虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法、装置及存储介质与流程

本技术实施例涉及虚拟驾驶，虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、虚拟驾驶场景中，虽然预设了多种场景下的控制参数来控制虚拟驾驶场景下的车辆行驶。

2、但是，由于在用户实际驾驶车辆过程中，由于车速、交通状态或者路段特征等因素可能会影响车辆之间发生碰撞，从而出现车祸，目前只能用户人工进行预判或者实时判断，再采取避让措施，但如果用户对路段不熟悉或者对前方路段环境发生异常时未及时获知，都会导致响应延时，用户也不一定具备紧急处理知识。因此，在虚拟驾驶场景中，也需要对车辆碰撞场景进行模拟，且训练用户掌握正确的预判方案并及时进行避让处理的措施。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法、装置及存储介质，能够智能化模拟整个模拟车辆碰撞的处理过程，且模拟过程有一定的安全性保障，使得用户能够快速的学习到正确的预测会车或者撞车后的提前处理措施，以有效的避免碰撞事件。

2、第一方面，本技术实施例提供一种虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法，所述方法用于虚拟驾驶控制系统，所述虚拟驾驶控制系统包括模拟器(虚拟控制器)、车辆感知模型和驾驶场景仿真平台；所述驾驶场景仿真平台包括第一区域和第二区域，其中，所述第一区域显示多种驾驶模式，每种驾驶模式包括至少两种路段素材；所述第二区域当前显示碰撞防御驾驶模式下的动态画面，所述动态画面包括行驶中的目标车辆和所述碰撞防御驾驶模式对应的至少两个服务区，且所述目标车辆在所述第二区域的动态画面和轨迹数据通过端口传输给所述车辆感知模型；

3、所述方法包括：

4、实时获取目标车辆周围的车辆集合，其中，所述车辆集合包括所述目标车辆所行驶的第一车道上的多辆预设车辆、以及包括与所述第一车道相邻的第二车道的多辆预设车辆；

5、确定所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆之间的第一物理距离、所述目标车辆与第二车道上的各辆预设车辆之间的第二物理距离；

6、根据所述第一物理距离和第一安全驾驶距离确定目标车辆是否满足减速条件，以及根据所述第二物理距离和第二安全驾驶距离确定目标车辆是否满足变道条件；

7、获取当前的交通状态、所述目标车辆从当前位置到目的地的初始行驶路线；

8、若所述目标车辆满足减速条件或者变道条件，则根据所述交通状态和所述初始行驶路线确定在目标时长内的目标驾驶指引，所述目标驾驶指引包括在至少一条路段内加速、减速或者变道。

9、一些实施方式中，所述至少两种路段素材包括狭窄路段和单行道路段；所述方法还包括：

10、在所述狭窄路段中，实时检测交通状态，若所述交通状态为拥堵，则生成并输出第一提示消息；所述第一提示消息用于指示所述目标车辆减速、或者按照第一安全导航指引，行驶至所述目标车辆的近邻服务区；

11、在所述单行道路段中，若在第二时长内未接收到用户对所述目标车辆减速操作，或者用户针对所述目标安全停车导航指引的确认操作，则获取在所述第一车道上的各辆预设车辆的实时速度、以及所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆的物理距离；

12、若在所述第一车道上的各辆预设车辆的实时速度高于预设速度，所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆的物理距离小于所述第一安全驾驶距离，则生成并输出第二提示消息，所述第二提示消息包括第二安全导航指引，所述第二题消息用于提示用户按照所述第二安全导航指引操作。

13、一些实施方式中，所述第二安全导航指引包括第一临时导航指引；其中，所述第一临时导航指引为目标车辆行驶至第一车道左侧的临时停车位；所述方法还包括：

14、响应于用户针对所述第二提示消息的操作；

15、按照所述第一临时导航指引控制所述目标车辆向前方行驶，并实时检测所述第一车道左侧的临时停车位；

16、当检测到所述第一车道左侧的第一临时停车位后，生成加速指令；

17、响应于用户针对所述加速指令的操作，控制所述目标车辆加速行驶，并避让所述第一车道上的预设车辆，直至行驶至第一车道左侧的第一临时停车位。

18、一些实施方式中，所述第二安全导航指引包括第二临时导航指引；其中，所述第二临时导航指引为行驶至所述第一车道右侧进行临时靠右停车；所述方法还包括：

19、响应于用户针对所述第二提示消息的操作；

20、按照所述第二临时导航指引控制所述目标车辆向前方行驶，并实时检测所述第一车道右侧的临时停车位；

21、当检测到所述第一车道右侧的第二临时停车位后，控制所述目标车辆向第二临时停车位行驶，并避让所述目标车辆车头的正前方撞击点，直至行驶至第一车道右侧的第二临时停车位并靠边停车。

22、第二方面，本技术实施例提供一种车辆碰撞防御装置，具有实现对应于上述第一方面提供的虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法中所述的功能。上述该虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法中所述的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，模块可以是软件和/或硬件。本技术实施例不对此作限定。

23、一些实施方式中，所述车辆碰撞防御装置应用于虚拟驾驶控制系统，所述虚拟驾驶控制系统包括模拟器(虚拟控制器)、车辆感知模型和驾驶场景仿真平台；所述驾驶场景仿真平台包括第一区域和第二区域，其中，所述第一区域显示多种驾驶模式，每种驾驶模式包括至少两种路段素材；所述第二区域当前显示碰撞防御驾驶模式下的动态画面，所述动态画面包括行驶中的目标车辆和所述碰撞防御驾驶模式对应的至少两种路段素材，且所述目标车辆在所述第二区域的动态画面和轨迹数据通过端口传输给所述车辆感知模型；

