全景影像系统和驾驶辅助系统的制作方法

本实用新型涉及一种利用摄影模组和影像处理器拼接出全景影像以利于驾驶者观看车后的交通状况的全景影像系统及驾驶辅助系统。

背景技术：

随着交通公具的普及，在人口密集的都市中，例如机车、公交车、汽车等交通工具往来于道路上，后照镜常设于机车、公交车、汽车等交通工具上，但因后照镜的尺寸及摆设位置，使其因具有视野死角的问题而发生交通事故；另外，由于汽车、公交车或更大型的车辆的车体结构较为宽大而遮挡驾驶人的视野，后照镜的可见范围也备受限制，而不利于驾驶者判断其后方来车的距离、车速以及方位，从而造成驾驶者误判，与后方来车碰撞或擦撞而产生交通意外。

目前市面上的车用监视系统多采用雷达或超音波的方式，来监控驾驶者的后方来车，且以提示声或数码波段显示的方式提醒驾驶者注意后方来车，但驾驶者仍不知其与后方来车的距离而需时间思考，使驾驶者无法实时反应和处理。

综上所述，本实用新型的申请人思索并设计一种全景影像系统和驾驶辅助系统，以期针对现有技术的问题加以改善，进而增进产业上的实施利用。

技术实现要素：

鉴于上述现有技术的问题，本实用新型的目的在于提供一种全景影像系统和驾驶辅助系统，用以解决现有技术中所面临的问题。

基于上述目的，本创作提供一种全景影像系统，其包括至少两个摄影模组、至少两个显示元件以及影像处理器。各摄影模组包括镜头以及光学影像感测器，光学影像感测器设置于镜头的光轴，并拍摄后视野及至少拍摄侧视野或前视野以取得视野影像。各显示元件分别电性连接各光学影像感测器，以显露各视野影像，各视野影像具有交叠区域。影像处理器电性连接各光学影像感测器及各显示元件，并接收各视野影像及根据各交叠区域拼接各视野影像为全景影像，以提供驾驶者更完整的后方视野影像，使驾驶者容易判断目前的交通状况。

优选地，各显示元件依据其所观测的感兴趣区，选择部份显示全景影像或显示全部的全景影像。

优选地，各显示元件依据各摄影模组的拍摄亮度调整其显示各视野影像的亮度。

优选地，各镜头具有至少三片具有屈折力的镜片。

优选地，各所述镜头更满足下列条件：

1.0<f/hep≦10.0；

0deg<haf≦150deg；

0mm<phid≦18mm；

0<phia/phid≦0.99；及

0.9<2(are/hep)≦2.0

其中，f为镜头的焦距；hep为镜头的入射瞳直径；haf为镜头的最大可视角度的一半；phid为透镜的基座的外周缘且垂直于镜头的光轴的平面上的最小边长的最大值；phia为镜头最接近成像面的透镜表面的最大有效直径；are以镜头中任一透镜的任一透镜表面与光轴的交点为起点，并以距离光轴1/2入射瞳直径的垂直高度处的位置为终点，所述起点与所述终点间沿着透镜表面的轮廓所得的轮廓曲线长度。

优选地，各摄影模组所拍摄的水平视野为介于45度和220之间。

优选地，各显示元件为调光显示镜并电性连接影像处理器，各调光显示镜包括显示面板、半反射镜、通光调变元件以及透明基板。半反射镜设置于显示面板上。通光调变元件设置于半反射镜上，通光调变元件根据影像处理器的控制信号改变其穿透率，来遮断光线的行进或使光线穿透通光调变元件。透明基板设置于通光调变元件上。

优选地，透明基板为光线在入射时第一接触的元件，并呈现调光显示镜的周围环境。

优选地，各通光调变元件包括第一基板、第一透明导电层、辅助电极层、电解质层、电致变色层、第二透明导电层以及第二基板。第一透明导电层设置于第一基板上，辅助电极层设置于第一透明导电层上，电解质层设置于辅助电极层上，电致变色层设置于电解质层上，第二透明导电层设置于电致变色层上，第二基板设置于第二透明导电层上。

优选地，第一基板或第二基板邻近透明基板。

优选地，通光调变元件更包括密封结构，密封结构设置于第一基板和第二基板之间，并围绕第一透明导电层、辅助电极层、电解质层、电致变色层以及第二透明导电层。

优选地，电致变色层的材料包括过渡金属氧化物、价间嵌入化合物以及有机化合物。

优选地，各通光调变元件包括第一基板、第一透明导电层、遮光层、第二透明导电层以及第二基板。第一透明导电层设置于第一基板上，遮光层设置于第一透明导电层上，第二透明导电层设置于遮光层上，第二基板设置于第二透明导电层上。

优选地，第一基板或第二基板邻近透明基板。

优选地，各通光调变元件更包括密封结构，密封结构设置于第一基板和第二基板之间，并围绕第一透明导电层、遮光层以及第二透明导电层。

优选地，遮光层的材料包括悬浮粒子(suspendedparticle)以及高分子分散型液晶(polymerdispersedliquidcrystal)。

优选地，当影像处理器发出具有第一电压的控制信号到各通光调变元件，各通光调变元件遮断光线的行进路径；当影像处理器发出具有第二电压的控制信号到各通光调变元件，使光线穿越各通光调变元件。

优选地，影像处理器依据各摄影模组的拍摄亮度调整第二电压，来调整通光调变元件的穿透率。

优选地，当摄影模组的拍摄亮度大于阈值时，影像处理器发出具有第一电压的控制信号到各通光调变元件，各通光调变元件遮断光线的行进，显示面板显示影像处理器所拼接的全景影像。

一种驾驶辅助系统，其包括至少两个摄影模组、至少两个显示元件以及影像处理器。各摄影模组包括镜头以及光学影像感测器，光学影像感测器设置于镜头的光轴，并拍摄后视野或侧视野以取得视野影像。各显示元件分别电性连接各光学影像感测器，以显露各视野影像，各视野影像具有交叠区域。影像处理器电性连接各光学影像感测器及各显示元件，并接收各视野影像及根据各交叠区域拼接各视野影像为全景影像；影像处理器根据全景影像，判断全景影像的车辆或行人为靠近或远离驾驶车辆，以使驾驶者能实时得知其与后方来车的相对位置，进而减少交通意外的发生。

优选地，影像处理器判断全景影像的车辆或行人与驾驶车辆的相对距离在临界范围内，全景影像的车辆或行人接近驾驶车辆。

优选地，影像处理器判断全景影像的车辆或行人与驾驶车辆的相对距离在临界范围外，全景影像的车辆或行人远离驾驶车辆。

优选地，影像处理器判断全景影像的车辆或行人与驾驶车辆的相对速度大于零，全景影像的车辆或行人接近驾驶车辆。

优选地，影像处理器判断全景影像的车辆或行人与驾驶车辆的一相对速度小于零，全景影像的车辆或行人远离驾驶车辆。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：本实用新型的全景影像系统透过全景影像的建立，提供驾驶者更完整的后方视野影像，使驾驶者容易判断目前的交通状况；

本实用新型的全景影像系统利用通光调变元件的设置及拍摄亮度的判断，选择在显示面板显示全景影像或利用透明基板显露其周围环境的影像，利于驾驶者观看其后方影像或侧方影像；

本实用新型的驾驶辅助系统透过全景影像的建立以及全景影像中的车辆或行人与驾驶车辆的相对位置及速度，使驾驶者能实时得知其与后方来车的相对位置，进而减少交通意外的肇生。

