1.一种反刍动物仿生咀嚼装置，其特征在于，包括:进料模块、湿润模块、咀嚼模块；所述咀嚼模块包括一组或多组上牙，和一组或多组下牙；所述上牙侧面还设置有滑珠，所述下牙上还设置有滑槽；上牙和下牙通过滑珠与滑槽配合运动，产生横向摩擦。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述进料模块包括进料仓，进料挡板，进料带，进料带轮和传感器；所述进料挡板设置在所述进料仓的下方，进料带轮上安装设置有进料带，所述传感器设置在料仓上。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述湿润模块包括唾液仓，喷淋口，压力泵，雾化装置；所述唾液仓用于存放模拟唾液，喷淋口用于仿生唾液分泌，雾化装置用于模拟口腔湿润环境。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述咀嚼模块还包括压力传感器，扫料组件，第二电机。
5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述上牙为4-8排，交错安装在转轴上，360度对称分布。
6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述下牙为3排，下牙整体上呈三角形，且其表面设置有摩擦面。
7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述上牙、下牙均包括多个牙齿单元，各牙齿单元可拆卸，牙齿单元间隙可调。
8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括落料模块，所述落料模块包括筛网，落料口，所述筛网设置在下牙下方，筛网将通过咀嚼得到合适尺寸的物料落下，并经所述落料口实现收集。
9.用于权利要求1-8任一项所述装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：