一种实训用机器人打磨系统的制作方法

本发明涉及机器人实训的技术领域，具体为一种实训用机器人打磨系统。

背景技术：

工业机器人的应用范围有：机器人搬运、机器人码垛、机器人焊接、机器人涂装、机器人装配等。在机器人教育领域，相应的基础技能鉴定项目有：轨迹描绘项目、码垛项目、模拟焊接项目、工件装配项目等。一个机器人教育工作站可能包含了多个技能鉴定实训项目。

然而现有的实训系统目前还没有专门用于打磨的项目，使得学生的专业技能培训不能全面进行。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种实训用机器人打磨系统，其使得学生通过实训可掌握实际打磨过程的技能，使得学生能够迅速而精确地按照产品外形进行打磨加工。

一种实训用机器人打磨系统，其特征在于：其包括机器人、打磨样件工装平台、组件放置平台，机器人、打磨样件工装平台、组件放置平台分别固装于工作台的上表面对应区域，所述机器人的输出末端安装有打磨执行机构，所述打磨执行机构所覆盖的范围涵盖所述打磨样件工装平台的区域，所述组件放置平台用于放置工件和打磨执行机构，所述机器人、打磨样件工装平台、组件放置平台所在的区域的外围设置有闭合的防护栅栏，所述防护栅栏的外围一侧区域布置有机器人控制柜、总控电柜，所述总控电柜上设置有触摸操控终端。

其进一步特征在于：

所述工作台的上表面还布置有气源组件，所述气源组件位于所述防护栅栏的区域内布置，所述气源组件用于提供机器人、打磨样件工装平台内的气缸组件的气源；

所述工作台上表面还布置有循迹台组件，所述循迹台组件上设置有包括字母图形和平面图形，其便于学生练习和模拟机器人的轨迹规则，提供更多的操作范例；

所述机器人上设置有气路组件，所述机器人的打磨执行机构具体为气动高速打磨头，所述气路组件连接气动高速打磨头，所述气路组件通过内置于所述工作台的气路管路连接所述气源组件。

采用上述技术方案后，按照任务打磨的操作流程完成系统的启动及程序加载，并实施软硬件的复位操作；之后按照工件需打磨的精度选择对应的打磨执行机构，然后将打磨执行机构组装于机器人的输出末端，之后将工件手动安装在打磨样件工装平台，之后电机触摸屏槽孔终端进行打磨，机器人自动打磨完成后，将工件、打磨执行机构复位至组件放置平台；另外系统提供机器人循迹平台以便于学生练习模拟机器人的轨迹规划，提供更多的操作范例；学生经过一段的时间实训，可以在原来的流程的基础上优化相对应的工艺流程，并形成一个单独的工艺流程包，要单独保存以备下次实训时调用；学生通过实训可以掌握以下技能：了解常见打磨工艺基本知识；掌握打磨轨迹的规划；独立完成简单打磨程序的编制及运行；根据工件特性设计动作轨迹。

附图说明

图1为发明的俯视图结构示意图；

图2为本发明的机器人的主视图结构示意图；

图3为本发明的工件的主视图结构示意图；

图4为图3的a-a剖结构示意图；

图中序号所对应的名称如下：

机器人1、气路组件101、打磨样件工装平台2、组件放置平台3、工作台4、打磨执行机构5、工件6、防护栅栏7、机器人控制柜8、总控电柜9、触摸操控终端10、气源组件11、循迹台组件12。

具体实施方式

一种实训用机器人打磨系统，见图1-图4：其包括机器人1、打磨样件工装平台2、组件放置平台3，机器人1、打磨样件工装平台2、组件放置平台3分别固装于工作台4的上表面对应区域，所述机器人1的输出末端安装有打磨执行机构5，所述打磨执行机构5所覆盖的范围涵盖所述打磨样件工装平台2的区域，所述组件放置平台3用于放置工件6和打磨执行机构5，所述机器人1、打磨样件工装平台2、组件放置平台3所在的区域的外围设置有闭合的防护栅栏7，所述防护栅栏7的外围一侧区域布置有机器人控制柜8、总控电柜9，所述总控电柜9上设置有触摸操控终端10。

所述工作台4的上表面还布置有气源组件11，所述气源组件11位于所述防护栅栏7的区域内布置，所述气源组件11用于提供机器人1、打磨样件工装平台2内的气缸组件的气源；

所述工作台4上表面还布置有循迹台组件12，所述循迹台组件12上设置有包括字母图形和平面图形，其便于学生练习和模拟机器人的轨迹规则，提供更多的操作范例；

所述机器人1上设置有气路组件101，所述机器人1的打磨执行机构5具体为气动高速打磨头，所述气路组件101连接气动高速打磨头，所述气路组件101通过内置于所述工作台的气路管路连接所述气源组件11。

具体实施例中，机器人1具体为六轴机器人。

其工作原理如下：按照任务打磨的操作流程完成系统的启动及程序加载，并实施软硬件的复位操作；之后按照工件需打磨的精度选择对应的打磨执行机构，然后将打磨执行机构组装于机器人的输出末端，之后将工件手动安装在打磨样件工装平台，之后电机触摸屏槽孔终端进行打磨，机器人自动打磨完成后，将工件、打磨执行机构复位至组件放置平台；另外系统提供机器人循迹平台以便于学生练习模拟机器人的轨迹规划，提供更多的操作范例；学生经过一段的时间实训，可以在原来的流程的基础上优化相对应的工艺流程，并形成一个单独的工艺流程包，要单独保存以备下次实训时调用；学生通过实训可以掌握以下技能：了解常见打磨工艺基本知识；掌握打磨轨迹的规划；独立完成简单打磨程序的编制及运行；根据工件特性设计动作轨迹。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：

技术总结
本发明提供了一种实训用机器人打磨系统，其使得学生通过实训可掌握实际打磨过程的技能，使得学生能够迅速而精确地按照产品外形进行打磨加工。其包括机器人、打磨样件工装平台、组件放置平台，机器人、打磨样件工装平台、组件放置平台分别固装于工作台的上表面对应区域，所述机器人的输出末端安装有打磨执行机构，所述打磨执行机构所覆盖的范围涵盖所述打磨样件工装平台的区域，所述组件放置平台用于放置工件和打磨执行机构，所述机器人、打磨样件工装平台、组件放置平台所在的区域的外围设置有闭合的防护栅栏，所述防护栅栏的外围一侧区域布置有机器人控制柜、总控电柜，所述总控电柜上设置有触摸操控终端。

技术研发人员：吕文正;王晓强;吴力博;殷世荣
受保护的技术使用者：北京赛育达科教有限责任公司
技术研发日：2019.08.08
技术公布日：2019.11.08