附图说明

图1为本实用新型的全景影像系统的方块图。

图2为本实用新型的全景影像系统的显示元件的结构图。

图3a为本实用新型的全景影像系统的第一实施例的通光调变元件的结构图。

图3b为本实用新型的全景影像系统的第一实施例的显示元件的结构图。

图4a为本实用新型的全景影像系统的第二实施例的通光调变元件的结构图。

图4b为本实用新型的全景影像系统的第一实施例的显示元件的结构图。

图5为本实用新型的全景影像系统的镜头的第一光学实施例的配置图。

图6为由左至右依序绘示本实用新型的第一光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图。

图7为本实用新型的全景影像系统的镜头的第二光学实施例的配置图。

图8为由左至右依序绘示本实用新型的第二光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图。

图9为本实用新型的全景影像系统的镜头的第三光学实施例的配置图。

图10为由左至右依序绘示本实用新型的第三光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图。

图11为本实用新型的全景影像系统的镜头的第四光学实施例的配置图。

图12为由左至右依序绘示本实用新型的第四光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图。

图13为本实用新型的全景影像系统的镜头的第五光学实施例的配置图。

图14为由左至右依序绘示本实用新型的第五光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图。

图15为本实用新型的全景影像系统的镜头的第六光学实施例的配置图。

图16为由左至右依序绘示本实用新型的第六光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图。

图17为本实用新型的驾驶辅助系统的配置图。

图18为本实用新型的驾驶辅助系统的距离估算原理说明图。

图19和图20为本实用新型的驾驶辅助系统的判断速度原理说明图。符号说明：1：全景影像系统

10：摄影模组

20：显示元件

21：显示面板

22：半反射镜

23：通光调变元件

24：透明基板

30：影像处理器

40：光圈

50：红外线滤光片

111、121、131、141、151、161、171：物侧面

112、122、132、142、152、162、172：像侧面

231：第一基板

232：第一透明导电层

233：辅助电极层

234：电解质层

235：电致变色层

236：第二透明导电层

237：第二基板

238：遮光层

239：电极

240：导线

l：镜头

s：光学影像感测器

具体实施方式

本实用新型的优点、特征以及达到的技术方法将参照例示性实施例及附图进行更详细地描述而更容易理解，且本实用新型可以不同形式来实现，故不应被理解仅限于此处所陈述的实施例，相反地，对本领域的技术人员而言，所提供的实施例将使本揭露更加透彻与全面且完整地传达本创作的范畴，且本实用新型将仅为所附加的权利要求书所定义。

请参阅图1，其为本实用新型的全景影像系统的方块图。如图1所示，本实用新型提供一种全景影像系统，其包括至少两组摄影模组10、至少两个显示元件20以及影像处理器30。各摄影模组10所拍摄的水平视野为介于45度和220之间及包括镜头l以及光学影像感测器s，光学影像感测器s设置于镜头l的光轴，并拍摄后视野及至少拍摄侧视野或前视野以取得视野影像。各显示元件10对各摄影模组10而设置并分别电性连接各光学影像感测器s，以显露各视野影像，各视野影像具有交叠区域。影像处理器30电性连接各光学影像感测器s及各显示元件20，并接收各视野影像及根据各交叠区域拼接各视野影像为全景影像，以提供驾驶者更完整的后方视野影像，使驾驶者容易判断目前的交通状况。

侧视野、前视野以及后视野为以驾驶者的位置为基准而定义。具体而言，侧视野为驾驶者的位置的左侧或右侧，前视野为驾驶者的位置的前方，后视野为驾驶者的位置的后方，因此视野影像可为驾驶者的后方的后视野影像或左侧或右侧的侧视影像或为驾驶者前方的前视影像。在此仅为说明用途，而非加以限制本实用新型所陈述的范围。

其中，各显示元件20依据用户所观测的感兴趣区，选择部份显示全景影像或显示全部的全景影像，让驾驶者所观看的影像更为全面；各显示元件20依据各摄影模组10的拍摄亮度调整其显示各视野影像的亮度，让驾驶者观看视野影像或全景影像更为舒适，而未感到刺眼和晕眩；另外，摄影模组10和显示元件20的数量可根据用户需求及工程师设计需求而改变，在此不加以限定摄影模组10和显示元件20的数量。

在此，详细说明全景影像的建立如下：(1)根据各摄影模组10的拍摄点，选定各视野影像中不变的人或物。(2)根据各视野影像中不变的人或物，匹配各视野影像的交叠区域，选出具有共同交叠区域的视野影像。(3)利用随机抽样一致演算法(randomsampleconsensusalgorithm)，将具有共同交叠区域的视野影像的对应的特征向量算出，以取得对应的单应矩阵(homographymatrix)。(4)根据各单应矩阵，拼接各视野影像为全景影像。

请参阅图2，为本实用新型的全景影像系统的显示元件的结构图。如图2所示，各显示元件20为调光显示镜并电性连接影像处理器30，各调光显示镜包括显示面板21、半反射镜22、通光调变元件23以及透明基板24。半反射镜22设置于显示面板21上。通光调变元件23设置于半反射镜22上，通光调变元件23根据影像处理器30的控制信号改变其穿透率，来遮断光线的行进或使光线穿透通光调变元件23。透明基板24设置于通光调变元件23上且为玻璃基板，透明基板24为光线于入射时第一接触的元件，并呈现调光显示镜的周围环境。需说明的是，各显示元件20可为调光显示镜或一般显示器，因此，在显示元件20的配置上，至少两个显示元件20可部分为调光显示镜部分为一般显示器、全部为调光显示镜或全部为一般显示器，当然也能根据实际需求做其他优选的设定，而并未局限于本创作所列举的范围。

请参阅图3a，为本实用新型的全景影像系统的第一实施例的通光调变元件的结构图。图3a(a)部分为本实用新型的全景影像系统的第一实施例的通光调变元件的层状结构图。如图3a(a)部分所示，本实用新型的单个通光调变元件23包括第一基板231、第一透明导电层232、辅助电极层233、电解质层234、电致变色层235、第二透明导电层236、第二基板237以及密封结构。第一透明导电层232设置于第一基板231上，辅助电极层233设置于第一透明导电层232上，电解质层234设置于辅助电极层233上，电致变色层235设置于电解质层234上，第二透明导电层236设置于电致变色层235上，第二基板237设置于第二透明导电层236上；密封结构设置于第一基板231和第二基板237之间，并围绕辅助电极层233、电解质层234以及电致变色层235，以避免电解质层234的溶液流出。图3a(b)部分为本实用新型的全景影像系统的第一实施例的通光调变元件的横截面图。如图3a(b)部分所示，通光调变元件23上可另外设置有u字型的电极239。电极239可利用金属薄片分别包覆第一基板31与第一透明导电层232及第二基板237与第二透明导电层36的端部形成。影像处理器30可经由导线240与电极239电性连接，从而提供电压至通光调变元件23。在一实施例中，电极239可形成在密封结构之外而不与辅助电极层233、电解质层234、电致变色层235重叠。在另一实施例中，电极239重叠于辅助电极层233、电解质层234、电致变色层235。

请参阅图3b，为本实用新型的全景影像系统的第一实施例的显示元件的结构图。在一实施例中，如图3a及图3b所示，本实用新型的显示元件20中的通光调变元件23的第一基板231或第二基板237邻近透明基板24，也就是说，通光调变元件23的堆栈顺序可根据实际所需调整。在另一实施例中，通光调变元件23的第一基板231或第二基板237可作为透明基板24，省去原先设置于显示元件20的透明基板24，从而减少显示元件20的厚度。

其中，本实用新型的通光调变元件23设定如下：第一基板231和第二基板237可选自玻璃基板、石英基板、蓝宝石基板、碳化硅(sic)基板的其中一种；第一透明导电层232及第二透明导电层236的材料包括氧化铟锡(ito)、氧化锌(zno)、氧化铝镓铟锡(algainsno)、氧化铝锌(azo)、氧化锡(sno2)、氧化铟(in2o3)、氧化锌锡(snzno)或石墨烯(graphene)；辅助电极层233的材料包括镍氧化物(niox)、氢氧化镍(ni(oh)2)或氢氧化钴(co(oh)2)；电解质层234的材料包括二氧化锆(zro2)、二氧化铪(hfo2)、五氧化二钽(ta2o5)、二氧化硅(sio2)之类的氧化物和二氟化钙(caf2)、二氟化镁(mgf2)、三氟化铈(cef3)之类的盐类所组成的电解质，其也可为cpe(cross-linkedpolyether)、peo(poly(ethyleneoxide))、pva(poly(vinylalcohol))、pvp(poly(vinylpiperidine))之类的有机高分子和过氯酸锂(liclo4)或磷酸(h3po4)之类的酸类所组成的电解质；电致变色层235的材料包括选自由过渡金属氧化物、价间嵌入化合物以及有机化合物所组成的群组中的至少其中一个，过渡金属氧化物包括三氧化钨(wo3)、五氧化二钒(v2o5)、镍氧化物(niox)、三氧化钼(moo3)、五氧化二铌(nb2o5)、二氧化钛(tio2)或三氧化二铑(rh2o3)，价间嵌入化合物包括fe4[fe(cn)6]3、fe4[ru(cn)6]3、cofe(cn)6、kvfe(cn)6或infe(cn)6，有机化合物包括pyrazoline、poly(aniline)或tetrathiafulvalene。

