打印机、操作打印机的方法和基板处理机构与流程

打印机、操作打印机的方法和基板处理机构
相关申请
1.本技术要求2020年2月3日提交的、申请号为62/969,218的美国临时申请的权益，其全部公开内容通过引用并入本文。
技术领域
2.本技术的实施例总体涉及喷墨打印系统。具体地，描述了用于处理喷墨打印系统中基板的方法、系统和/或设备。


背景技术：

3.在办公室和家庭打印机以及用于制造显示器、打印大型书面材料、向诸如pcb的制成品中添加材料和构建诸如组织的生物制品的工业规模打印机中，喷墨打印都很常见。商业、工业和/或消费者喷墨打印机使用分配器将打印材料施加到基板上。分配器将可控量的打印材料以可控时间和速率朝基板喷射，使得打印材料到达基板的目标位置并且形成具有所需尺寸和形状的打印特征。在某些情况下，当基板处于一个朝向时，朝基板喷射打印材料，而在其他情况下，当基板处于另一朝向时，朝基板喷射打印材料。从这方面来说，本发明提出了用于处理不同朝向的基板的打印方法和/或系统。


技术实现要素：

4.在至少一个实施例中，打印机包括基板支撑件、保持器组件、打印头组件、第一致动器、第二致动器和控制器。所述保持器组件可在第一方向上相对于所述基板支撑件移动，且配置为在所述基板由所述基板支撑件支撑的同时，在第一方向上保持和平移所述基板。所述打印头组件可在横向于第一方向的第二方向上，相对于所述基板支撑件移动，且配置为将打印材料沉积在所述基板上。所述第一致动器可在第一方向上相对于所述基板支撑件移动，且配置为保持所述基板的第一部分。第二致动器可在第二方向上相对于基板支撑件移动，且配置为保持基板的第二部分。所述控制器耦合至第一致动器和所述第二致动器，且配置为控制第一致动器和第二致动器使其分别在所述第一方向和所述第二方向上同时移动，使得所述基板在被支撑在所述基板支撑件上的同时，从与第一格式相关的所述第一朝向，到与第二格式相关的所述第二朝向旋转。所述第一格式为纵向格式和横向格式中的一种，其中，所述纵向格式在所述第一方向上具有长度并且在所述第二方向上具有宽度，所述横向格式在所述第一方向上具有宽度并且在所述第二方向上具有长度。所述第二格式为所述纵向格式和所述横向格式中的另一种。
5.在根据至少一个实施例的在打印机中处理基板的方法中，基板被支撑在基板支撑件上。通过由第一致动器的第一末端执行器保持所述基板的第一部分、由第二致动器的第二末端执行器保持所述基板的第二部分、及同时在第一方向上移动所述第一致动器，并且在横向于所述第一方向的第二方向上移动所述第二致动器，旋转所述基板，以使得所述基板从与第一格式相关的第一朝向，旋转到与第二格式相关的第二朝向。所述第一格式为纵
向格式和横向格式中的一种，其中，所述纵向格式在所述第一方向上具有长度并且在所述第二方向上具有宽度，所述横向格式在所述第一方向上具有宽度并且在所述第二方向上具有长度。所述第二格式为所述纵向格式和所述横向格式中的另一种。所述第一末端执行器可绕第一旋转轴旋转。所述第二末端执行器可绕不同于所述第一旋转轴的第二旋转轴旋转。在所述基板旋转期间，所述第一和第二末端执行器与所述基板一起分别围绕所述第一和第二旋转轴旋转。
6.在至少一个实施例中，用于打印机的基板处理机构包括第一致动器、第二致动器和控制器。所述第一致动器可在第一方向上，相对于基板支撑件移动。所述第二致动器可在横向于所述第一方向的第二方向上，相对于所述基板支撑件移动。所述控制器耦合至所述第一致动器和所述第二致动器，且配置为控制所述第一致动器和所述第二致动器，使其分别在所述第一方向和所述第二方向上同时移动。所述第一致动器或所述第二致动器中的至少一个包括：滑架、臂和末端执行器。所述滑架耦合至轨道并且可沿所述轨道移动，所述轨道沿所述基板支撑件，在所述相应第一或第二方向上延伸。所述臂从所述滑架朝向所述基板支撑件延伸。所述末端执行器可枢转地耦合至所述臂的端部，以在同时移动所述第一致动器和所述第二致动器期间，可自由旋转。
附图说明
7.结合附图阅读如下详细描述，可以更好地理解本公开的各种方面。值得注意的是，根据行业标准惯例，各种特征未按比例绘制。事实上，为使讨论清晰，可任意增加或减少各种特征的尺寸。
8.图1为打印机的俯视等距视图。
9.图2为根据至少一个实施例的打印机的示意性俯视图。
10.图2a为根据至少一个替代实施例的打印机的一部分的示意性俯视图。
11.图3a、3b、3c、3d和3e为根据至少一个实施例的示意性俯视图，其示出在基板旋转操作的各个阶段的打印机的一部分。
12.图4a和4b为根据至少一个实施例的打印机各部分的透视图，图4c为示意性后视图。
13.图5a和5b为根据至少一个实施例的打印机分别面向第一方向和第二方向的一部分的高程侧视图。
14.图6为根据至少一个实施例的在打印机中处理基板的方法的流程图。
15.图7为根据至少一个实施例的控制器的框图。
具体实施方式
16.如下公开提供了用于实现所述主题的不同特征的多个不同的实施例或示例。为简化本公开，下文描述了组件、数值、操作、材料、配置等的具体示例。当然，此仅为示例，并非限制。其他组件、数值、操作、材料、配置等都在考虑之中。例如，本公开可在各种示例中重复引用数字和/或字母。这种重复是出于简单和清楚的目的，其本身并不规定所讨论的各种实施例和/或配置之间的关系。此外，为了便于描述附图所示的一个元素或特征与另一元素或特征的关系，本文可以使用诸如“在
……
以下”、“在
……
下面”、“下部”、“在
……
之上”、“上
部”等空间相关术语。除附图中所描绘的朝向外，所述空间相关术语旨在涵盖设备在使用或操作中的不同朝向。该装置可以其他方向方式定向(旋转90度或位于其他朝向)，同样可以相应地解释本文使用的空间相关描述符。
17.图1为打印机100的俯视等距视图。所述打印机100具有工作台102、打印组件104和保持器组件106，其操纵用于打印的基板。所述打印机100建立在底座108上，在一个示例中，所述底座108为一个巨型物体，其在最大限度上减少对所述打印机100的操作部分的振动传输。在一个示例中，所述底座108为花岗岩块。所述工作台102位于所述底座108之上，且包括支撑表面110以及用于使所述支撑表面110基本无摩擦的装置。在一个示例中，所述支撑表面110提供气垫，使基板漂浮其上。所述支撑表面110的特点在于允许气体喷流排出的第一多个孔112，从而提供向上的力以将基板保持在所述支撑表面110上方的所需高度。所述支撑表面110还可具有第二多个孔，其配置为允许从使所述基板漂浮的所述气垫中可控地抽出气体，以提供对所述基板高度的精确局部控制。
