带抖动修正功能的光学单元的制作方法

本发明涉及进行光学模块的抖动修正的带抖动修正功能的光学单元。

背景技术：

在装设于移动终端和移动体上的光学单元中，有为了抑制移动终端和移动体移动时的拍摄图像的紊乱，而具备使装设光学模块的可动体绕规定轴摆动或旋转来修正抖动的机构的光学单元。在专利文献1中公开有这种带抖动修正功能的光学单元。

专利文献1的带抖动修正功能的光学单元具备能围绕规定轴摆动地支承可动体的万向架机构。万向架机构具备矩形框状的万向架框架(可动框)和绕轴可旋转地连接万向架框架及可动体的连接机构。连接机构具备球体、固定球体的球体固定部以及具备供球体接触的半球状凹部的球体支承部。球体固定部是在万向架框架中在规定轴线方向上对置的一对角部的内侧面。球体通过焊接固定于各角部的内侧面。球体支承部在可动体中设置于在规定轴线方向上与各球体固定部对置的两个部位。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特愿2014－6522号

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题

为了使带修正功能的光学单元小型化，要求减小连接机构。但是，若为了减小连接机构而减小球体，则难以在将球体定位于万向架框架的角部的内侧的状态下进行固定。在此，如果球体不被定位，则难以通过万向架框架高精度地支承可动体。

鉴于以上几点，本发明的技术问题在于，提供一种带抖动修正功能的光学单元，在使用球体可旋转地连接万向架框架和可动体时，可以将球体高精度地定位和固定。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述课题，本发明提供一种带抖动修正功能的光学单元，具有：可动体，所述可动体具备光学模块；万向架机构，所述万向架机构支承所述可动体，使可动体能够围绕与光轴交叉的第一轴摆动，并且使可动体能围绕与所述光轴及所述第一轴交叉的第二轴摆动；固定体，所述固定体经由所述万向架机构支承所述可动体；磁驱动机构，所述磁驱动机构使所述可动体围绕所述第一轴及围绕所述第二轴摆动，所述万向架机构具备万向架框架、第一连接机构及第二连接机构，所述第一连接机构能围绕所述第一轴旋转地连接所述可动体和所述万向架框架，所述第二连接机构能围绕所述第二轴旋转地连接所述固定体和所述万向架框架，所述第一连接机构具备第一球体、第一球体固定部及第一球体支承部，所述第一球体固定部在所述可动体及所述万向架框架中的一方固定所述第一球体，所述第一球体支承部在所述可动体及所述万向架框架中的另一方与所述第一球体固定部对置并具有供所述第一球体接触的第一凹曲面，所述第一球体固定部具备供所述第一球体局部地嵌入的第一固定孔。

根据本发明，仅将第一球体落入设置于第一球体固定部的第一固定孔中，可以将第一球体定位在第一球体固定部。因此，在使用第一球体可旋转地连接万向架框架和可动体时，可以将第一球体高精度地定位并固定。

在本发明中，理想的是，所述第二连接机构具备第二球体、第二球体固定部及第二球体支承部，所述第二球体固定部在所述固定体及所述万向架框架中的一方固定所述第二球体，所述第二球体支承部在所述固定体及所述万向架框架中的另一方与所述第一球体固定部对置并具有供所述第二球体接触的第二凹曲面，所述第二球体固定部具备供所述第二球体局部地嵌入的第二固定孔。据此，仅将第二球体落入设置于第二球体固定部的第二固定孔中，可以将第二球体定位在第二球体固定部。因此，在使用第二球体可旋转地连接万向架框架和固定体时，可以将第二球体高精度地定位和固定。