需说明的是，本实用新型的第一实施例的通光调变元件23为利用施加电压到电致变色层235使其发生氧化还原反应，氧化还原反应所需的离子则由电解质层234提供，具体而言，当电致变色层235发生还原反应时，电致变色层235开始变为例如蓝色、绿色或黄色之类的颜色，电致变色层235的颜色则根据所需在前述列举的材料挑选而有各种颜色，从而达成阻挡光线的目的；当电致变色层235发生氧化反应时，电致变色层235开始变为透明无色，透明为使可见光波段穿透电致变色层235。

值得一提的是，由于电致变色层235可根据需求为不同的颜色，而可将具有电致变色层235的通光调变元件23应用于滤波器，举例来说，通光调变元件23的电致变色层235于施加正电压时变为绿色，其仅让绿光波段(500nm-550nm)的光线通过，阻挡其他颜色的光通过通光调变元件23。

请参阅图4，其为本实用新型的全景影像系统的第二实施例的通光调变元件的结构图。第图4a(a)部分为本实用新型的本实用新型的全景影像系统的第二实施例的通光调变元件的层状结构图。如图4a(a)部分所示，各通光调变元件23包括第一基板231、第一透明导电层232、遮光层238、第二透明导电层236、第二基板237以及密封结构。第一透明导电层232设置于第一基板231上，遮光层238设置于第一透明导电层232上，第二透明导电层236设置于遮光层238上，第二基板237设置于第二透明导电层236上；密封结构设置于第一基板231和第二基板237之间，并围绕遮光层238以避免遮光层238的溶液流出。图4a(b)部分为本实用新型的全景影像系统的第二实施例的通光调变元件的横截面图。如图4a(b)部分所示，通光调变元件23上可另外设置有电极239。电极239可以接触点的形式分别形成在第一透明导电层232及第二透明导电层236上。影像处理器30可经由导线240与电极239电性连接，从而提供电压至通光调变元件23。电极239可利用银、导电胶或其他高导电材料，使用光微影图案化方法来在第一透明导电层232及第二透明导电层236上形成，在一实施例中，电极239可形成在密封结构之外而不与遮光层238重叠。在另一实施例中，遮光层238与电极239重叠。

请参阅图4b，为本实用新型的全景影像系统的第二实施例的显示元件的结构图。在一实施例中，如图4a及图4b所示，本实用新型的显示元件20中的通光调变元件23的第一基板231或第二基板237邻近透明基板24，也就是说，通光调变元件23的堆栈顺序可根据实际所需调整。在另一实施例中，通光调变元件23的第一基板231或第二基板237可作为透明基板24，省去原先设置于显示元件20的透明基板24，从而减少显示元件20的厚度。

其中，遮光层238的材料包括悬浮粒子以及高分子分散型液晶材料，由于此种材料在施加时可使其分子的排列方向产生旋转，因而达成阻挡光线的目的，而不需要辅助电极层233和电解质层234的辅助，且由于遮光层238的分子排列方向会因电压而旋转，此光线产生极化，因此可在显示元件20设置偏振片，让光线的偏振角度能更为多元。

在此，搭配图1至图4详细说明通光调变元件23的作用机制如下：(1)当摄影模组10的影像的拍摄亮度大于阈值时，即环境光线的光强度过高而不适合利用透明基板24将影像显示给驾驶者，影像处理器30发出具有第一电压的控制信号到各通光调变元件23，而第一电压为正电压，各通光调变元件23遮断光线的行进路径，显示面板21显示影像处理器30所拼接的全景影像。(2)当摄影模组10的影像的拍摄亮度小于阈值时，即适合利用透明基板24将影像显示给驾驶者，影像处理器30发出具有第二电压的控制信号到各通光调变元件23，而第二电压为负电压，各通光调变元件23从而升高其穿透率，使光线穿透各通光调变元件23，而阈值的设定根据摄影模组10的规格和人眼所能接受的光强度而变动，在此并不需加以限制阈值的范围；此外，影像处理器30依据各摄影模组10的拍摄亮度调整第二电压的数值，以调整通光调变元件23的穿透率，使驾驶者从透明基板24所观看的影像更为清晰。

在部分实施例中，镜头l包含三片具有屈折力的透镜，由物侧到像侧依序为第一透镜、第二透镜、第三透镜，且镜头l满足下列条件：0.1≦intl/hos≦0.95；其中，hos为第一透镜的物侧面到成像面在光轴上的距离；intl为第一透镜的物侧面到第三透镜的像侧面在光轴上的距离。

在部分实施例中，镜头l包含四片具有屈折力的透镜，由物侧到像侧依序为第一透镜、第二透镜、第三透镜以及第四透镜，且镜头l满足下列条件：0.1≦intl/hos≦0.95；其中，hos为第一透镜的物侧面到成像面在光轴上的距离；intl为第一透镜的物侧面到第四透镜的像侧面在光轴上的距离。

在部分实施例中，镜头l包含五片具有屈折力的透镜，由物侧到像侧依序为第一透镜、第二透镜、第三透镜、第四透镜以及第五透镜，且镜头l满足下列条件：0.1≦intl/hos≦0.95；其中，hos为第一透镜的物侧面到成像面在光轴上的距离；intl为第一透镜的物侧面到第五透镜的像侧面在光轴上的距离。

另外，除上述的各结构实施例外，以下就镜头l可行的光学实施例进行说明。本实用新型的全景影像系统可使用三个工作波长进行设计，分别为486.1nm、587.5nm、656.2nm，其中587.5nm为主要参考波长，即为主要提取技术特征的参考波长。本实用新型的全景影像系统也可使用五个工作波长进行设计，分别为470nm、510nm、555nm、610nm、650nm，其中555nm为主要参考波长，即为主要提取技术特征的参考波长。

镜头l的焦距f与每一片具有正屈折力的透镜的焦距fp的比值为ppr，镜头l的焦距f与每一片具有负屈折力的透镜的焦距fn的比值为npr，所有正屈折力的透镜的ppr总和为σppr，所有负屈折力的透镜的npr总和为σnpr，当满足下列条件时有助于控制镜头l的总屈折力以及总长度：0.5≦σppr/│σnpr│≦15，优选地，可满足下列条件：1≦σppr/│σnpr│≦3.0。

另外，光学影像感测器s的有效感测区域对角线长的一半(即为光学影像感测器s的成像高度或称最大像高)为hoi，第一透镜的物侧面到成像面在光轴上的距离为hos，其满足下列条件：hos/hoi≦50；以及0.5≦hos/f≦150。优选地，可满足下列条件：1≦hos/hoi≦40；以及1≦hos/f≦140。借此，可维持全景影像系统的小型化，以搭载于轻薄可携式的电子产品上。

另外，在一实施例中，本实用新型的镜头l中，依需求可设置至少一光圈，以减少杂散光，有助于提升影像品质。

进一步说明，本实用新型的镜头l中，光圈配置可为前置光圈或中置光圈，其中前置光圈意即光圈设置于被摄物与第一透镜间，中置光圈则表示光圈设置于第一透镜与成像面间。若光圈为前置光圈，可使镜头l的出瞳与成像面产生较长的距离而容置更多光学元件，并可增加光学影像感测器s接收影像的效率；若为中置光圈，可有助于扩大系统的视场角，使镜头l具有广角镜头的优势。前述光圈至成像面间的距离为ins，其满足下列条件：0.1≦ins/hos≦1.1。借此，可同时兼顾维持镜头l的小型化以及具备广角的特性。

本实用新型的镜头l中，以六枚透镜为举例，第一透镜物侧面到第六透镜像侧面间的距离为intl，在光轴上所有具屈折力的透镜的厚度总和为σtp，其满足下列条件：0.1≦σtp/intl≦0.9。借此，当可同时兼顾系统成像的对比度以及透镜制造的良率并提供适当的后焦距以容置其他元件。

第一透镜的物侧面的曲率半径为r1，第一透镜的像侧面的曲率半径为r2，其满足下列条件：0.001≦│r1/r2│≦25。借此，第一透镜的具备适当正屈折力强度，避免球差增加过速。优选地，可满足下列条件：0.01≦│r1/r2│<12。

第六透镜的物侧面的曲率半径为r11，第六透镜的像侧面的曲率半径为r12，其满足下列条件：-7<(r11-r12)/(r11+r12)<50。借此，有利于修正光学成像模组所产生的像散。