18.所述打印组件104包括设置在打印支撑件116上的分配器组件114。所述打印支撑件116相对于所述工作台102设置，以便为所述分配器组件114提供通路，使其相对于工作台102上的基板建设性地定位，以精确地将打印材料施加到所述基板上。所述打印支撑件116包括横跨所述工作台102的轨道或梁117，使得所述分配器组件114可以横跨所述工作台102并且将打印材料沉积在所述基板从所述打印支撑件116侧到其相对侧的任何位置。在一个示例中，所述打印支撑件116附接至所述底座108并且从所述底座108延伸，以便为所述分配器组件114提供稳定支撑。在所述工作台102的相对侧，两个支架120从所述底座108延伸至所述轨道117，所述轨道117延伸横跨所述工作台102。在一个示例中，所述支架120和所述轨道117都由与所述底座108相同的材料制成。在一个示例中，所述支架120、所述轨道117和所述底座108为用螺栓固定在一起的独立的花岗岩块。
19.所述分配器组件114包括至少一个打印头组件119和打印组件控制器118，所述打印组件控制器118包括电子设备和/或传感器以控制所述打印头组件119的功能参数，诸如：所述打印头组件119沿所述打印支撑件116的位置、定时、持续时间、打印材料类型和分配外形。通过打印滑架122的操作，所述打印头组件119可沿所述打印支撑件116的所述轨道117移动，其中，所述打印滑架122与所述打印支撑件116耦合以将所述打印头组件119沿所述轨道117从所述轨道117的一端部平移到另一端部。在一个示例中，所述打印滑架122由电机或伺服电机驱动。为简化附图，未示出电源和信号导管。
20.基板(图1未示出)由所述保持器组件106定位在所述打印组件104下方。所述基板可以是由例如玻璃制成的刚性基板。所述保持器组件106在装载时获得与所述基板的牢固接触，并且沿所述工作台102移动或平移所述基板，以相对于所述打印组件104定位所述基板，其中所述打印组件104用于以精确的方式将打印材料分配到所述基板上。所述保持器组件106位于所述工作台102的一侧，并且沿所述工作台102在第一方向上延伸，以便在打印期间在所述第一方向上平移所述基板。所述第一方向在图1中由箭头124表示。所述第一方向124被称为“y方向”。所述打印头组件119由所述轨道117引导在基本横向于所述第一方向的第二方向上移动，所述轨道117基本沿图1中箭头126所表示的所述第二方向上延伸。所述第二方向126被称为“x方向”，所述轨道117被称为“x梁”。”图1中的箭头125表示基本横向于所述第一和第二方向的第三方向。所述第三方向125被称为“z方向”。如箭头124、125和126所
示，所述x、y和z方向是用作所述打印机100的参考系的坐标系的轴方向。在一个示例中，坐标系的原点位于，如与所述底座108相关联的，固定点。
21.所述保持器组件106设置在保持器组件支撑件128上，在一个示例中，所述保持器组件支撑件128为沿所述工作台102的边缘130在第一方向上延伸的轨道。在一个示例中，所述保持器组件支撑件128，例如，由螺栓，附接至所述底座108，从而为所述保持器组件106提供稳定支撑。在一个示例中，所述保持器组件支撑件128由与所述底座108相同的材料制成。所述保持器组件支撑件128有时被称为“y梁”。例如，通过由所述保持器组件106的多个孔施加的真空或吸力，所述保持器组件106将所述基板牢固地保持到沿所述基板的一个边缘的多个相应位置。所述真空或吸力可以施加至所述基板边缘的顶侧或底侧或同时施加至两者。所述保持器组件106在操作期间沿所述保持器组件支撑件128移动，以将牢固保持的所述基板定位在所述工作台102上的任意位置，并且所述打印组件104，例如通过所述打印组件控制器118的操作，定位所述打印头组件119，以提供进入所述基板上精确位置的通路，从而分配打印材料。
22.在上述示例配置中，所述保持器组件106被描绘为在第一方向124上移动所述基板，而所述分配器组件114在所述第二方向126上移动以接触所述基板上的所有所需部分。在其他配置中，所述分配器组件在所述第一和第二方向上移动，而所述基板保持静止。在其他配置中，所述分配器组件保持静止，而所述基板在所述第一方向124和第二方向126上移动。依然是在其他配置中，所述保持器组件和所述分配器组件都在所述第一方向124和第二方向126上移动。在所述分配器组件的面积覆盖与期望打印的基板区域不同时，所述分配器组件和所述基底相对移动以完成完整的打印作业。
23.系统控制器129从遍布所述打印机100的各种传感器接收信号，并将信号发送到所述打印机100的各种组件以控制打印。所述系统控制器129，例如通过网络，可操作地耦合至所述打印组件控制器118和保持器组件控制器131，其中，所述保持器组件控制器131控制所述保持器组件106的操作。所述工作台102、所述打印组件104、所述保持器组件106和其他辅助系统，例如，环境控制和材料管理系统，中的一个或多个具有可操作地耦合至所述系统控制器129的传感器，以便在打印操作期间向所述系统控制器129传输与各种部件的状态相关的信号。所述系统控制器129包括数据和指令，其用于确定向所述打印机100的各种受控部件发送的控制信号。在至少一个实施例中，所述系统控制器129、所述打印组件控制器118和所述保持器组件控制器131中的两个或更多个集成到单个控制器中。在至少一个实施例中，所述系统控制器129、所述打印组件控制器118和所述保持器组件控制器131中的至少一个被实现为分布在所述打印机100中并且通过网络相互连接的多个控制器。图7示出根据至少一个实施例的控制器的示例配置。简单起见，在以下描述中，“控制器”是指所述打印机100中的任何一个或多个控制器和/或使用所述打印机100的打印系统中的任何一个或多个控制器。
24.在某些情况下，特定基板可具有最有利于在基板上执行设计的打印作业的特定朝向。例如，有时以“纵向”格式有利地处理基板，其中所述基板以平行于所述基板的长尺寸(或长度)的方向插入打印机，而在其他情况下以“横向”格式有利地处理所述基板，其中所述基板以平行于基板的短尺寸(或宽度)的方向插入打印机。虽然所述打印机100在两个朝向上，即与所述横向格式和所述纵向格式均相关联，均能够处理和执行打印材料在所述基
板上的的沉积，但仅支持在一个朝向上使用其他腔室或设备进行沉积后处理(在本文中也称为后处理)，至少在两个过程需要不同朝向的情况下，通常需要在沉积过程和后处理之间多次旋转所述基板。在包括多台打印机的复杂的打印系统中，当两个过程需要不同的基板朝向时，可能不需要沉积和后处理之间的基板旋转。
