一种四工位画笔机构的制作方法

本实用新型涉及机器人绘画技术领域,具体涉及一种四工位画笔机构。

背景技术：

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

现有的机器人有很多应用领域，工业机器人主要应用于工业生产中，减轻工人的工作负担，提高工作效率。并且，机器人应用于绘画领域也日渐常见，但是，目前市场上对于此类绘画机器人的画笔机构多采用单一式画笔机构，就是一个画笔机构只带一只笔，且笔和固定座不带缓冲，这就带来了当机器人用多种颜色的笔绘图时，需要配多个画笔工装和换装夹具，这会使成本大大增加，且如果不带缓冲，在画图示教描点时机器人上升下降的尺寸必须要控制的非常好，否则画笔容易被折断。

技术实现要素：

针对现有技术的缺陷和不足，本实用新型的目的在于提供一种实现多种画笔同时工作，并且防止画笔折断的四工位画笔机构。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种四工位画笔机构，包括安装座和画笔机构本体，所述安装座为十字形结构，所述安装座的四边上均固定安装有画笔机构本体；

所述画笔机构本体包括画笔、压簧、浮动座、直线轴承和导向杆，所述浮动座固定安装在安装座上，所述直线轴承固定安装在浮动座的内端部，所述压簧的一端与浮动座的上端部进行固定连接，所述导向杆依次贯穿直线轴承和压簧。

进一步的，还包括限位板，所述限位板成对安装在安装座的四边上，所述画笔机构本体固定安装在限位板的内端部，所述限位板包括上限位板和下限位板，所述上限位板与下限位板结构相同，所述压簧的另一端与上限位板进行连接，所述浮动座的下端部通过螺栓固定安装在下限位板上。

进一步的，所述限位板上端部开设有一弧形凹槽a,所述弧形凹槽a的直径与画笔的直径相匹配。

进一步的，所述画笔机构本体还包括固定压块，所述固定压块的两端部通过螺栓固定安装在浮动座的上表面，所述固定压块的底端部开设有一弧形凹槽b，所述画笔贯穿弧形凹槽b，所述弧形凹槽b的直径与画笔的直径相匹配，所述画笔通过固定压块与浮动座进行固定连接。

进一步的，所述压簧、直线轴承和导向杆都成对安装，所述浮动座上成对开设有两个槽孔，所述导向杆通过槽孔贯穿浮动座。

采用上述结构后，本实用新型有益效果为：

(1)本实用新型通过采用十字形安装座，并且在十字形安装座的四边上均安装画笔机构本体，实现了4种不同画笔的同时工作，避免了绘画过程中进行多次更换画笔的问题，大大节约了绘画时间，提高了工作效率。

(2)本实用新型通过在安装座上成对安装限位板，确保了画笔工作过程中的稳定性，避免了画笔左右的晃动。

(3)本实用新型通过压簧的压力，实现画笔紧紧贴合在纸面上，处于浮动状态，并且，在运行过程中，直线轴承和导向杆保证了画笔既能浮动，又避免了浮动过程不稳的现象的出现。

(4)本实用新型通过固定压块进行画笔的固定，通过固定压块上的弧形凹槽b对画笔进行上下左右的限制，进一步保证了绘画过程中画笔的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型的主视图；

图3是图2中的I部的局部放大图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1-3所示，一种四工位画笔机构，包括安装座1和画笔机构本体2，安装座1为十字形结构，安装座1的四边上均固定安装有画笔机构本体2；本实用新型通过采用十字形安装座1，并且在十字形安装座1的四边上均安装画笔机构本体2，实现了4种不同画笔21的同时工作，避免了绘画过程中进行多次更换画笔21的问题，大大节约了绘画时间，提高了工作效率。

画笔机构本体2包括画笔21、压簧22、浮动座23、直线轴承24和导向杆25，浮动座23固定安装在安装座1上，直线轴承24固定安装在浮动座23的内端部，压簧22的一端与浮动座23的上端部进行固定连接，导向杆25依次贯穿直线轴承24和压簧22，浮动座23为一个中空长方体结构，浮动座23的运动与画笔21的运动相一致。

安装座1的四边上还固定安装有限位板4，限位板4成对安装，画笔机构本体2固定安装在限位板4的内端部，限位板4包括上限位板41和下限位板42，上限位板41与下限位板42结构相同，压簧22的另一端与上限位板41进行连接，浮动座23的下端部通过螺栓固定安装在下限位板42上。

限位板4上端部开设有一弧形凹槽a43,弧形凹槽a43的直径与画笔21的直径相匹配。本实用新型通过在安装座1上成对安装限位板4，确保了画笔21工作过程中的稳定性，避免了画笔21左右的晃动。

画笔机构本体2还包括固定压块3，固定压块3的两端部通过螺栓固定安装在浮动座23的上表面，固定压块3的底端部开设有一弧形凹槽b31，画笔21贯穿弧形凹槽b31，弧形凹槽b31的直径与画笔21的直径相匹配，画笔21通过固定压块3与浮动座23的螺栓连接方式进行固定。本实用新型通过固定压块3对画笔21进行固定，通过固定压块3上的弧形凹槽b31对画笔21进行上下左右的限制，进一步保证了绘画过程中画笔21的稳定性。

压簧22、直线轴承24和导向杆25都成对安装，浮动座23上成对开设有两个槽孔，导向杆25通过槽孔贯穿浮动座23。本实用新型通过压簧22的压力，实现画笔21紧紧贴合在纸面上，处于浮动状态，并且，在运行过程中，直线轴承24和导向杆25保证了画笔21既能浮动，又避免了浮动过程不稳的现象的出现。

工作原理：当绘画机器人驱动画笔机构画图时，画笔21接触到纸面，浮动座23上浮，压簧22被压缩，通过压簧22对画笔21的压力，使得画笔21紧紧贴合在纸面上，处于浮动状态，机器人在运动中微小上升下降都可以保证画笔21的正常运行，同时，固定压块3通过弧形凹槽b31实现对画笔21的固定，并且直线轴承24和导向杆25对浮动座23起到良好的稳定的功效。

以上所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。