第一透镜与第二透镜在光轴上的间隔距离为in12，其满足下列条件：in12/f≦60。借此，有助于改善透镜的色差以提升其性能。

第五透镜与第六透镜在光轴上的间隔距离为in56，其满足下列条件：in56/f≦3.0。借此，有助于改善透镜的色差以提升其性能。

第一透镜与第二透镜在光轴上的厚度分别为tp1以及tp2，其满足下列条件：0.1≦(tp1+in12)/tp2≦10。借此，有助于控制镜头l制造的敏感度并提升其性能。

第五透镜与第六透镜在光轴上的厚度分别为tp5以及tp6，前述两透镜在光轴上的间隔距离为in56，其满足下列条件：0.1≦(tp6+in56)/tp5≦15。借此，有助于控制镜头l制造的敏感度并降低系统总高度。

第三透镜、第四透镜以及第五透镜在光轴上的厚度分别为tp3、tp4以及tp5，第三透镜与第四透镜在光轴上的间隔距离为in34，第四透镜与第五透镜在光轴上的间隔距离为in45，第一透镜物侧面到第六透镜像侧面间的距离为intl，其满足下列条件：0.1≦tp4/(in34+tp4+in45)<1。借此，有助层层微幅修正入射光行进过程所产生的像差并降低系统总高度。

本实用新型的镜头l中，第六透镜的物侧面的临界点c61与光轴的垂直距离为hvt61，第六透镜的像侧面的临界点c62与光轴的垂直距离为hvt62，第六透镜的物侧面在光轴上的交点到临界点c61位置在光轴的水平位移距离为sgc61，第六透镜的像侧面在光轴上的交点到临界点c62位置在光轴的水平位移距离为sgc62，可满足下列条件：0mm≦hvt61≦3mm；0mm<hvt62≦6mm；0≦hvt61/hvt62；0mm≦∣sgc61∣≦0.5mm；0mm<∣sgc62∣≦2mm；以及0<∣sgc62∣/(∣sgc62∣+tp6)≦0.9。借此，可有效修正离轴视场的像差。

本实用新型的镜头l满足下列条件：0.2≦hvt62/hoi≦0.9。优选地，可满足下列条件：0.3≦hvt62/hoi≦0.8。借此，有助于镜头l的周边视场的像差修正。

本实用新型的镜头l满足下列条件：0≦hvt62/hos≦0.5。优选地，可满足下列条件：0.2≦hvt62/hos≦0.45。借此，有助于镜头l的周边视场的像差修正。

本实用新型的镜头l中，第六透镜的物侧面在光轴上的交点到第六透镜的物侧面最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi611表示，第六透镜的像侧面在光轴上的交点到第六透镜的像侧面最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi621表示，其满足下列条件：0<sgi611/(sgi611+tp6)≦0.9；0<sgi621/(sgi621+tp6)≦0.9。优选地，可满足下列条件：0.1≦sgi611/(sgi611+tp6)≦0.6；0.1≦sgi621/(sgi621+tp6)≦0.6。

第六透镜的物侧面在光轴上的交点到第六透镜的物侧面第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi612表示，第六透镜的像侧面在光轴上的交点到第六透镜的像侧面第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi622表示，其满足下列条件：0<sgi612/(sgi612+tp6)≦0.9；0<sgi622/(sgi622+tp6)≦0.9。优选地，可满足下列条件：0.1≦sgi612/(sgi612+tp6)≦0.6；0.1≦sgi622/(sgi622+tp6)≦0.6。

第六透镜的物侧面最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif611表示，第六透镜的像侧面在光轴上的交点到第六透镜的像侧面最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif621表示，其满足下列条件：0.001mm≦│hif611∣≦5mm；0.001mm≦│hif621∣≦5mm。优选地，可满足下列条件：0.1mm≦│hif611∣≦3.5mm；1.5mm≦│hif621∣≦3.5mm。

第六透镜的物侧面第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif612表示，第六透镜的像侧面在光轴上的交点到第六透镜的像侧面第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif622表示，其满足下列条件：0.001mm≦│hif612∣≦5mm；0.001mm≦│hif622∣≦5mm。优选地，可满足下列条件：0.1mm≦│hif622∣≦3.5mm；0.1mm≦│hif612∣≦3.5mm。

第六透镜的物侧面第三接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif613表示，第六透镜的像侧面在光轴上的交点到第六透镜的像侧面第三接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif623表示，其满足下列条件：0.001mm≦│hif613∣≦5mm；0.001mm≦│hif623∣≦5mm。优选地，可满足下列条件：0.1mm≦│hif623∣≦3.5mm；0.1mm≦│hif613∣≦3.5mm。

第六透镜的物侧面第四接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif614表示，第六透镜的像侧面在光轴上的交点到第六透镜的像侧面第四接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif624表示，其满足下列条件：0.001mm≦│hif614∣≦5mm；0.001mm≦│hif624∣≦5mm。优选地，可满足下列条件：0.1mm≦│hif624∣≦3.5mm；0.1mm≦│hif614∣≦3.5mm。

本实用新型的镜头l中，(th1+th2)/hoi满足下列条件：0<(th1+th2)/hoi≦0.95；优选地，可满足下列条件：0<(th1+th2)/hoi≦0.5；(th1+th2)/hos；优选地，可满足下列条件：0<(th1+th2)/hos≦0.95；优选地，可满足下列条件：0<(th1+th2)/hos≦0.5；2倍(th1+th2)/phia满足下列条件：0<2倍(th1+th2)/phia≦0.95；优选地，可满足下列条件：0<2倍(th1+th2)/phia≦0.5。

本实用新型的镜头l的一种实施方式，可借由具有高色散系数与低色散系数的透镜交错排列，而助于光学成像模组色差的修正。

上述非球面的方程式为：

z＝ch²/[1+[1-(k+1)c²h²]^0.5]+a4h⁴+a6h⁶+a8h⁸+a10h¹⁰+a12h¹²+a14h¹⁴+a16h¹⁶+a18h¹⁸+a20h²⁰+…(1)

其中，z为沿光轴方向在高度为h的位置以表面顶点作参考的位置值，k为锥面系数，c为曲率半径的倒数，且a4、a6、a8、a10、a12、a14、a16、a18以及a20为高阶非球面系数。

本实用新型提供的镜头l中，透镜的材质可为塑料或玻璃。当透镜材质为塑料，可以有效降低生产成本与重量。另当透镜的材质为玻璃，则可以控制热效应并且增加镜头l屈折力配置的设计空间。此外，镜头l中透镜的物侧面及像侧面可为非球面，其可获得较多的控制变量，除用来消减像差外，相较于传统玻璃透镜的使用甚至可缩减透镜使用的数目，因此能有效降低本实用新型镜头l的总高度。

另外，本实用新型提供的镜头l中，若透镜表面为凸面，原则上表示透镜表面在近光轴处为凸面；若透镜表面为凹面，原则上表示透镜表面在近光轴处为凹面。

本实用新型的镜头l更可视需求令全部透镜中至少一透镜为滤除波长小于500nm的光的光线滤除元件，其可借由所述特定具滤除功能的透镜的至少一表面上镀膜或所述透镜本身即由具可滤除短波长的材质所制作而达成。

本实用新型的镜头l的成像面更可视需求选择为一平面或一曲面。当成像面为一曲面(例如具有一曲率半径的球面)，有助于降低聚焦光线在成像面所需的入射角，除有助于达成微缩镜头l的长度(ttl)外，对于提升相对照度同时有所帮助。

第一光学实施例

如图5所示，镜头l包含六片具有屈折力的透镜，镜头l由物侧到像侧依序为第一透镜11、第二透镜12、第三透镜13、第四透镜14、第五透镜15以及第六透镜16。

请参照图5及图6，图5为本实用新型的全景影像系统的镜头的第一光学实施例的配置图，图6为由左至右依次为本实用新型的第一光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图。由图5可知，摄影模组10由物侧到像侧依序包含第一透镜11、光圈40、第二透镜12、第三透镜13、第四透镜14、第五透镜15、第六透镜16、红外线滤光片50、成像面以及光学影像感测器s。