25.在这方面，本文描述了用于在打印机中原位旋转基板的基板处理机构。在某些实施例中，所述基板处理机构包括两个致动器，其用于保持基板的不同部分并且在彼此横向的两个不同方向上移动，同时所述基板由所述打印机中的基板支撑件支撑。由此，可以在所述打印机中原位旋转所述基板，而无需单独的腔室或设备来进行基板旋转。此外，在卸载之前，为打印材料沉积而旋转到横向的基板可以再次旋转回到纵向以进行后处理。根据其他方法，在打印机之前和/或之后需要单独的旋转室以便将基板旋转至打印材料沉积所需的方向和/或将其上沉积有打印材料的基板旋转至后处理所需方向，与其他方法相比，这种布置节省了时间并且提高了生产率。本公开中所提及的“纵向”和“横向”应理解为分别对应于所述纵向格式和所述横向格式的朝向。从这个意义上说，“纵向”是能够以纵向格式处理所述基板的基板朝向，而“横向”是能够以横向格式处理所述基板的基板朝向。
26.图2是根据至少一个实施例的打印机200的示意性俯视图。所述打印机200包括与所述打印机100的组件类似的各种组件。其中一些组件在图2中由相同的附图标记表示，而其他组件则从图2中省略以简化附图。与所述打印机100相比，所述打印机200包括基板支撑件260，所述基板支撑件260不仅包括工作台102，还包括至少一个延伸件，所述延伸件包括第一延伸件264和/或第二延伸件266。所述打印机200还包括用于旋转基板220的基板处理机构210。所述基板处理机构210包括第一致动器230、第二致动器240、辅助致动器250和控制器270。
27.图2示意性地示出第一致动器230。所述第一致动器230可相对于所述基板支撑件260在第一方向(y方向)上移动，且配置为保持所述基板220的第一部分221。在图2的示例配置中，所述第一致动器230包括耦合至轨道(本文也称之为“线性轨道”)234并且可沿所述轨道234移动的滑架232、从所述滑架232朝所述基板支撑件260延伸的臂236、及可枢转地耦合至所述臂236的远端的末端执行器238。所述轨道234位于所述基板支撑件260的覆盖区之外，并且沿所述基板支撑件260在y方向上从邻近所述轨道117的位置朝所述工作台102的出料端或出料侧延伸。与将所述基板220运送至所述工作台102的进料端或进料侧(由附图中的标记“进料”表示)相反，所述出料端或出料侧(由附图中的标记“出料”表示)为所述基板220在所述保持器组件106引起的平移运动之后出现的位置，其中，所述平移运动沿y方向从进料端开始并且从所述轨道117以下经过。所述轨道234在x方向上定位为与横跨所述保持器组件106的所述基板支撑件260相对。换言之，所述保持器组件106在x方向上位于所述轨道234和所述基板支撑件260之间。在一个示例中，所述滑架232由电机或伺服电机(未示出)驱动以在y方向上沿所述轨道234行进。所述臂236在x方向上从所述滑架232在所述保持器组件106上方延伸，使得所述臂236的远端位于所述基板支撑件260上方的位置。所述末端执行器238在z方向上从所述臂236的远端朝所述基板支撑件260向下延伸，如下图4a-4b所示。所述末端执行器238配置为，例如通过真空或吸力，保持所述基板220的对应的第一部分221，并且在所述基板200旋转期间与所述基板220一起旋转，如图3a-3e所示的示例实施例所述。图4a-4c示出了所述第一致动器230的示例实施例的更为详细的视图。
28.图2示意性地示出所述第二致动器240。所述第二致动器240可相对于所述基板支撑件260在第二方向(x方向)上移动，且配置为保持所述基板220的第二部分222。在图2的示例配置中，所述第二致动器240包括耦合至轨道244并且可沿所述轨道244移动的滑架242、从所述滑架242朝所述基板支撑件260延伸的臂246、及可枢转地耦合至所述臂246的远端的末端执行器248。所述轨道244位于所述基板支撑件260的覆盖区之外，沿所述基板支撑件260在x方向上延伸，且邻近所述工作台102的出料端或出料侧。在一个示例中，所述滑架242由电机或伺服电机(未示出)驱动以在x方向上沿所述轨道244行进。所述臂246在y方向上从所述滑架242朝所述基板支撑件260延伸，使得所述臂246的远端可位于所述基板支撑件260上方的位置。所述末端执行器248在z方向上从所述臂246的远端朝所述基板支撑件260向下延伸，如下图4a所示。所述末端执行器248配置为，例如通过真空或吸力，保持所述基板220的对应的第二部分222，并且在所述基板200旋转期间与所述基板220一起旋转，如图3a-3e所示的示例实施例所述。图4a示出了所述第二致动器240的示例实施例的更为详细的视图。所描述的所述第一致动器230和/或所述第二致动器240的配置为示例，其他配置在各种实施例的范围内。例如，可将所述第一致动器230或所述第二致动器240设置在从气缸结构延伸和缩回的杆上，而非设置为可沿轨道移动。
29.图2示意性地示出所述辅助致动器250。所述辅助致动器250配置为在y方向上移动所述第二致动器240。在图2所示的示例配置中，所述辅助致动器250包括滑架252，所述滑架252耦合至一对平行轨道254a和254b中的轨道254a并且可沿所述轨道254a移动。所述轨道254a和254b从邻近所述工作台102的出料端且远离所述基板支撑件260的位置在y方向上延伸。所述轨道254a比所述轨道254b更靠近所述第一致动器230的所述轨道234。所述滑架252耦合至所述第二致动器240的所述轨道244的端部284a，所述端部284a更靠近所述第一致动器230。距离所述第一致动器230较远的所述轨道244的另一端部284b由另一轨道254b从下方支撑且可沿所述另一轨道254b移动。在一个示例中，耦合至所述轨道244的所述端部284a的所述滑架252由电机或伺服电机(未示出)驱动以沿所述轨道254a行进，从而使得所述轨道244的另一端部284b在所述另一轨道254b上同时沿其移动。因此，如本文所述，在所述基板200旋转之前和/或之后，所述第二致动器240在y方向上朝向或远离所述基板支撑件260移动。在至少一个实施例中，省略了所述辅助致动器250。
30.图2a为根据至少一个替代实施例的所述打印机200的一部分的示意性俯视图，所述部分包括所述第二致动器240和所述辅助致动器250。在图2示出的示例配置中，所述轨道254a、254b和244集成为单一结构。换言之，与图2示出的所述轨道244可沿所述轨道254a、254b移动的配置不同，图2a所示的所述轨道244固定至所述轨道254a、254b。图2a所示的所述滑架242仍可在x方向上沿图2所示的所述轨道244移动。然而，图2a中所示的在y方向上的移动是通过杆245来实现的，其可伸缩地从所述滑架242的腔室(未示出)延伸和缩回，而非通过图2所示的沿所述轨道254a、254b移动所述轨道244。例如，所述杆245处于图2a左侧的延伸状态，且在图2a的右侧处于缩回状态。所述杆245的延伸状态对应于本文图3a所示的状态，其中由位于所述杆245的一端部处的头部246a承载的所述末端执行器248在所述基板220旋转之前开始与所述基板220的所述部分222接合。然后所述杆245缩回至所述缩回状态，以将所述基板220移动至与图3b对应的位置。如图3b-3d所示，当所述滑架242在所述基板220的旋转过程中沿所述轨道244移动时，所述杆245保持在所述缩回状态。然后，所述杆