在本发明中，可以是，所述可动体具备可动体框架和第一推力承接部件，所述可动体框架从外周侧包围所述光学模块，所述第一推力承接部件固定于所述可动体框架的与所述第一轴重叠的位置，所述第一推力承接部件具备所述第一球体固定部，所述万向架框架具备所述第一球体支承部，所述固定体具有固定体框架和第二推力承接部件，所述固定体框架从外周侧包围所述可动体框架，所述第二推力承接部件固定于所述固定体框架的与所述第二轴重叠的位置，所述第二推力承接部件具备所述第二球体固定部，所述万向架框架具备所述第二球体支承部。另外，在可动体中，如果在与可动体框体分体的第一推力承接部件上设置第一固定孔，则容易形成第一固定孔。同样，在固定体中，如果在与固定体框架分体的第二推力承接部件上设置第二固定孔，则容易形成第二固定孔。

在本发明中，可以是，所述第一球体、所述第一推力承接部件、所述第二球体及所述第二推力承接部件为金属制，所述第一固定孔在所述第一轴方向上贯通所述第一推力承接部件，所述第二固定孔在所述第二轴方向上贯通所述第二推力承接部件，在所述第一球体和所述第一推力承接部件的所述第一固定孔的内壁面的边界部分，设置有将所述第一球体固定于所述第一推力承接部件上的第一焊接痕，在所述第二球体和所述第二推力承接部件的所述第二固定孔的内壁面的边界部分设置将所述第二球体固定于所述第二推力承接部件的第二焊接痕。据此，第一球体和第一推力承接部件通过焊接来固定。因此，与通过粘接来固定第一球体和第一推力承接部件剂的情况相比，固定变得可靠。另外，因为粘接剂不会附着到第一球体或第一推力承接部件，所以万向架框架和可动体的相对旋转不会被粘接剂阻碍。另外，据此，第二球体和第二推力承接部件通过焊接固定。因此，与通过粘接剂固定第二球体和第二推力承接部件的情况相比，固定变得可靠。此外，因为粘接剂不会附着到第二球体或第二推力承接部件，所以万向架框架和固定体的相对旋转不会被粘接剂阻碍。另外，据此，由于通过对第一固定孔的内部照射激光就可以焊接第一球体和第一推力承接部件，所以容易将第一球体固定到第一推力承接部件。同样，由于通过对第二固定孔的内部照射激光就可以焊接第二球体和第二推力承接部件，所以容易将第二球体固定到第二推力承接部件。

在本发明中，可以是，所述第一推力承接部件在所述第一固定孔的与固定所述第一球体的一侧的相反侧的开口缘具备塌边，所述第二推力承接部件在所述第二固定孔的与固定第二球体的一侧的相反侧的开口缘具备塌边。即，第一固定孔能够通过对第一推力承接部件进行冲孔加工而形成。另外，第二固定孔可以通过对第二推力承接部件进行冲孔加工而形成。在此，当形成塌边时，第一固定孔的与固定第一球体的一侧的相反侧的开口端部分朝向开口端向外侧扩径。由此，由于激光容易照射到第一固定孔的内部，所以第一球体和第一推力承接部件的焊接变得容易。同样，当形成塌边时，第二固定孔的与固定第二球体的一侧的相反侧的开口缘具备朝向开口端向外周侧扩展的形状。由此，由于激光容易照射到第二固定孔的内部，所以第二球体和第二推力承接部件的焊接变得容易。

在本发明中，可以是，所述第一球体的所述第一轴方向上的与所述第一球体支承部相反侧的一端位于所述第一固定孔的内侧，所述第二球体的所述第二轴方向上的与所述第二球体支承部相反侧的一端位于所述第一固定孔的内侧。据此，第一球体不会从第一推力承接部件的与第一球体支承部相反侧的端面突出。因此，在将第一推力承接部件固定于可动体框体时，可以避免可动体框架和第一球体接触使第一球体脱落。另外，据此，第二球体不会从第二推力承接部件的与第二球体支承部相反侧的端面突出。因此，在将第二推力承接部件固定于固定体框架时，可以避免固定体框架和第二球体接触使第二球体脱落。