第一透镜11具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面111为凹面，其像侧面112为凹面，并皆为非球面，且其物侧面111具有二反曲点。第一透镜11的物侧面111的最大有效半径的轮廓曲线长度以ars11表示，第一透镜11的像侧面112的最大有效半径的轮廓曲线长度以ars12表示。第一透镜11的物侧面111的1/2入射瞳直径(hep)的轮廓曲线长度以are11表示，第一透镜11的像侧面112的1/2入射瞳直径(hep)的轮廓曲线长度以are12表示。第一透镜11在光轴上的厚度为tp1。

第一透镜11的物侧面111在光轴上的交点到第一透镜11的物侧面111最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi111表示，第一透镜11的像侧面112在光轴上的交点到第一透镜11的像侧面112最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi121表示，其满足下列条件：sgi111＝-0.0031mm；∣sgi111∣/(∣sgi111∣+tp1)＝0.0016。

第一透镜11的物侧面111在光轴上的交点到第一透镜11的物侧面112第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi112表示，第一透镜11的像侧面112在光轴上的交点到第一透镜11的像侧面112第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi122表示，其满足下列条件：sgi112＝1.3178mm；∣sgi112∣/(∣sgi112∣+tp1)＝0.4052。

第一透镜11的物侧面111最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif111表示，第一透镜11的像侧面112在光轴上的交点到第一透镜11的像侧面112最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif121表示，其满足下列条件：hif111＝0.5557mm；hif111/hoi＝0.1111。

第一透镜11的物侧面111第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif112表示，第一透镜11的像侧面112在光轴上的交点至第一透镜11的像侧面112第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif122表示，其满足下列条件：hif112＝5.3732mm；hif112/hoi＝1.0746。

第二透镜12具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面121为凸面，其像侧面122为凸面，并皆为非球面，且其物侧面121具有一反曲点。第二透镜12的物侧面121的最大有效半径的轮廓曲线长度以ars21表示，第二透镜12的像侧面122的最大有效半径的轮廓曲线长度以ars22表示。第二透镜12的物侧面121的1/2入射瞳直径(hep)的轮廓曲线长度以are21表示，第二透镜12的像侧面122的1/2入射瞳直径(hep)的轮廓曲线长度以are22表示。第二透镜12在光轴上的厚度为tp2。

第二透镜12的物侧面121在光轴上的交点到第二透镜12的物侧面121最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi211表示，第二透镜12的像侧面122在光轴上的交点到第二透镜12的像侧面122最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi221表示，其满足下列条件：sgi211＝0.1069mm；∣sgi211∣/(∣sgi211∣+tp2)＝0.0412；sgi221＝0mm；∣sgi221∣/(∣sgi221∣+tp2)＝0。

第二透镜12的物侧面121最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif211表示，第二透镜12的像侧面122在光轴上的交点至第二透镜12的像侧面122最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif221表示，其满足下列条件：hif211＝1.1264mm；hif211/hoi＝0.2253；hif221＝0mm；hif221/hoi＝0。

第三透镜13具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面131为凹面，其像侧面132为凸面，并皆为非球面，且其物侧面131以及像侧面132均具有一反曲点。第三透镜13的物侧面131的最大有效半径的轮廓曲线长度以ars31表示，第三透镜13的像侧面132的最大有效半径的轮廓曲线长度以ars32表示。第三透镜13的物侧面131的1/2入射瞳直径(hep)的轮廓曲线长度以are31表示，第三透镜13的像侧面132的1/2入射瞳直径(hep)的轮廓曲线长度以are32表示。第三透镜13在光轴上的厚度为tp3。

第三透镜13的物侧面131在光轴上的交点到第三透镜13的物侧面131最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi311表示，第三透镜13的像侧面132在光轴上的交点到第三透镜13的像侧面132最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi321表示，其满足下列条件：sgi311＝-0.3041mm；∣sgi311∣/(∣sgi311∣+tp3)＝0.4445；sgi321＝-0.1172mm；∣sgi321∣/(∣sgi321∣+tp3)＝0.2357。

第三透镜13的物侧面131最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif311表示，第三透镜13的像侧面132在光轴上的交点至第三透镜13的像侧面132最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif321表示，其满足下列条件：hif311＝1.5907mm；hif311/hoi＝0.3181；hif321＝1.3380mm；hif321/hoi＝0.2676。

第四透镜14具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面141为凸面，其像侧面142为凹面，并都为非球面，且其物侧面141具有二反曲点以及像侧面142具有一反曲点。第四透镜14的物侧面141的最大有效半径的轮廓曲线长度以ars41表示，第四透镜14的像侧面142的最大有效半径的轮廓曲线长度以ars42表示。第四透镜14的物侧面141的1/2入射瞳直径(hep)的轮廓曲线长度以are41表示，第四透镜14的像侧面142的1/2入射瞳直径(hep)的轮廓曲线长度以are42表示。第四透镜14于光轴上的厚度为tp4。

第四透镜14的物侧面141在光轴上的交点到第四透镜14的物侧面141最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi411表示，第四透镜14的像侧面142在光轴上的交点到第四透镜14的像侧面142最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi421表示，其满足下列条件：sgi411＝0.0070mm；∣sgi411∣/(∣sgi411∣+tp4)＝0.0056；sgi421＝0.0006mm；∣sgi421∣/(∣sgi421∣+tp4)＝0.0005。

第四透镜14的物侧面141在光轴上的交点到第四透镜14的物侧面141第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi412表示，第四透镜14的像侧面142在光轴上的交点至第四透镜14的像侧面142第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi422表示，其满足下列条件：sgi412＝-0.2078mm；∣sgi412∣/(∣sgi412∣+tp4)＝0.1439。

第四透镜14的物侧面141最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif411表示，第四透镜14的像侧面142在光轴上的交点至第四透镜14的像侧面142最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif421表示，其满足下列条件：hif411＝0.4706mm；hif411/hoi＝0.0941；hif421＝0.1721mm；hif421/hoi＝0.0344。

第四透镜14的物侧面141第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif412表示，第四透镜14的像侧面142在光轴上的交点至第四透镜14的像侧面142第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif422表示，其满足下列条件：hif412＝2.0421mm；hif412/hoi＝0.4084。

第五透镜15具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面151为凸面，其像侧面152为凸面，并皆为非球面，且其物侧面151具有二反曲点以及像侧面152具有一反曲点。第五透镜15的物侧面的151最大有效半径的轮廓曲线长度以ars51表示，第五透镜15的像侧面152的最大有效半径的轮廓曲线长度以ars52表示。第五透镜15的物侧面152的1/2入射瞳直径(hep)的轮廓曲线长度以are51表示，第五透镜15的像侧面154的1/2入射瞳直径(hep)的轮廓曲线长度以are52表示。第五透镜15于光轴上的厚度为tp5。

第五透镜15的物侧面151在光轴上的交点到第五透镜15的物侧面151最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi511表示，第五透镜15的像侧面152在光轴上的交点到第五透镜15的像侧面152最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi521表示，其满足下列条件：sgi511＝0.00364mm；∣sgi511∣/(∣sgi511∣+tp5)＝0.00338；sgi521＝-0.63365mm；∣sgi521∣/(∣sgi521∣+tp5)＝0.37154。

第五透镜15的物侧面151在光轴上的交点到第五透镜15的物侧面151第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi512表示，第五透镜15的像侧面152在光轴上的交点到第五透镜15的像侧面152第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi522表示，其满足下列条件：sgi512＝-0.32032mm；∣sgi512∣/(∣sgi512∣+tp5)＝0.23009。

第五透镜15的物侧面151在光轴上的交点到第五透镜15的物侧面151第三接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi513表示，第五透镜15的像侧面152在光轴上的交点到第五透镜15的像侧面152第三接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi523表示，其满足下列条件：sgi513＝0mm；∣sgi513∣/(∣sgi513∣+tp5)＝0；sgi523＝0mm；∣sgi523∣/(∣sgi523∣+tp5)＝0。

第五透镜15的物侧面151在光轴上的交点到第五透镜15的物侧面151第四接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi514表示，第五透镜15的像侧面152在光轴上的交点到第五透镜15的像侧面152第四接近光轴的反曲点的间与光轴平行的水平位移距离以sgi524表示，其满足下列条件：sgi514＝0mm；∣sgi514∣/(∣sgi514∣+tp5)＝0；sgi524＝0mm；∣sgi524∣/(∣sgi524∣+tp5)＝0。

第五透镜15的物侧面151最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif511表示，第五透镜15的像侧面152最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif521表示，其满足下列条件：hif511＝0.28212mm；hif511/hoi＝0.05642；hif521＝2.13850mm；hif521/hoi＝0.42770。