245在所述基板220旋转后再次延伸至延伸状态，以便将所述基板220移动到与图3e对应的位置。
31.又如图2所示，所述基板支撑件260配置为，在所述基板220沿y方向的平移运动期间，在所述工作台102处支撑所述基板220。所述基板支撑件260还配置为，在所述基板220的旋转期间，在主要部分262、第一延伸部264和第二延伸部266处支撑所述基板220。所述主要部分262是所述工作台102的一部分，其位于所述工作台102的出料端。所述主要部分262为矩形且具有足够的长度和宽度，从而无论横向还是纵向都能够完全支撑所述基板220。所述第一延伸部264在x方向上与所述主要部分262相邻。如本文所述，所述第一延伸部264的尺寸和/或形状足以在所述基板220旋转期间完全支撑所述基板220的第三部分223。为此，图2所示的示例配置中的所述第一延伸部264具有弯曲和/或倾斜的边缘，其对应于所述基板220的对应角在所述第三部分223中的轨迹。然而，所述第一延伸部264的所述配置为示例，其他配置在各种实施例的范围内。例如，所述第一延伸部264可以具有在y方向上伸长的矩形形状。所述第二延伸部266在y方向上与所述主要部分262相邻。所述第二延伸部266为矩形，在x方向上伸长，且在x方向上的长度与所述主要部分262的宽度基本相同。如本文所述，所述第二延伸部266的尺寸足以在所述基板220的旋转期间完全支撑所述基板220的所述第二部分222。如下所述，所述第二延伸部266还配置为在旋转之前完全支撑所述基板220的所述第三部分223，且在旋转之后完全支撑所述基板220的所述第一部分221。
32.所述主要部分262为所述工作台102的一部分，与之类似，所述第一延伸部264和所述第二延伸部266包括多个孔，这些孔允许气体射流排出，从而提供向上的力，以便至少在所述基板220旋转期间，将所述基板220保持在所需高度漂浮。所述第一延伸部264和所述第二延伸部266还可以具有多个气体喷射孔，所述气体喷射孔配置为允许从使所述基板220漂浮的所述气垫中可控地抽出气体，从而至少在所述基板220旋转期间，提供对所述基板高度的精确局部控制。在至少一个实施例中，所述第一延伸部264和/或所述第二延伸部266上方的所述气垫由产生和/或控制所述工作台102的所述主要部分262上方的气垫的同一气源和/或控制器产生和/或控制。因此，在所述基板220旋转期间，可实现对所述基板220的均匀且基本无摩擦的支撑。所述第一延伸部264和所述第二延伸部266中的任何一个或两者可以与所述工作台102分开形成。例如，所述第一延伸部264和所述第二延伸部266两者可以分开形成，并且与现有打印机的所述工作台102的出料端相邻且一起安装，以便为现有打印机提供本文所描述的基板原位旋转功能。此外，所述第一延伸部264和所述第二延伸部266中的任何一个或两者可以是所述工作台102的组成部分。例如，若现有打印机具有足够长的工作台102，且所述工作台102的出料端既可用作所述主要部分262又可用作所述第二延伸部266，则仅需将所述第一延伸部264与所述工作台102的出料端相邻且一起安装，以便为现有打印机提供本文所描述的基板原位旋转功能。又例如，所述第一延伸部264和所述第二延伸部266均可形成为所述工作台102的组成部分。
33.所述控制器270耦合至所述第一致动器230、所述第二致动器240和辅助致动器250以控制所述致动器的操作，其包括但不限于致动器沿各自运动方向单独和/或一致运动，及所述第一致动器230和所述第二致动器240的末端执行器238、248与所述基板220的相应部分221、222的接合和/或分离。所述控制器270也可耦合至气源(未示出)并且控制所述基板支撑件260上方的所述气垫。在至少一个实施例中，所述控制器270包含在图1所示的一个或
多个控制器中。例如，所述控制器270可包含在所述系统控制器129中并且由所述系统控制器129实现。图3a-3e示出，在所述控制器270的控制下所述打印机200中的所述基板处理机构210的基板旋转操作。
34.图3a-3e为根据至少一个实施例的示意性俯视图，其示出图2所示打印机200的一部分在基板旋转操作的各个阶段。简单起见，图3a-3e省略了所述打印机200在所述x梁117上方(即，在其进料侧)的各种部件。图3a示出从所述保持器组件106到所述基板处理机构210被保持以进行基板旋转操作的所述基板220，图3b示出基板旋转操作开始时的所述基板220，图3c示出基板旋转操作期间的所述基板220，图3d示出基板旋转操作结束时的所述基板220，而图3e示出基板旋转操作之后的旋转后的所述基板220，其从所述基板处理机构210被保持回到所述保持器组件106。如图3a-3e所示，通过图2所示的所述第二致动器240和所述辅助致动器250的配置来进行所述基板旋转操作。也可以通过与图2a所示的所述第二致动器240和所述辅助致动器250的配置类似的方式来进行所述基板旋转操作。
35.在至少一个实施例中，在图3a所示的状态之前，例如，通过机械臂(未示出)，将所述基板220在纵向上传送到所述工作台102的进料侧(在图2中最佳可见)。所述保持器组件106，例如，通过真空或吸力，将所述基板220保持在沿所述基板220的第一边缘312的多个第一位置处。如图3a所示，所述基板由沿y方向延伸的所述第一边缘312定向。所述第一边缘312连接所述基板220的所述第一部分221和所述第二部分222。然后，保持所述基板220的所述第一边缘312的所述保持器组件106在y方向上从所述进料侧移动到所述出料侧，以引起所述基板220的第一平移。
36.若，例如由所述控制器270，确定以纵向传送到所述打印机200的所述基板220仅以在纵向上接收打印材料沉积，则无需旋转所述基板220。打印材料从在x方向上移动的所述打印头组件119沉积到所述基板220上，同时所述基板220由所述保持器组件106在y方向上平移。所述基板220在y方向上的第一平移结束时，完成所述打印材料沉积，所述保持器组件106依然保持所述基板220的所述第一边缘312，并且在y方向上从所述出料侧移回所述进料侧。例如通过机械臂，从所述工作台102的所述进料侧拾取其上沉积有打印材料的所述基板220，以进行后处理。由于所述基板未旋转，其上沉积有打印材料的所述基板220仍处于纵向，并且准备好由后续后处理室和/或通常被配置为在纵向上处理基板的设备进行处理。