在本发明中，可以是，所述万向架框架具备：一对第一支承部用延设部、一对第二支承部用延设部及连接框架部，所述一对第一支承部用延设部在所述光学模块的第一轴方向的两侧，在该光学模块和所述可动体框体之间沿所述光轴方向延伸，所述一对第二支承部用延设部在所述可动体框体的所述第二轴方向的两侧，在该可动体框体和所述固定体框架之间沿所述光轴方向延伸，所述连接框架部连接所述第一支承部用延设部的所述光轴方向的一端及所述第二支承部用延设部的所述光轴方向的一端，所述第一连接机构具备所述第一球体支承部、所述第一球体固定部及所述第一球体，所述第一球体支承部设置于一对所述第一支承部用延设部的每一个上；所述第一球体固定部，所述第一球体固定部设置于所述可动体框架上的在所述第一轴方向上与所述第一支承部用延设部对置的每个位置，所述第一球体固定于每个所述第一球体固定部，所述第二连接机构具备所述第二球体支承部、所述第二球体固定部及所述第二球体，所述第二球体支承部设置于一对所述第二支承部用延设部的每一个上；所述第二球体固定部，所述第二球体固定部设置于所述固定体框架上的、在所述第二轴方向上与所述第二支承部用延设部对置的每个位置，所述第二球体固定于每个所述第二球体固定部。据此，可以将可动体支承为可绕第一轴及绕第二轴旋转。

在本发明中，可以是，所述第一推力承接部件具备第一对置部和第一弯曲部，所述第一对置部与所述第一球体支承部对置，并具备所述第一固定孔，所述第一弯曲部从所述第一对置部的所述光轴方向的另一端在所述第一轴方向上向所述第一球体支承部侧弯曲，所述第一弯曲部在所述光轴方向上与所述第一支承部用延设部隔开间隙对置，所述第二推力承接部件具备：第二对置部和第二弯曲部，所述第二对置部与所述第二球体支承部对置，并具备所述第二固定孔，所述第二弯曲部从所述第二对置部的所述光轴方向的另一端在所述第二轴方向上向所述第二球体支承部侧弯曲，所述第二弯曲部在所述光轴方向上与所述第二支承部用延设部隔开间隙对置。据此，在第一球体脱离万向架框架的第一球体支承部并且万向架框架向光轴方向的另一侧移动的情况下，第一弯曲部与第一支承部用延设部抵接，因此，能够阻止万向架框架进一步向光轴方向的另一侧移动。另外，在第二球体偏离万向架框架的第二球体支承部而万向架框架向光轴方向的另一侧移动的情况下，由于第二弯曲部与第二支承部用延设部抵接，因此能够阻止万向架框架进一步向光轴方向的另一侧移动。

可以是，所述第一支承部用延设部具备第一缺口凹部，所述第一缺口凹部在所述第一球体支承部的所述光轴方向的一侧向与所述光轴方向及所述第一轴方向正交的正交方向凹陷，所述第一推力承接部件具备第一插入部，所述第一插入部从所述第一对置部的所述正交方向的一端在所述第一轴方向上向所述第一球体支承部侧弯曲并插入到所述第一缺口凹部，所述第二支承部用延设部具备第二缺口凹部，所述第二缺口凹部在所述第二球体支承部的所述光轴方向的一侧向所述正交方向凹陷，所述第二推力承接部件具备第二插入部，所述第二插入部从所述第二对置部的所述正交方向的一端在所述第二轴方向上向所述第二球体支承部侧弯曲并插入到所述第二缺口凹部。据此，在第一球体脱离万向架框架的第一球体支承部并且万向架框架向光轴方向移动的情况下，第一插入部与第一支承部用延设部的缺口凹部的开口缘抵接，可以阻止万向架框架进一步向光轴方向移动。另外，在第二球体脱离万向架框架的第二球体支承部并且万向架框架向光轴方向移动的情况下，第二插入部与第二支承部用延设部的缺口凹部的开口缘抵接，可以阻止万向架框架进一步向光轴方向移动。

在本发明中，可以是，所述万向架框架具备所述第一球体固定部及所述第二球体固定部，所述可动体具备所述第一球体支承部，所述固定体具备所述第二球体支承部。即，也可以将第一球体及第二球体设置在万向架框架侧。