第五透镜15的物侧面151第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif512表示，第五透镜15的像侧面152第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif522表示，其满足下列条件：hif512＝2.51384mm；hif512/hoi＝0.50277。

第五透镜15的物侧面151第三接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif513表示，第五透镜15的像侧面152第三接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif523表示，其满足下列条件：hif513＝0mm；hif513/hoi＝0；hif523＝0mm；hif523/hoi＝0。

第五透镜15的物侧面151第四接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif514表示，第五透镜15的像侧面152第四接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif524表示，其满足下列条件：hif514＝0mm；hif514/hoi＝0；hif524＝0mm；hif524/hoi＝0。

第六透镜16具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面161为凹面，其像侧面162为凹面，且其物侧面161具有二反曲点以及像侧面162具有一反曲点。借此，可有效调整各视场入射于第六透镜16的角度而改善像差。第六透镜16的物侧面161的最大有效半径的轮廓曲线长度以ars61表示，第六透镜16的像侧面162的最大有效半径的轮廓曲线长度以ars62表示。第六透镜16的物侧面161的1/2入射瞳直径(hep)的轮廓曲线长度以are61表示，第六透镜16的像侧面162的1/2入射瞳直径(hep)的轮廓曲线长度以are62表示。第六透镜16于光轴上的厚度为tp6。

第六透镜16的物侧面161在光轴上的交点到第六透镜16的物侧面161最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi611表示，第六透镜16的像侧面162在光轴上的交点到第六透镜16的像侧面162最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi621表示，其满足下列条件：sgi611＝-0.38558mm；∣sgi611∣/(∣sgi611∣+tp6)＝0.27212；sgi621＝0.12386mm；∣sgi621∣/(∣sgi621∣+tp6)＝0.10722。

第六透镜16的物侧面161在光轴上的交点到第六透镜16的物侧面162第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi612表示，第六透镜16的像侧面162在光轴上的交点到第六透镜16的像侧面162第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以sgi621表示，其满足下列条件：sgi612＝-0.47400mm；∣sgi612∣/(∣sgi612∣+tp6)＝0.31488；sgi622＝0mm；∣sgi622∣/(∣sgi622∣+tp6)＝0。

第六透镜16的物侧面161最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif611表示，第六透镜16的像侧面162最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif621表示，其满足下列条件：hif611＝2.24283mm；hif611/hoi＝0.44857；hif621＝1.07376mm；hif621/hoi＝0.21475。

第六透镜16的物侧面161第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif612表示，第六透镜16的像侧面162第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif622表示，其满足下列条件：hif612＝2.48895mm；hif612/hoi＝0.49779。

第六透镜16的物侧面161第三接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif613表示，第六透镜16的像侧面162第三接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif623表示，其满足下列条件：hif613＝0mm；hif613/hoi＝0；hif623＝0mm；hif623/hoi＝0。

第六透镜16的物侧面161第四接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif614表示，第六透镜16的像侧面162第四接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以hif624表示，其满足下列条件：hif614＝0mm；hif614/hoi＝0；hif624＝0mm；hif624/hoi＝0。

红外线滤光片50为玻璃材质，其设置于第六透镜16及光学影像感测器s之间且不影响镜头l的焦距。

本实施例的光学成像模组中，镜头l的焦距为f，镜头l的入射瞳直径为hep，镜头l的最大视角的一半为haf，其数值如下：f＝4.075mm；f/hep＝1.4；以及haf＝50.001度与tan(haf)＝1.1918。

本实施例的镜头l中，第一透镜11的焦距为f1，第六透镜16的焦距为f6，其满足下列条件：f1＝-7.828mm；∣f/f1│＝0.52060；f6＝-4.886；以及│f1│>│f6│。

本实施例的镜头l中，第二透镜12至第五透镜15的焦距分别为f2、f3、f4、f5，其满足下列条件：│f2│+│f3│+│f4│+│f5│＝95.50815mm；∣f1│+∣f6│＝12.71352mm以及│f2│+│f3│+│f4│+│f5│>∣f1│+∣f6│。

镜头l的焦距f与每一片具有正屈折力的透镜的焦距fp的比值ppr，镜头l的焦距f与每一片具有负屈折力的透镜的焦距fn的比值npr，本实施例的镜头l中，所有正屈折力的透镜的ppr总和为σppr＝f/f2+f/f4+f/f5＝1.63290，所有负屈折力的透镜的npr总和为σnpr＝│f/f1│+│f/f3│+│f/f6│＝1.51305，σppr/│σnpr│＝1.07921。同时也满足下列条件：∣f/f2│＝0.69101；∣f/f3│＝0.15834；∣f/f4│＝0.06883；∣f/f5│＝0.87305；∣f/f6│＝0.83412。

本实施例的全景影像系统中，第一透镜11的物侧面111到第六透镜16的像侧面162间的距离为intl，第一透镜11的物侧面111到成像面间的距离为hos，光圈40至成像面间的距离为ins，光学影像感测器s有效感测区域对角线长的一半为hoi，第六透镜16的像侧面162至成像面间的距离为bfl，其满足下列条件：intl+bfl＝hos；hos＝19.54120mm；hoi＝5.0mm；hos/hoi＝3.90824；hos/f＝4.7952；ins＝11.685mm；以及ins/hos＝0.59794。

本实施例的镜头l中，在光轴上所有具屈折力的透镜的厚度总和为σtp，其满足下列条件：σtp＝8.13899mm；以及σtp/intl＝0.52477；intl/hos＝0.917102。借此，当可同时兼顾系统成像的对比度以及透镜制造的良率并提供适当的后焦距以容置其他元件。

本实施例的镜头l中，第一透镜11的物侧面111的曲率半径为r1，第一透镜11的像侧面112的曲率半径为r2，其满足下列条件：│r1/r2│＝8.99987。借此，第一透镜11的具备适当正屈折力强度，避免球差增加过速。

本实施例的镜头l中，第六透镜16的物侧面161的曲率半径为r11，第六透镜16的像侧面162的曲率半径为r12，其满足下列条件：(r11-r12)/(r11+r12)＝1.27780。借此，有利于修正光学成像模组所产生的像散。

本实施例的镜头l中，所有具正屈折力的透镜的焦距总和为σpp，其满足下列条件：σpp＝f2+f4+f5＝69.770mm；以及f5/(f2+f4+f5)＝0.067。借此，有助于适当分配单一透镜的正屈折力至其他正透镜，以抑制入射光线行进过程显著像差的产生。

本实施例的镜头l中，所有具负屈折力的透镜的焦距总和为σnp，其满足下列条件：σnp＝f1+f3+f6＝-38.451mm；以及f6/(f1+f3+f6)＝0.127。借此，有助于适当分配第六透镜16的负屈折力至其他负透镜，以抑制入射光线行进过程显著像差的产生。

本实施例的镜头l中，第一透镜11与第二透镜12在光轴上的间隔距离为in12，其满足下列条件：in12＝6.418mm；in12/f＝1.57491。借此，有助于改善透镜的色差以提升其性能。

本实施例的镜头l中，第五透镜15与第六透镜16在光轴上的间隔距离为in56，其满足下列条件：in56＝0.025mm；in56/f＝0.00613。借此，有助于改善透镜的色差以提升其性能。

本实施例的镜头l中，第一透镜11与第二透镜12在光轴上的厚度分别为tp1以及tp2，其满足下列条件：tp1＝1.934mm；tp2＝2.486mm；以及(tp1+in12)/tp2＝3.36005。借此，有助于控制镜头l制造的敏感度并提升其性能。

本实施例的镜头l中，第五透镜15与第六透镜16在光轴上的厚度分别为tp5以及tp6，前述两透镜在光轴上的间隔距离为in56，其满足下列条件：tp5＝1.072mm；tp6＝1.031mm；以及(tp6+in56)/tp5＝0.98555。借此，有助于控制镜头l制造的敏感度并降低系统总高度。

本实施例的镜头l中，第三透镜13与第四透镜14在光轴上的间隔距离为in34，第四透镜14与第五透镜15在光轴上的间隔距离为in45，其满足下列条件：in34＝0.401mm；in45＝0.025mm；以及tp4/(in34+tp4+in45)＝0.74376。借此，有助于层层微幅修正入射光线行进过程所产生的像差并降低系统总高度。