37.若，例如由所述控制器270，确定所述基板220在横向上接收至少部分打印材料沉积，则进行所述基板220从纵向到横向的旋转。在一个示例中，仅在横向上进行打印材料沉积，在由所述保持器组件106进行的从所述进料侧到所述出料侧的所述基板220的第一平移期间，尚未进行打印材料沉积。在另一示例中，横向和纵向上都进行打印材料沉积，在由所述保持器组件106进行的从所述进料侧到所述出料侧的所述基板220的第一平移期间，在纵向上进行部分打印材料沉积。在所述基板220的第一平移结束时，所述基板220达到图3a所示的状态。
38.更具体地，如图3a所示，所述保持器组件106保持所述第一边缘312的至少部分长度或基本整个长度，并且将所述基板220传送到所述主要部分262的端部。在这种情况下，所述基板220的所述边缘323由所述保持器组件106传送到所述边缘273的位置附近，其中所述边缘273是所述主要部分262和所述第二延伸部266之间的边界。控制所述第一致动器230和所述辅助致动器250使其在y方向上移动，以使所述第一致动器230的所述末端执行器238和
所述第二致动器240的所述末端执行器248与所述基板的对应的第一部分221和第二部分222对齐。例如，如通过移动所述第一致动器230，对齐所述末端执行器238的第一旋转轴，使其与所述第一部分221中的所述基板220的第一角重合，如图4b详示。类似地，如通过移动所述第二致动器240，对齐所述末端执行器248的第二旋转轴，使其与所述第二部分222中的所述基板220的第二角重合。可根据操作员教导或输入到所述打印机200中的设置来确定用于对齐的所述基板的角的坐标。例如，当预定尺寸的基板在所述工作台102的进料侧的预设位置处被传送到所述打印机200时，从传送所述基板的预设位置及所述基板的预定尺寸可获知所述基板在进料侧的角的坐标。根据所述基板在进料侧的角的已知坐标，以及用于保持所述基片的所述保持器组件106的预设的平移运动或距离，可确定所述基板在出料侧的角的坐标。附加地或可替代地，可由使用图像处理技术的照相机来检测所述基板在出料侧的角的坐标。在进一步的示例中，除了或替代所述基板的角的坐标，可确定所述基板上与所述基板的角具有预定位置关系的特征的坐标。一旦完成所述末端执行器238和所述末端执行器248与所述基板220的对应的第一部分221和第二部分222的对齐，控制所述末端执行器238和所述末端执行器248以使其与所述基板220的对应的第一部分221和第二部分222接合，如图4b更详尽所示。如通过停止向所述保持器组件106施加真空或吸力，控制所述保持器组件106以释放所述基板220的所述第一边缘312，从而有效地从所述保持器组件106到所述基板处理机构210保持所述基板220。
39.如图3b所示，随后控制所述第一致动器230和所述辅助致动器250，从而在y方向上将所述基板220和所述第二致动器240从图3a所示状态朝所述出料侧移动或平移至图3b所示状态。现在可以进行基板旋转操作。
40.如图3c所示，所述控制器270配置为，当将所述基板220支撑在所述基板支撑件260上时，控制所述第一致动器230和所述第二致动器240，使其分别在y方向和x方向上同时移动，由此使所述基板220旋转。在所述基板220旋转期间，所述第一致动器230在y方向上朝所述第二致动器240或朝所述进料端线性移动，例如，如图3c中的箭头351所示。同时，所述第二致动器240在x方向上线性移动远离所述第一致动器230或远离所述保持器组件106，例如，如图3c中的箭头352所示。在所述第一致动器230和所述第二致动器240同时移动期间，所述末端执行器238和所述末端执行器248与所述基板220一起自由旋转，直至所述基板220达到图3d所示的横向。在至少一个实施例中，在所述基板旋转操作的所有阶段，所述基板220都由所述基板支撑件260完全支撑。例如，在图3b所示的基板旋转操作开始时，所述基板220的所述第一部分221和第四部分224由所述主要部分262支撑，所述基板220的所述第二部分222和第三部分223由所述第二延伸部266支撑。在图3c例示的基板旋转操作期间，所述基板220的所述第一部分221由所述主要部分262、而后由所述第二延伸部266支撑，所述基板220的所述第二部分222由所述第二延伸部266支撑，所述基板220的所述第三部分223由所述第二延伸部266、而后由所述第一延伸部264、最后由所述主要部分262支撑，所述第四部分224由所述主要部分262支撑。图3d所示的基板旋转操作完成后，所述基板220的所述第一部分221和所述第二部分222由所述第二延伸部266支撑，所述基板220的所述第三部分223和所述第四部分224由所述主要部分262支撑。当所述基板220达到图3d所示的横向时，控制所述第一致动器230和所述第二致动器240的线性运动使其停止。
41.如图3d所示，所述基板220被重新定向以便在所述基板旋转操作结束时呈横向。具
体地，所述基板220的所述第一边缘312在x方向上重新定向，而非在图3b所示的y方向上。所述基板220的所述第二边缘341连接所述基板220的所述第一部分221和所述第四部分224，且先前定向在图3b所示的x方向上，现在在图3d所示的y方向上重新定向。所述第二边缘341与所述保持器组件106的至少一些真空孔或抽吸孔对齐，且准备由所述保持器组件106保持。所述末端执行器238和所述末端执行器248的旋转轴的所述对齐与所述基板220的对应角重合，使得所述基板220的所述第二边缘341沿y方向与所述保持器组件106对齐，在旋转后无需重新对齐。
42.如图3e所示，在图3d所示的基板旋转操作结束时，控制所述第一致动器230和所述辅助致动器250以便将所述基板220和所述第二致动器240在y方向上朝所述进料侧移动或平移到图3e所示的位置，其中第二边缘341的至少部分长度或基本整个长度可由所述保持器组件106保持。然后，控制所述保持器组件106以便施加真空或吸力，从而保持所述基板220的所述第二边缘341的部分长度或整个长度或基本整个长度。此后，控制所述末端执行器238和所述末端执行器248以便从所述基板220的对应的所述第一部分221和第二部分222脱离，从而有效地将旋转后的所述基板220从所述基板处理机构210保持回到所述保持器组件106。
43.随后，在所述基板220的第二平移中，由至少部分地保持所述第二边缘341的所述保持器组件106在y方向上将现处于横向的所述基板220朝所述进料侧平移。在所述基板220的第三平移中，由所述保持器组件106将现处于横向的所述基板220在y方向上再次朝所述出料侧平移。在所述基板220的第三平移期间，打印材料沉积到根据需要处于横向的所述基板220上。在第三平移结束时，其上沉积有打印材料的所述基板220通过反向基板旋转操作、从图3d中的横向经由图3c例示的各种中间状态、旋转回到图3b例示的纵向。在第四平移中，其上沉积有打印材料且处于纵向的所述基板220由所述保持器组件106沿y方向，例如由机械臂，移动回到待拾取以用于后处理的所述进料侧。尽管所述基板220在所需横向上具有打印材料沉积其上，但仍以纵向从所述打印机200排出，因此已做好准备由后续的通常被配置为处理纵向基板的后处理室和/或设备处理。使用具有原位旋转功能的打印机可避免使用单独的腔室或设备来旋转基板。