发明效果

根据本发明，仅使第一球体落入设置于第一球体固定部的第一固定孔，即可将第一球体定位在第一球体固定部。因此，在使用第一球体可旋转地连接万向架框架和可动体时，可以将第一球体高精度地定位和固定。

附图说明

图1是应用了本发明的带抖动修正功能的光学单元的外观立体图。

图2是图1的带抖动修正功能的光学单元的从光轴方向的一侧观察的分解立体图。

图3是图1的带抖动修正功能的光学单元的从光轴方向的另一侧观察的分解立体图。

图4是将罩卸下的带抖动修正功能的光学单元的俯视图。

图5是图1的带抖动修正功能的光学单元的局部剖视图(图1的a－a位置的局部剖视图)。

图6是万向架框架、第一推力承接部件及第二推力承接部件的分解立体图。

图7是从光轴方向的一侧观察保持架框时的立体图。

图8是从光轴方向的一侧观察壳体的外框部时的立体图。

图9的(a)、(b)是第一推力承接部件及第二推力承接部件的立体图。

图10是第一推力承接部件及第二推力承接部件的分解立体图。

图11是沿着第一轴r1切断第一连接机构的剖视图。

图12是第一连接机构及第二连接机构的说明图。

附图标记说明

1…带抖动修正功能的光学单元；2…光学模块；2a…透镜组；3…可动体；4…万向架机构；5…固定体；6…抖动修正用驱动机构(磁驱动机构)；6x…第一磁驱动机构；6y…第二磁驱动机构；7…第一柔性印刷基板；8…第二柔性印刷基板；9…万向架框架；20…外壳；21…第一侧面；22…第二侧面；23…第三侧面；24…第四侧面；25…基板；26…筒部；27…透镜驱动机构；30…保持架框；31…第一框部；32…第二框部；33…第三框部；34…第四框部；35…缺口部；36…凸部；37…磁铁配置用凹部；41…第一支点部；42…第二支点部；43…凹部；43a…底面；43b…背面；43c…侧面；43d…第一槽；43e…第二槽；44…第一推力承接部件；45…凹部；45a…底面；45b…背面；45c…侧面；45d…第一槽；45e…第二槽；46…第二推力承接部件；47…第一连接机构；48…第二连接机构；50…壳体；50a…外框部；50b…配线收容部；51…第一罩；52…第二罩；53…配线罩；54…线圈配置孔；58…弹性卡合部；59…爪部；61x…磁铁；61y…磁铁；62x…线圈；62y…线圈；63…轭部件；64…磁性板；65…磁传感器；70…柔性基板；71…第一折回部分；72…第二折回部分；73…第三折回部分；74…固定部；75…加强板；81…第一基板部分；82…第二基板部分；90…中央孔；91…第一框架部分；92…第二框架部分；93…第一支承部用延设部；93a…第一缺口凹部；94…第二支承部用延设部；94a…第二缺口凹部；101…第一球体固定部；102…第一焊接痕；104…第二球体固定部；105…第二焊接痕；301…第一面；302…第二面；303…第三面；304…第四面；441…第一板部(第一抵接部)；442…第二板部(第一弯曲部)；443…第一固定孔；443a…塌边；444…第一球体；445…第三板部(第一插入部)；461…第一板部(第二抵接部)；462…第二板部(第二弯曲部)；463…第二固定孔；464…第二球体；465…第三板部(第二插入部)；465a…塌边；501…第一框部；502…第二框部；503…第三框部；504…第四框部；505…第五框部；506…第六框部；507…第七框部；508…缺口部；510…开口部；511、512…缺口部；531…缺口部；901…第一支承部；901a…第一凹曲面；902…第二支承部；902a…第二凹曲面；911…中央部分；912…角部分；941…第一部分；942…第二部分；943…第三部分；l…光轴；r1…第一轴；r2…第二轴。

