备包括带有行走机构的架体，丝车架位于架体上。根据工况，可以更换位于满丝筒收取设备上的丝车架。当工作完成后，将丝车架从满丝筒收取设备上卸下来，更换其他丝车架继续工作。
34.本发明实施例的满丝筒自动收取方法，实现自动将加捻机上的满丝筒摘取并放置到丝车架上，简化整个收取作业流程，实现随时响应，提高摘取效率，无需人工干预，降低人工作业强度，减少人力成本。
35.优选的，所述步骤20)具体包括：
36.步骤201)从满丝筒工位上取下满丝筒；
37.步骤202)将满丝筒输送至中转工位。
38.进一步，所述步骤201)具体包括：夹持满丝筒的筒体两端的筒孔，将满丝筒从加捻
机工位上取下。从加捻机上摘取满丝筒的过程中不会触碰筒体上的丝线，有效防止满丝筒的丝线受损。
39.优选的，所述步骤201)还包括：将取下的满丝筒移动到第二预设位置后，将满丝筒放置在承托架上，承托架支撑满丝筒的筒体两端外壁。
40.本发明实施例利用承托架支撑满丝筒，从而将满丝筒输送至中转工位。输送过程中不会触碰筒体上的丝线，有效防止满丝筒的丝线受损。
41.优选的，所述步骤201)还包括：将取下的满丝筒移动到第一预设位置后，翻转满丝筒；将翻转后的满丝筒放置在承托架上，承托架支撑满丝筒的筒体两端外壁。
42.本发明实施例从加捻机上取下满丝筒后，将满丝筒移动到第一预设位置，进行翻转后将满丝筒放置在承托架上。便于在两个工位之间传递满丝筒，提高传递效率，进而提高满丝筒收取效率，也可使得整个满丝筒收取设备结构简单。
43.优选的，所述步骤30)具体包括：夹持满丝筒的筒体两端外壁，将满丝筒进行旋转。换向过程中不会触碰筒体上的丝线，有效防止满丝筒的丝线受损。
44.优选的，所述步骤30)中，将满丝筒在水平方向上旋转90
°
。由于加捻机上的工位方向与丝车架上的工位方向不同，满丝筒在水平方向上旋转90
°
后，由原来平行于y轴方向换向成平行于x轴方向，与丝车架上的工位方向相同，便于放置到丝车架上。
45.优选的，所述步骤40)具体包括：
46.步骤401)将改向后的满丝筒沿z轴方向移动；导入件沿y轴和/或z轴方向移动，使得导入件与满丝筒的筒体通孔相对；将满丝筒的筒体套在导入件上；
47.步骤402)通过导入件将满丝筒放置到丝车架的空位上。
48.本发明实施例中，将改向后的满丝筒套在导入件上，利用导入件将满丝筒投放到丝车架上。投放过程中不会触碰筒体上的丝线，有效防止满丝筒的丝线受损。
49.优选的，导入件带有传输带。
50.所述步骤401)还包括：当将满丝筒的筒体套在导入件上时，满丝筒的筒体内壁与传输带接触；传输带转动，利用传输带和满丝筒的筒体内壁之间的摩擦力，将满丝筒移至导入件上的第三预设位置。
51.当将满丝筒插在导入件上后，满丝筒可能没有到达第三预设位置，在导入件带动满丝筒移动过程中可能产生位置干扰。本发明实施例中，传输带转动，使得满丝筒在传输带的带动下，向第三预设位置移动，最终使得满丝筒到达第三预设位置。
52.优选的，所述步骤402)具体包括：
53.导入件沿y轴和/或z轴方向移动，将满丝筒移动至丝车架的空位旁；传输带转动，利用传输带和满丝筒的筒体内壁之间的摩擦力，将满丝筒移出导入件，插入丝车架的空位上。
54.本实施例中，当要将满丝筒投放到丝车架上时，利用传输带反向转动，使得满丝筒在传输带的带动下向丝车架方向移动，最终使得满丝筒脱离导入件。
55.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本领域的技术人员应该了解，本发明不受上述具体实施例的限制，上述具体实施例和说明书中的描述只是为了进一步说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护的范围由权利要
求书及其等效物界定。