本实施例的镜头l中，第五透镜15的物侧面151在光轴上的交点到第五透镜15的物侧面151的最大有效半径位置在光轴的水平位移距离为inrs51，第五透镜15的像侧面152在光轴上的交点到第五透镜15的像侧面152的最大有效半径位置在光轴的水平位移距离为inrs52，第五透镜15在光轴上的厚度为tp5，其满足下列条件：inrs51＝-0.34789mm；inrs52＝-0.88185mm；│inrs51∣/tp5＝0.32458以及│inrs52∣/tp5＝0.82276。借此，有利于镜片的制作与成型，并有效维持其小型化。

本实施例的镜头l中，第五透镜15的物侧面151的临界点与光轴的垂直距离为hvt51，第五透镜15的像侧面152的临界点与光轴的垂直距离为hvt52，其满足下列条件：hvt51＝0.515349mm；hvt52＝0mm。

本实施例的镜头l中，第六透镜16的物侧面161在光轴上的交点到第六透镜16的物侧面161的最大有效半径位置在光轴的水平位移距离为inrs61，第六透镜16的像侧面162在光轴上的交点到第六透镜16的像侧面162的最大有效半径位置在光轴的水平位移距离为inrs62，第六透镜16在光轴上的厚度为tp6，其满足下列条件：inrs61＝-0.58390mm；inrs62＝0.41976mm；│inrs61∣/tp6＝0.56616以及│inrs62∣/tp6＝0.40700。借此，有利于镜片的制作与成型，并有效维持其小型化。

本实施例的镜头l中，第六透镜16的物侧面161的临界点与光轴的垂直距离为hvt61，第六透镜16的像侧面162的临界点与光轴的垂直距离为hvt62，其满足下列条件：hvt61＝0mm；hvt62＝0mm。

本实施例的镜头l中，其满足下列条件：hvt51/hoi＝0.1031。借此，有助于镜头l的外围视场的像差修正。

本实施例的镜头l中，其满足下列条件：hvt51/hos＝0.02634。借此，有助于镜头l的外围视场的像差修正。

本实施例的镜头l中，第二透镜12、第三透镜13以及第六透镜16具有负屈折力，第二透镜12的色散系数为na2，第三透镜13的色散系数为na3，第六透镜16的色散系数为na6，其满足下列条件：na6/na2≦1。借此，有助于镜头l色差的修正。

本实施例的镜头l中，镜头l在结像时的tv畸变为tdt，结像时的光学畸变为odt，其满足下列条件：tdt＝2.124％；odt＝5.076％。

本实施例的镜头l中，ls为12mm，phia为2倍ehd62＝6.726mm(ehd62:第六透镜16像侧面162的最大有效半径)，phic＝phia+2倍th2＝7.026mm，phid＝phic+2倍(th1+th2)＝7.426mm，th1为0.2mm，th2为0.15mm，phia/phid为0.9057，th1+th2为0.35mm，(th1+th2)/hoi为0.035，(th1+th2)/hos为0.0179，2倍(th1+th2)/phia为0.1041，(th1+th2)/ls为0.0292。

再配合参照下列表一以及表二。

表二、第一光学实施例的非球面系数

依据表一及表二可得到下列轮廓曲线长度相关的数値：

表一为第一光学实施例详细的结构数据，其中曲率半径、厚度、距离及焦距的单位为mm，且表面0-16依序表示由物侧至像侧的表面。表二为第一光学实施例中的非球面数据，其中，k表非球面曲线方程式中的锥面系数，a1-a20则表示各表面第1-20阶非球面系数。此外，以下各光学实施例表格乃对应各光学实施例的示意图与像差曲线图，表格中数据的定义皆与第一光学实施例的表一及表二的定义相同，在此不加赘述。另外，以下各光学实施例的机构元件参数的定义皆与第一光学实施例相同。

第二光学实施例

如图7所示，镜头l包含七片具有屈折力的透镜，镜头l由物侧到像侧依序为第一透镜11、第二透镜12、第三透镜13、第四透镜14、第五透镜15、第六透镜16以及第七透镜17。

请参照图7及图8，图7为本实用新型的全景影像系统的镜头的第二光学实施例的配置图，图8为由左至右依序绘示本实用新型的第二光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图。由图7可知，摄影模组10由物侧到像侧依序包含第一透镜11、第二透镜12、第三透镜13、光圈40、第四透镜14、第五透镜15、第六透镜16以及第七透镜17、红外线滤光片50、成像面以及光学影像感测器s。

第一透镜11具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面111为凸面，其像侧面112为凹面。

第二透镜12具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面121为凹面，其像侧面122为凸面。

第三透镜13具有正屈折力，且为玻璃材质，其物侧面131为凸面，其像侧面132为凸面。

第四透镜14具有正屈折力，且为玻璃材质，其物侧面141为凸面，其像侧面142为凸面，。

第五透镜15具有正屈折力，且为玻璃材质，其物侧面151为凸面，其像侧面152为凸面，。

第六透镜16具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面161为凹面，其像侧面162为凹面。借此，可有效调整各视场入射于第六透镜16的角度而改善像差。

第七透镜17具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面171为凸面，其像侧面172为凸面。借此，有利于缩短其后焦距以维持小型化。另外，可有效地压制离轴视场光线入射的角度，进一步可修正离轴视场的像差。

红外线滤光片50为玻璃材质，其设置于第七透镜17及光学影像感测器s之间且不影响镜头l的焦距。

请配合参照下列表三以及表四。

表四、第二光学实施例的非球面系数

第二光学实施例中，非球面的曲线方程式表示如第一光学实施例的形式。此外，下表参数的定义皆与第一光学实施例相同，在此不加以赘述。

依据表三及表四可得到下列条件式数値：

依据表三及表四可得到下列条件式数値：依据表一及表二可得到下列轮廓曲线长度相关的数値：

依据表三及表四可得到下列条件式数値：

第三光学实施例

如图9所示，镜头l包含六片具有屈折力的透镜，镜头l由物侧到像侧依序为第一透镜11、第二透镜12、第三透镜13、第四透镜14、第五透镜15以及第六透镜16。

请参照图9及图10，图9为本实用新型的全景影像系统的镜头的第三光学实施例的配置图，图10为由左至右依序绘示本实用新型的第三光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图。由图9可知，摄影模组10由物侧到像侧依序包含第一透镜11、第二透镜12、第三透镜13、光圈40、第四透镜14、第五透镜15、第六透镜16、红外线滤光片50、成像面以及光学影像感测器s。

第一透镜11具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面111为凸面，其像侧面112为凹面，并皆为球面。

第二透镜12具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面121为凹面，其像侧面122为凸面，并皆为球面。

第三透镜13具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面131为凸面，其像侧面132为凸面，并皆为非球面，且其像侧面132具有一反曲点。

第四透镜14具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面141为凹面，其像侧面142为凹面，并皆为非球面，且其像侧面142具有一反曲点。

第五透镜15具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面151为凸面，其像侧面152为凸面，并皆为非球面。

第六透镜16具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面161为凸面，其像侧面162为凹面，并皆为非球面，且其物侧面161以及像侧面162均具有一反曲点。借此，有利于缩短其后焦距以维持小型化。另外，可有效地压制离轴视场光线入射的角度，进一步可修正离轴视场的像差。

红外线滤光片50为玻璃材质，其设置于第六透镜16及光学影像感测器s间且不影响镜头l的焦距。

请配合参照下列表五以及表六。

表六、第三光学实施例的非球面系数

第三光学实施例中，非球面的曲线方程式表示如第一光学实施例的形式。此外，下表参数的定义皆与第一光学实施例相同，在此不加以赘述。

依据表五及表六可得到下列条件式数値：

依据表五及表六可得到下列轮廓曲线长度相关的数値：

依据表五及表六可得到下列条件式数値：

第四光学实施例

如图11所示，在一实施例中，镜头l包含五片具有屈折力的透镜，镜头l由物侧到像侧依序为第一透镜11、第二透镜12、第三透镜13、第四透镜14以及第五透镜15。

请参照图11及图12，图11为本实用新型的全景影像系统的镜头的第四光学实施例的配置图，图12为由左至右依序绘示本实用新型的第四光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图。由图11可知，摄影模组10由物侧到像侧依序包含第一透镜11、第二透镜12、第三透镜13、光圈40、第四透镜14、第五透镜15、红外线滤光片50、成像面以及光学影像感测器s。

第一透镜11具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面111为凸面，其像侧面112为凹面，并皆为球面。