具体实施方式

以下，参照附图对应用了本发明的带抖动修正功能的光学单元1的实施方式进行说明。在本说明书中，xyz三轴维相互正交的轴线方向，用+x表示x轴方向的一侧，用－x表示另一侧，用+y表示y轴方向的一侧，用－y表示另一侧，用+z表示z轴方向的一侧，用－z表示另一侧。z轴方向与光学模块2的光轴l方向一致。另外，+z方向是光轴l方向的一侧(被拍摄体侧)，－z方向是光轴l方向的另一侧(像侧)。

(整体结构)

图1是应用了本发明的带抖动修正功能的光学单元1的立体图。图2是图1的带抖动修正功能的光学单元1的从光轴l方向的一侧(+z方向)观察的分解立体图。图3是图1的带抖动修正功能的光学单元1的从光轴l方向的另一侧(－z方向)观察的分解立体图。图4是将第一罩51卸下的带抖动修正功能的光学单元1的俯视图。图5是图1的带抖动修正功能的光学单元1的局部剖视图(图1的a－a位置的局部剖视图)。图6是万向架框架9、第一推力承接部件44以及第二推力承接部件46的分解立体图。

如图1所示，带抖动修正功能的光学单元1具有具备透镜等光学元件的光学模块2。带抖动修正功能的光学单元1例如用于带摄像头的手机、行车记录仪等光学设备、头盔、自行车、无线控制直升机等移动体所装设的运动型摄像头、可穿戴式摄像头等光学设备。在这样的光学设备中，若在拍摄时光学设备产生抖动，则拍摄图像会产生紊乱。为了避免拍摄图像倾斜，带抖动修正功能的光学单元1基于由陀螺仪等检测单元检测的加速度、转速、抖动量等，修正光学模块2的倾斜。

如图1～图5所示，带抖动修正功能的光学单元1具备装设光学模块2的可动体3、可摆动地支承可动体3的万向架机构4、经由万向架机构4支承可动体3的固定体5、使可动体3相对于固定体5摆动的抖动修正用驱动机构6、与可动体3连接的第一柔性印刷基板7、以及安装于固定体5的第二柔性印刷基板8。第一柔性印刷基板7具备设置于与连接到可动体3的一侧的相反侧的端部的连接器部。另外，第二柔性印刷基板8具备设置于与安装到固定体5的一侧的相反侧的端部的端子部。

带抖动修正功能的光学单元1使可动体3绕与光轴l(z轴)交叉且相互交叉的两轴(x轴及y轴)摆动，进行抖动修正。通过进行绕x轴的抖动修正和绕y轴的抖动修正，进行俯仰(纵摆)方向的抖动修正及偏转(横摆)方向的抖动修正。

如图1、图4所示，可动体3由万向架机构4绕与光轴l(z轴)正交的第一轴r1可摆动地支承，并且绕与光轴l及第一轴r1正交的第二轴r2可摆动地支承。第一轴r1及第二轴r2相对于x轴及y轴倾斜45度。通过将绕第一轴r1的旋转及绕第二轴r2的旋转合成，可动体3能够绕x轴及绕y轴摆动。因此，可动体3由万向架机构4绕x轴及绕y轴可摆动地支承。

如图4所示，万向架机构4具备设置于可动体3的第一轴r1上的对角位置的第一支点部41、设置于固定体5的第二轴r2上的对角位置的第二支点部42以及万向架框架9。万向架框架9为金属制的板簧，具备设置于第一轴r1上的对角位置的两个部位的第一支承部901(第一球体支承部)及设置于第二轴r2上的对角位置的两个部位的第二支承部902(第二球体支承部)。万向架机构4被组装成使第一支承部901与第一支点部41点接触，使第二支承部902与第二支点部42点接触。由此，可动体3经由万向架框架9被支承为绕第一轴r1可摆动，并且绕第二轴r2可摆动。

如图2～图4所示，抖动修正用驱动机构6具备使可动体3绕x轴旋转的第一磁驱动机构6x和使可动体3绕y轴旋转的第二磁驱动机构6y。在本实施方式中，第一磁驱动机构6x及第二磁驱动机构6y分别配置于一个部位。