44.所描述的所述基板处理机构210的配置及其基板旋转操作为示例，其他设置在各种实施例的范围内。在一个示例中，尽管连接所述第二部分222和所述第三部分223的所述基板220的边缘323在图3a-3b示出，以便与所述第二延伸部266的边缘274重合，但当所述边缘323在y方向上位于所述第二延伸部266的相对边缘273和274之间时，可以开始基板旋转操作。在此，所述边缘273在x方向上延伸、位于所述第二延伸部266的进料侧、并且界定所述第二延伸部266与所述主要部分262之间的边界。所述边缘274在y方向上与所述边缘273相对、在x方向上延伸、并且位于所述第二延伸部266的出料侧。同样地，可以利用所述基板220的所述第一边缘312在所述第二延伸部266的相对边缘273和274之间完成所述基板旋转操作，而非如图3d-3e所示的与所述第二延伸部266的边缘274重合。替代地或附加地，所描述的所述第一致动器230和辅助致动器250在基板旋转之前或之后的一致移动是将已由所述第一致动器230和第二致动器240保持的所述基板220移动到可在所述基板旋转期间避开障碍物的位置。
45.在又一示例中，尽管描述了所述基板220以纵向被传送到所述打印机200，但所述
基板220也可以横向被传送到所述打印机200。同样地，虽然描述了所述基板220以纵向从所述打印机200排出，但是，若所述后处理室和/或设备配置为以横向处理基板，所述基板220也可以横向从所述打印机200排出。此外，所描述的所述基板220在y方向上的多次通过或平移为示例，在y方向上可能有更多次或更少次通过，和/或打印材料沉积可能发生在任何一次或多次通过。
46.在又一示例中，尽管所述基板处理机构210被描述为设置在所述出料侧，但是，也可以将所述基板处理机构210设置在进料侧。在一示例配置中，所述第一致动器230相对于所述工作台102仍与所述保持器组件106位于同一侧，但被设置在所述打印机200的进料侧。所述第二致动器240、辅助致动器250和基板支撑件260也设置在所述进料侧。在此配置中，需要时，基板被传送至所述打印机200的进料侧后即可旋转所述基板。
47.在又一示例中，虽然所述打印机200被描述为包括位于所述基板支撑件260的同一侧的所述第一致动器230和所述保持器组件106，但是也可以将所述第一致动器230和所述保持器组件106设置在所述基板支撑件260的相对侧上。具体地，所述第一致动器230可设置为邻近所述第一延伸部264，所述臂236可在x方向上延伸横跨所述第二延伸部266和所述主体部262的整个宽度，由此与所述基板220的对应角部221接合。
48.在又一示例中，虽然所述基板处理机构210被描述为逆时针旋转所述基板220，但是也可以设置或控制所述基板处理机构210以顺时针方向旋转所述基板220，即，如图3b-3d所示，在与所述旋转方向相反的方向上旋转所述基板220。例如，所述第一致动器230和第二致动器240最初可将所述基板220保持在类似于图3d所示的状态。然后，控制所述第一致动器230使其在y方向上朝所述进料侧移动，同时，控制所述第二致动器240使其在x方向上朝所述第一致动器230移动。结果，所述基板220旋转至图3c所示的状态，然后旋转至图3b所示状态。
49.图4a和4b为根据至少一个实施例的所述打印机200的各部分的透视图，图4c为示意性后视图。
50.图4a比图2和图3a-3e更详细地示出所述了第一致动器230和第二致动器240的示例配置。具体地，图4a示出，所述第一致动器230和第二致动器240中的每一个均具有：滑架232、242，其耦合至相应轨道234、244并且可以沿所述相应轨道234、244移动；臂236、246，其从所述滑架232、242向所述基板支撑件260延伸；及末端执行器238、248，其可枢转地耦合至对应臂236、246的远端并且配置为保持所述基板220的对应部分。所述臂236和246为加长型构件，其长度通常大于宽度。所述臂236的第一端部或近端411附接至所述滑架232，且所述臂246的第一端部或近端413附接至所述滑架242。所述臂236从所述滑架232朝所述基板支撑件260延伸，由此，所述臂236的第二端部或远端415位于所述基板支撑件260上方，以便在适当定位时接近所述基板220的所述第一部分221。所述臂246从所述滑架242朝所述基板支撑件260延伸，由此，所述臂246的第二端部或远端417位于所述基板支撑件260上方，以便在适当定位时接近所述基板220的所述第二部分222。所述臂236、246的所述第二端部415、417沿每个臂的长度方向从所述第一端部411、413位移。此处，所述两个臂236和246在互相垂直且与各种自轨道234和244垂直的方向上延伸，但所述臂在需要时可以以其它角度延伸。
51.图4b比图4a更详细地示出了所述第一致动器230的示例配置。具体地，图4b示出，所述第一致动器230的所述末端执行器238包括定位为在所述基板支撑件260上方延伸的底
座构件431，及多个吸盘432。所述底座构件431在所述臂236的所述第二端部415处可枢转地耦合至所述臂236，从而可绕旋转轴线436旋转。所述旋转轴436靠近所述第二端部415，并且与所述第二端部415有适宜操作的距离。在图4b中，所述基板220处于图3b和图3d所示的状态之间，即在所述基板旋转操作期间。
52.所述底座构件431在所述底座构件431的第一端部412处耦合至所述臂236的所述第二端部415。所述吸盘432在所述底座构件431的第二端部414处附接到所述底座构件431。所述吸盘432沿所述底座构件431的纵轴416对齐。所述底座构件431在中心耦合至所述臂236，使得所述旋转轴线436被设置为穿过所述底座构件431的纵轴416。可将所述旋转轴436与所述底座构件431的纵轴416间隔开。所述吸盘432附接至保持器418。所述保持器418附接至脊部420，所述脊部420沿所述底部构件431的下侧在所述底座构件431的纵向方向上延伸。所述保持器418具有附接部分422，所述附接部分422远离所述脊部420朝所述底座构件431的长边424延伸。所述吸盘432附接至所述保持器418的所述附接部分422，由此，所述吸盘432与所述纵轴416对齐但与所述纵轴416间隔开。所述吸盘432沿所述纵轴416均匀地间隔开。所述脊部420和所述保持器418沿所述底座构件431的下侧部分地延伸。直立构件450附接至所述底座构件431的另一长边(图4b中未标出)，所述长边与横跨所述纵轴416上的长边424相对。所述脊部420和附接其上的所述保持器418耦合至所述直立构件450以沿z方向可移动，如图4c所示。