第二透镜12具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面121为凹面，其像侧面122为凹面，并皆为非球面，且其物侧面121具有一反曲点。

第三透镜13具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面131为凸面，其像侧面132为凸面，并皆为非球面，且其物侧面131具有一反曲点。

第四透镜14具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面141为凸面，其像侧面142为凸面，并皆为非球面，且其物侧面141具有一反曲点。

第五透镜15具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面151为凹面，其像侧面152为凹面，并皆为非球面，且其物侧面151具有二反曲点。借此，有利于缩短其后焦距以维持小型化。

红外线滤光片50为玻璃材质，其设置于第五透镜15及光学影像感测器s间且不影响镜头l的焦距。

请配合参照下列表七以及表八。

表八、第四光学实施例的非球面系数

第四光学实施例中，非球面的曲线方程式表示如第一光学实施例的形式。此外，下表参数的定义皆与第一光学实施例相同，在此不加以赘述。

依据表七及表八可得到下列条件式数値：

依据表七及表八可得到下列轮廓曲线长度相关的数値：

依据表七及表八可得到下列条件式数値：

第五光学实施例

如图13所示，在一实施例中，镜头l包含四片具有屈折力的透镜，镜头l由物侧到像侧依序为第一透镜11、第二透镜12、第三透镜13以及第四透镜14。

请参照图13及图14，图13为本实用新型的全景影像系统的镜头的第五光学实施例的配置图，图14为由左至右依序绘示本实用新型的第五光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图。由图13可知，摄影模组10由物侧至像侧依序包含光圈40、第一透镜11、第二透镜12、第三透镜13、第四透镜14、红外线滤光片50、成像面以及光学影像感测器s。

第一透镜11具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面111为凸面，其像侧面112为凸面，并皆为非球面，且其物侧面111具有一反曲点。

第二透镜12具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面121为凸面，其像侧面122为凹面，并皆为非球面，且其物侧面121具有二反曲点以及像侧面122具有一反曲点。

第三透镜13具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面131为凹面，其像侧面132为凸面，并皆为非球面，且其物侧面131具有三反曲点以及像侧面132具有一反曲点。

第四透镜14具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面141为凹面，其像侧面142为凹面，并皆为非球面，且其物侧面141具有二反曲点以及像侧面142具有一反曲点。

红外线滤光片50为玻璃材质，其设置于第四透镜14及光学影像感测器s之间且不影响镜头l的焦距。

请配合参照下列表九以及表十。

表十、第五光学实施例的非球面系数

第五光学实施例中，非球面的曲线方程式表示如第一光学实施例的形式。此外，下表参数的定义皆与第一光学实施例相同，在此不加以赘述。

依据表九及表十可得到下列条件式数値：

依据表九及表十可得到下列条件式数値：

依据表九及表十可得到轮廓曲线长度相关的数値：

第六光学实施例

请参照图15及图16，图15为本实用新型的全景影像系统的镜头的第六光学实施例的配置图，图16为由左至右依序绘示本实用新型的第六光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图。由图15可知，摄影模组10由物侧至像侧依序包含第一透镜11、光圈40、第二透镜12、第三透镜13、红外线滤光片50、成像面以及光学影像感测器s。

第一透镜11具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面111为凸面，其像侧面112为凹面，并皆为非球面。

第二透镜12具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面121为凹面，其像侧面122为凸面，并皆为非球面，其像侧面122具有一反曲点。

第三透镜13具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面131为凸面，其像侧面132为凹面，并皆为非球面，且其物侧面131具有二反曲点以及像侧面132具有一反曲点。

红外线滤光片50为玻璃材质，其设置于第三透镜13及光学影像感测器s间且不影响镜头l的焦距。

请配合参照下列表十一以及表十二。

表十二、第六光学实施例的非球面系数

第六光学实施例中，非球面的曲线方程式表示如第一光学实施例的形式。此外，下表参数的定义皆与第一光学实施例相同，在此不加以赘述。

依据表十一及表十二可得到下列条件式数値：

依据表十一及表十二可得到下列条件式数値：

依据表十一及表十二可得到轮廓曲线长度相关的数値：

请参阅图17，其为本实用新型的驾驶辅助系统的配置图。如图17所示，至少二摄影模组10、至少二显示元件20以及影像处理器30。各摄影模组10分别设置于驾驶车辆的左侧、右侧、前侧及后侧，各摄影模组10包括镜头l以及光学影像感测器s，光学影像感测器s设置于镜头l的光轴，并拍摄后视野或侧视野以取得视野影像。各显示元件20为前述的调光显示镜且分别电性连接各光学影像感测器s，以显露各视野影像，各视野影像具有交叠区域。影像处理器电性30连接各光学影像感测器s及各显示元件20，并接收各视野影像及根据各交叠区域拼接各视野影像为全景影像；影像处理器30根据全景影像，判断全景影像的车辆或行人为靠近或远离驾驶车辆，以使驾驶者能实时得知其与后方来车的相对位置，进而减少交通意外的发生。

请参阅图18，本实用新型的驾驶辅助系统的距离估算原理说明图。于此，搭配图18说明驾驶车辆和全景影像的车辆或行人的距离如下：利用全景影像的车辆或行人投射于光学影像感测器s而具有投影像高a，全景影像的车辆或行人的本身高度为h，利用相似三角形的原理可得知第一物距d，经过时间δt，镜头的焦距为f，全景影像的车辆或行人直线移动距离δd，全景影像的车辆或行人投射于光学影像感测器s的投影像高则变动为b，利用相似三角形的原理可得知距离公式如下：

影像处理器30则具有临界范围并根据前述的距离公式判断全景影像的车辆或行人与驾驶车辆的相对距离是否在临界范围。具体而言，影像处理器30判断全景影像的车辆或行人与驾驶车辆的相对距离在临界范围外，全景影像的车辆或行人远离驾驶车辆；影像处理器30判断全景影像的车辆或行人与所述驾驶车辆的相对距离在临界范围内，全景影像的车辆或行人接近驾驶车辆。

请参阅图19及图20，本实用新型的驾驶辅助系统的判断速度原理说明图。摄影模组10的局部坐标系统(xli，yli，zli)，摄影模组10的光轴与yli重合，局部坐标系统原点(0li，0li，0li)系位于摄影模组10的光学入瞳位置，其中一感兴趣的车辆或行人被识别后，以一个可以最小内切的四方框与以标示，四方框的几何中心用于计算物距dli，四方框的高度假设为参考值1.7m，依据前述的距离估算说明，取用连续3祯画面于2个连续的时间间格δt，计算得物距dli，因此可以更进一步依据对象投影于光学影像感测器s上的像高变化计算得δdli1及δdli2，进而得知速度vli1及vli2。

另外，前述的速度vli1及vli2为根据摄影模组10的局部坐标系统作判断，全景影像中的相对速度则需将摄影模组10的局部坐标系统转换到全景影像的世界坐标系统，世界坐标系统(xw，yw，zw)的坐标原点(0w,0w,0w)位于驾驶车辆行进方向的中心线与左右两个摄影模组10的联机(所述联机系垂直于车体行进方向)的交叉点，且其依据垂直高度方向投影在地面的位置，因此速度转换为vw1及vw2，若vw1及vw2均>0则判定感兴趣的车辆或行人为接近状态，又或者vw1及vw2均<0则判定感兴趣的车辆或行人为远离状态。

影像处理器30则具有临界范围并根据前述的速度判断机制判断全景影像的车辆或行人与驾驶车辆的相对是否大于或小于零。具体而言，影像处理器30判断全景影像的车辆或行人与驾驶车辆的相对速度小于零，全景影像的车辆或行人远离驾驶车辆；影像处理器30判断全景影像的车辆或行人与驾驶车辆的相对速度大于零，全景影像的车辆或行人接近驾驶车辆。

综上所述，本实用新型的全景影像系统和驾驶辅助系统，透过全景影像的建立，使驾驶者得知更完整的后方视野影像，驾驶者容易判断目前的交通状况，并搭配距离估算和相对速度的判断，使驾驶者能实时得知其与后方来车的相对位置，进而减少交通意外的发生。总而言之，本实用新型的全景影像系统和驾驶辅助系统，具有如上述的优点，可降低交通意外的发生。

以上所述仅为举例性，而非为限制性。任何未脱离本实用新型的精神与范畴，而对其进行的等效修改或变更，均应包含于后附的权利要求书中。