24、所述车辆碰撞防御装置包括输入输出模块、检测模块和处理模块：

25、所述输入输出模块，用于实时获取所述检测模块检测到的目标车辆周围的车辆集合，其中，所述车辆集合包括所述目标车辆所行驶的第一车道上的多辆预设车辆、以及包括与所述第一车道相邻的第二车道的多辆预设车辆；

26、所述处理模块，用于确定所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆之间的第一物理距离、所述目标车辆与第二车道上的各辆预设车辆之间的第二物理距离；根据所述第一物理距离和第一安全驾驶距离确定目标车辆是否满足减速条件，以及根据所述第二物理距离和第二安全驾驶距离确定目标车辆是否满足变道条件；

27、所述处理模块还用于获取当前的交通状态、所述目标车辆从当前位置到目的地的初始行驶路线；若所述目标车辆满足减速条件或者变道条件，则根据所述交通状态和所述初始行驶路线确定在目标时长内的目标驾驶指引，所述目标驾驶指引包括在至少一条路段内加速、减速或者变道。

28、一种实施方式中，所述至少两种路段素材包括狭窄路段和单行道路段；所述处理模块具体用于：

29、在所述狭窄路段中，通过所述检测模块实时检测交通状态，若所述交通状态为拥堵，则生成并输出第一提示消息；所述第一提示消息用于指示所述目标车辆减速、或者按照第一安全导航指引，行驶至所述目标车辆的近邻服务区；

30、在所述单行道路段中，若在第二时长内未接收到用户对所述目标车辆减速操作，或者用户针对所述目标安全停车导航指引的确认操作，则获取在所述第一车道上的各辆预设车辆的实时速度、以及所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆的物理距离；

31、若在所述第一车道上的各辆预设车辆的实时速度高于预设速度，所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆的物理距离小于所述第一安全驾驶距离，则生成并输出第二提示消息，所述第二提示消息包括第二安全导航指引，所述第二题消息用于提示用户按照所述第二安全导航指引操作。

32、一种实施方式中，所述第二安全导航指引包括第一临时导航指引；其中，所述第一临时导航指引为目标车辆行驶至第一车道左侧的临时停车位；所述处理模块具体用于：

33、响应于用户针对所述第二提示消息的操作；

34、按照所述第一临时导航指引控制所述目标车辆向前方行驶，并通过所述检测模块实时检测所述第一车道左侧的临时停车位；

35、当检测到所述第一车道左侧的第一临时停车位后，生成加速指令；

36、响应于用户针对所述加速指令的操作，控制所述目标车辆加速行驶，并避让所述第一车道上的预设车辆，直至行驶至第一车道左侧的第一临时停车位。

37、一些实施方式中，所述第二安全导航指引包括第二临时导航指引；其中，所述第二临时导航指引为行驶至所述第一车道右侧进行临时靠右停车；所述处理模块具体用于：

38、响应于用户针对所述第二提示消息的操作；

39、按照所述第二临时导航指引控制所述目标车辆向前方行驶，并通过所述检测模块实时检测所述第一车道右侧的临时停车位；

40、当所述检测模块检测到所述第一车道右侧的第二临时停车位后，控制所述目标车辆向第二临时停车位行驶，并避让所述目标车辆车头的正前方撞击点，直至行驶至第一车道右侧的第二临时停车位并靠边停车。

41、第三方面，本技术实施例提供一种计算机设备，所述计算机设备包括：至少一个处理器和存储器；其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中存储的计算机程序来执行上述第一方面、第一方面的任一种实施方式中的步骤。

42、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，具有实现对应于上述第一方面提供的虚拟驾驶场景中车辆碰撞防御方法的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，所述模块可以是软件和/或硬件。具体的，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本技术实施例中第一方面、第一方面的任一种实施方式中的步骤。

43、相较于现有技术，本技术实施例提供的方案中，先实时获取目标车辆周围的车辆集合，所述车辆集合包括所述目标车辆所行驶的第一车道上的多辆预设车辆、以及包括与所述第一车道相邻的第二车道的多辆预设车辆；确定所述目标车辆与第一车道上的各辆预设车辆之间的第一物理距离、所述目标车辆与第二车道上的各辆预设车辆之间的第二物理距离；根据所述第一物理距离和第一安全驾驶距离确定目标车辆是否满足减速条件，以及根据所述第二物理距离和第二安全驾驶距离确定目标车辆是否满足变道条件；获取当前的交通状态、所述目标车辆从当前位置到目的地的初始行驶路线；若所述目标车辆满足减速条件或者变道条件，则根据所述交通状态和所述初始行驶路线确定在目标时长内的目标驾驶指引，所述目标驾驶指引包括在至少一条路段内加速、减速或者变道。一方面，由于该目标安全停车导航指引综合考虑多维度因素，所以目标安全停车导航指引更为科学、准确、更贴合当前的交通状态，能够有效的保障该目标车辆安全的、快速的行驶至目标临近服务区停车。另一方面，能够智能化模拟整个模拟车辆与其前方、后方、左方和右方上的预设车辆之间碰撞的处理过程，且模拟过程有一定的安全性保障，使得用户能够快速的学习到正确的预测会车或者撞车后的提前处理措施，以有效的避免碰撞事件，可见整个模拟爆胎的处理过程非常智能化，且有一定的安全性保障。