53.图4c为所述直立构件450的示意性后视图。图4b中可见所述直立构件450的前视图。在图4c所示的示例配置中，所述直立构件450具有在z方向上拉长的狭槽458。所述脊部420具有宽度减小的一部分(未示出)，其延伸穿过所述狭槽458，并且可沿所述狭槽458移动。所述脊部420耦合至致动器460，如马达或伺服马达。例如由所述控制器270，控制所述致动器460，以沿所述狭槽458在z方向上上下移动所述脊部420及所述保持器418和所述吸盘432(在图4b中最佳可见)。
54.又如图4b所示，所述吸盘432被设置在待从所述旋转轴436偏离的所述底座构件431的下侧，且配置为，如图4c所示，经所述脊部420和所述保持器418可由所述致动器460朝所述基板支撑件260降低和升高以远离所述基板支撑件260。所述吸盘432具有相应的端口433，用于向所述吸盘432施加吸力或真空，使得所述吸盘432在所述基板旋转之前与所述基板220的相应部分接合。可通过所述端口433施加正压，使得所述吸盘432在基板旋转后从所述基板220的相应部分脱离。驱动构件434设置在所述底座构件431的上侧并且耦合至杆441，所述杆441可控地从气缸435的端部443展开并且可缩至所述端部443。第一枢轴452设置在所述气缸435的所述端部443的顶侧。柱447设置在所述臂236的上侧。第二枢轴454设置在所述柱447的顶侧。支架456可枢转地耦合在所述第一枢轴452和所述第二枢轴454之间，从而耦合所述气缸435的所述端部443和所述柱447。所述杆441进出所述气缸435的运动是可控的，例如，由所述控制器270控制。所述第二致动器240与所述第一致动器230的配置和/或操作相似，且下文中对所述第一致动器230的操作的描述也适用于所述第二致动器240。
55.在所述吸盘432与基板220接合以进行基板旋转操作之前，所述气缸435被控制加压，如通过来自加压气源的加压空气供应，所述加压气缸435的所述杆441拉动(或推动)所述底座构件431至预定的归位位置，在所述归位位置，所述吸盘432沿y方向设置并且直接设置在即将与所述吸盘432接合的所述基板220的所述边缘312上方。除将所述底座构件431和
所述吸盘432移动到所述归位位置之外，所述第一致动器230与所述基板220的对应部分221进一步对齐。所述第一致动器230与所述基板220的对应部分221的对齐可基于所述基板220的角的坐标或位置来执行。如图3a所示，所述基板220的角的坐标或位置可以从所述打印机200的设置确定，和/或由使用图像处理技术的照相机检测。基于检测到的所述基板220的角的坐标或位置，对齐所述旋转轴436，如，通过在将所述底座构件431和所述吸盘432移动到归位位置之后沿所述轨道234可控地移动所述滑架232的位置，使所述旋转轴436与在所述第一部分221处与检测到的所述基板220的角421重合。如上所述，由于所述底座构件431和所述吸盘432被移动到所述归位位置且所述旋转轴436与所述基板220的角421对齐，所述吸盘432沿所述基板200的边缘312与外围的非打印区域437对齐。所述非打印区域437是不沉积打印材料的区域，而所述基板220的打印区域438是要沉积打印材料的区域。所述非打印区域437沿所述基板220的外围并且绕所述打印区域438延伸。所述非打印区域437相对于所述基板220的角的尺寸和/或位置包括在所述打印机200针对每个单独的基板220和/或每个打印作业的设置中。对齐完成后，朝所述基板支撑件260降低所述吸盘432，并且将真空或吸力施加到所述端口433，使得所述吸盘432沿所述非打印区域437与所述基板220的上表面接合。所述吸盘432与所述非打印区域437的接合避免或减少了对所述打印区域438中存在或将要沉积在所述打印区域438上的打印特征的损害。在所述吸盘432与所述非打印区域437接合之前和期间，所述保持器组件106通过真空或吸力来保持所述基板220，所述真空或吸力经由所述保持器组件106的孔406施加到所述基板220的下表面。在一个示例配置中，所述孔406沿所述保持器组件106的纵向边缘(在y方向上)设置在仅有几毫米宽的区域中。如，当所述基板220处于图3a、3b、3d、3e中的一个或多个所示的状态时，所述非打印区域437在基板旋转操作之前和/或之后与至少一些所述孔406重叠。在完成所述第一致动器230的所述吸盘432与所述非打印区域437的接合以及所述第二致动器240的吸盘(未示出)与所述非打印区域437的相应部分(未示出)的类似对齐和接合后，通过向所述孔406施加正压力来控制所述保持器组件106以释放所述基板220。由此，将所述基板220以图3a所示的状态保持在从所述外壳110到所述基板处理机构210的上方。然后控制所述第一致动器230和所述辅助致动器250以将所述基板220移动到图3b所示状态。然后，如通过切断加压空气供应，将所述气缸435控制为减压，且允许所述减压气缸435的所述杆441沿所述气缸435自由移动。由此，所述末端执行器238在后续的基板旋转操作期间与所述基板220一起自由旋转，如本文所述，通过同时移动所述第一致动器230和所述第二致动器240来进行所述后续基板旋转操作。在所述基板旋转操作完成后，如图3e所示状态，控制所述保持器组件106使其沿所述第二边缘341与所述基板220接合。在所述保持器组件106与所述第二边缘341的接合完成后，停止向所述端口433施加真空或吸力(或向所述端口433施加正压)以从所述非打印区域437释放所述吸盘432。随后，向上升高所述吸盘432，使得所述末端执行器238与基板220脱离接合，并且避免干扰所述基板220的后续移动。在所述第二致动器240的吸盘(未示出)与所述非打印区域437的对应部分(未示出)之间进行类似脱离。
56.在图4b所示的示例配置中，通过简单地对气缸435施压以将所述底座构件431和所述吸盘432移动到一个预定的归位位置，可以轻松地放置与要接合以进行基板旋转操作的基板的边缘对齐的所述吸盘432。此外，通过在基板旋转操作开始时简单地对所述气缸435减压，允许所述末端执行器238在基板旋转操作期间与所述基板220一起自由旋转。由此，可
实现简单而有效的基板旋转设置。