第一磁驱动机构6x具备一组磁铁61x及线圈62x。第二磁驱动机构6y具备一组磁铁61y及线圈62y。第一磁驱动机构6x的磁铁61x及线圈62x在y轴方向上对置。第二磁驱动机构6y的磁铁61y及线圈62y在x轴方向上对置。在本实施方式中，磁铁61x、61y配置于可动体3，线圈62x、62y配置于固定体5。此外，磁铁61x、61y和线圈62x、62y的配置也可以与本实施方式的配置相反。即，也可以将磁铁61x、61y配置于固定体5，将线圈62x、62y配置于可动体3。

如图4所示，可动体3具备在x轴方向上隔着光轴l位于相反侧的第一面301及第二面302和在y轴方向上隔着光轴l位于相反侧的第三面303及第四面304。抖动修正用驱动机构6配置于第一面301和第二面302中的一方及第三面303和第四面304中的一方两个面上。在本实施方式中，第二磁驱动机构6y被配置于朝向+x方向的第一面301。另外，第一磁驱动机构6x被配置于朝向－y方向的第四面304。通过将配置抖动修正用驱动机构6的面限定为两个面，从z轴方向(光轴l方向)观察时的带抖动修正功能的光学单元1的形状被小型化。

另外，连接至可动体3的第一柔性印刷基板7从可动体3的外周面中不配置抖动修正用驱动机构6的面引出到外部。在本实施方式中，第一柔性印刷基板7从朝向+y方向的第三面303引出。通过沿不配置抖动修正用驱动机构6的方向引出第一柔性印刷基板7，能够沿着可动体3的侧面在z轴(光轴l)方向上穿绕第一柔性印刷基板7。在本实施方式中，如后，在可动体3的+y方向的侧面配置有将第一柔性印刷基板7向+z方向弯曲后向相反方向折回一次的第一折回部分71。

(可动体)

如图2、图3所示，可动体3具备光学模块2和保持光学模块2的保持架框30(可动体框架)。光学模块2具备从光轴l方向观察时为矩形的外壳20、配置于外壳20的－z方向的端部的基板25、从外壳20向+z方向突出的筒部26、保持于筒部26的透镜组2a(光学元件)、配置于外壳20的内部的透镜驱动机构27(参照图4、图5)。

透镜驱动机构27通过调节沿光轴l方向排列的透镜组2a的透镜位置，进行对被拍摄体的对焦。在本实施方式中，透镜驱动机构27具备磁驱动机构。此外，透镜驱动机构27也可以具备磁驱动机构以外的驱动源。例如，也可以具备电动机。透镜驱动机构27相对于第一磁驱动机构6x或第二磁驱动机构6y隔着光轴l配置于相反侧。在本实施方式中，透镜驱动机构27隔着光轴l配置于第一磁驱动机构6x的相反侧。

保持架框30是围绕光学模块2的外周侧的框状部件。外壳20具备朝向+x方向的第一侧面21、朝向－x方向的第二侧面22、朝向+y方向的第三侧面23以及朝向－y方向的第四侧面24。保持架框30具备沿着外壳20的第一侧面21的第一框部31、沿着第二侧面22的第二框部32、沿着第三侧面23的第三框部33以及沿着第四侧面24的第四框部34。第一框部31、第二框部32及第四框部34与外壳20抵接。另一方面，在第三框部33和外壳20的第三侧面23之间设置有间隙s(参照图5)。另外，第三框部33具备将－z方向的端部向+z方向切口而形成的缺口部35。

在设置于第三框部33和外壳20的第三侧面23之间的间隙s中，配置将第一柔性印刷基板7折回一次形成的第一折回部分71。第一折回部分71沿着外壳20的+y方向的侧面在z轴方向上延伸。第一柔性印刷基板7在第一折回部分71的－z方向的端部以大致直角弯曲，穿过设置于第三框部33的缺口部35被引出到保持架框30的+y方向侧。