57.图5a和5b为根据至少一个实施例的所述打印机200的所述进料侧的高程侧视图。图5a为面向y方向的高程侧视图，图5b为面向x方向的高程侧视图。如图5a所示，所述轨道234附接至支撑件534，且所述轨道254a、254b分别附接至支撑件554a、554b。所述支撑件534、554a、554b的上端分别附接至所述轨道234、254a、254b的下侧。所述支撑件534、554a的下端附接至安装结构555a，且所述安装结构554b的下端附接或固定至安装结构555b。如图5b最佳可视，所述安装结构555b附接或固定至所述底座108。所述安装结构555a(图5b中未示出)类似地附接或固定至所述底座108。如图5a所示，所述第一致动器230的所述臂236在x方向上从所述滑架232在所述保持器组件106上方延伸，以将所述末端执行器238定位在所述基板支撑件260(图5a中未标号)上方。如图5b所示，所述第二致动器240的所述臂246在y方向上从所述滑架242在所述轨道254b和轨道254a(图5b中未示出)上方延伸，以将所述末端执行器248定位在所述基板支撑件260上方。
58.在图5a和5b所示的示例配置中，所述滑架232骑在所述轨道234上和/或所述滑架242骑在所述轨道244上和/或所述滑架252(在图5a-5b中未编号)骑在所述轨道254a上的移动部件位于所述基板220的覆盖区之外且位于所述基板支撑件260的上表面下方，其中所述基板220由气垫支撑在所述基板支撑件260上。因此，可以在至少一个实施例中最小化由所述移动部件产生的粒子可能撞击所述基板220的表面的可能性。
59.如本文所述，通过在打印机中设置基板处理机构，可以原位旋转基板，而无需单独的腔室或设备用于基板旋转。这种功能缩短了总处理时间，并且消除了单独的旋转室和/或设备的成本和占地面积。
60.图6是根据至少一个实施例的在打印机中处理基板的方法600的流程图。所述方法600可以在所述打印系统100、200中的任何一个中由如本文所述的至少一个控制器或在其控制下执行。
61.在操作605中，将基板支撑在基板支撑件上。例如，如图3b所示，将基板220支撑在打印机200中的基板处理机构210的基板支撑件260上。
62.在操作615中，由第一致动器的第一末端执行器保持所述基板的第一部分，并且所述第一末端执行器可绕第一旋转轴旋转。例如，图2、3a、3b、4a和4b所示，由基板处理机构210的第一致动器230的末端执行器238保持所述基板220的第一部分221。所述末端执行器238可相对于所述第一致动器230的臂236绕第一旋转轴436旋转。在一个示例中，所述旋转轴436与所述基板220的角421对齐。
63.在操作625中，由第二致动器的第二末端执行器保持所述基板的第二部分，且所述第二末端执行器可绕第二旋转轴旋转。例如，如图2、2a、3a、3b和4a所示，由所述基板处理机构210的第二致动器240的末端执行器248保持所述基板220的第二部分222。所述末端执行器248可相对于所述第二致动器240的臂246绕第二旋转轴旋转，并且，在一个示例中，与关于所述第一致动器230所描述的方式类似，所述末端执行器248的所述第二旋转轴与所述基板220的第二角对齐。
64.在操作635中，所述第一致动器和所述第二致动器分别在第一方向和横向于所述第一方向的第二方向上同时移动，以使所述基板从第一方向旋转到第二方向。例如，如图3c所示，所述第一致动器230和所述第二致动器240分别在y方向和x方向上同时移动，以使所
述基板220从图3b所示的纵向旋转至图3d所示的横向。由此，可以实现所述打印机200中的基板的原位旋转，其具有如本文所述的一个或多个优点。
65.在至少一个实施例中，通过所述方法和/或打印机制造的打印产品包括但不限于太阳能电池板和平板显示器，例如有机发光二极管(oled)显示器。
66.所述方法包括示例操作，但它们不必按所示顺序执行。根据本公开的实施例的精神和范围，操作可以酌情添加、替换、改变顺序和/或消除。结合不同特征的实施例和/或不同的实施例在本公开的范围内，且在阅读本公开之后对于本领域普通技术人员是显而易见的。
67.图7为根据至少一个实施例的控制器的框图。图1-6所示的一个或多个单元和/或系统和/或操作在至少一个实施例中由图7所示的一个或多个控制器700实现。
68.所述控制器700包括：硬件处理器702、包括至少一个非暂时性计算机可读存储介质的存储设备704、总线708、i/o(输入/输出)接口710和网络接口712。所述处理器702通过所述总线708与所述存储设备704、所述i/o接口710和所述网络接口712耦合。所述网络接口712可连接到网络714，使得所述处理器702和所述存储设备704可通过所述网络714与其他设备通信。所述处理器702配置为执行在所述存储设备704中编码的计算机程序指令和/或访问存储在所述存储设备704中的数据，使得所述控制器700执行图1-6所示的一个或多个功能和/或操作。
69.所述处理器702包括中央处理单元(cpu)、多处理器、分布式处理系统、专用集成电路(asic)和/或合适的硬件处理单元中的一个或多个。
70.所述存储设备704包括用于以非瞬态方式存储指令和/或数据的电子、磁性、光学、电磁、红外线和/或半导体系统(或装置或设备)中的一种或多种。例如，所述存储设备704包括半导体或固态存储器、磁带、可移动计算机软盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、硬磁盘和/或光盘。作为光盘的示例，所述存储设备704包括光盘只读存储器(cd-rom)、光盘读/写(cd-r/w)和/或数字视频光盘(dvd)。
71.所述i/o接口710为可与外部电路连接的电路。例如，所述i/o接口710包括键盘、小键盘、鼠标、轨迹球、触控板、光标方向键、读卡器、通信端口、显示器、信号灯、打印机和/或音频设备中的一个或多个，用于与所述处理器702进行信息通信。在一个示例中，省略了所述i/o接口710。
72.所述网络接口712为允许所述控制器700与所述网络714通信的电路，所述网络714与一个或多个其他控制器和/或图像捕捉/处理设备连接。例如，所述网络接口712包括诸如bluetooth、wifi、wimax、gprs或wcdma的无线网络接口，或诸如ethernet、usb或ieee-1394的有线网络接口中的一种或多种。在一个示例中，省略了所述网络接口712。
73.通过配置为执行图1-6所示的部分或全部功能和/或操作，所述控制器700能够实现图1-6所示的一个或多个优点和/或效果。
74.前述概述了几个实施例的特征，以便本领域技术人员可以更好地理解本公开的各个方面。本领域技术人员应当理解，他们可以很容易地使用本公开作为设计或修改其他过程和结构的基础，以执行与本文介绍的实施例的相同目的和/或实现相同优点。本领域技术人员也应意识到，这样的等效结构并不脱离本公开的精神和范围，且可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下进行各种改动、替换和变更。