如图2、图3所示，保持架框30具备万向架机构4的第一支点部41。在本实施方式中，在第二框部32和第三框部33相连的角部的内面及第一框部31和第四框部34相连的角部的内面这两个部位分别设置有第一支点部41。

保持架框30具备从第一框部31、第二框部32、第三框部33及第四框部34的+z方向的端面突出的凸部36。凸部36在第一框部31和第二框部32的y轴方向的中央及第三框部33和第四框部34的x轴方向的中央分别各设置于一个部位。四个部位的凸部36向+z方向的突出高度相同。凸部36作为限制可动体3绕第一轴r1的摆动范围的止动件发挥作用。即，在可动体3绕第一轴r1摆动时，通过凸部36与万向架框架9接触来限制可动体3的摆动范围。

保持架框30具备配置第一磁驱动机构6x的磁铁61x及第二磁驱动机构6y的磁铁61y的磁铁配置用凹部37。在本实施方式中，在第一框部31及第四框部34形成有磁铁配置用凹部37。磁铁配置用凹部37向径向内侧凹陷。在本实施方式中，由于保持架框30为树脂制，所以在磁铁配置用凹部37配置有板状的轭部件63。轭部件63被固定于磁铁配置用凹部37的内面，且磁铁61x、61y被固定于轭部件63的径向外侧的面。磁铁61x、61y被磁化，使得朝向径向外侧的面的磁铁以位于z轴(光轴l)方向的大致中央的磁化极化线为界线而不同。

(固定体)

固定体5具备壳体50(固定体框架)、固定至壳体50的第一罩51及第二罩52、以及配线罩53。在本实施方式中，壳体50由树脂构成，第一罩51、第二罩52及配线罩53由非磁性的金属构成。壳体50具备包围可动体3的外周侧的外框部50a和从外框部50a的－z方向侧的端部向+y方向突出的配线收容部50b。第一罩51固定于外框部50a的+z方向的端部。第二罩52固定于外框部50a及配线收容部50b的－z方向的端部。配线罩53固定于配线收容部50b的+z方向的端部。

在第一罩51、第二罩52及配线罩53的外周缘设置有弹性卡合部58。另外，在壳体50的外周面设置有爪部59。弹性卡合部58是沿z轴(光轴l)方向延伸的金属片，具备供爪部59嵌入的开口部。爪部59从形成于壳体50的外周面的凹部的内面向径向外侧突出。第一罩51、第二罩52及配线罩53通过将弹性卡合部58卡合于爪部59而固定于壳体50。

在第一罩51上，在除+y方向以外的三个方向的边缘处分别各设置有两个部位的沿z方向延伸的弹性卡合部58。在外框部50a的+z方向的端部的外周面，在与设置于第一罩51的弹性卡合部58分别对应的位置设置有爪部59。在第二罩52上，在四个方向的边缘处分别各设置有两个部位的沿+z方向延伸的弹性卡合部58。在外框部50a及配线收容部50b的－z方向的端部的外周面，在与设置于第二罩52的弹性卡合部58分别对应的位置设置有爪部59。在配线罩53上，在+x方向及－x方向两个方向的边缘处分别各设置有两个部位的沿－z方向延伸的弹性卡合部58。在配线收容部50b的+z方向的端部的外周面，在与设置于配线罩53的弹性卡合部58分别对应的位置设置有爪部59。

第一罩51在z轴方向上与配置于外框部50a的内侧的可动体3的外周部分对置，限制可动体3向+z方向飞出。第一罩51具备大致矩形的开口部510。在本实施方式中，万向架框架9的一部分从开口部510向+z方向突出。另外，光学模块2的一部分从设置于万向架框架9的径向中央的中央孔90向+z方向突出。第一罩51位于固定体5的+z方向的端部。因此，在本实施方式中，光学模块2及万向架框架9的一部分向比固定体5的+z方向的端部靠+z方向侧突出。

外框部50a具备在可动体3的+x方向侧及－x方向侧与y轴方向平行地延伸的第一框部501及第二框部502和在可动体3的+y方向侧及－y方向侧与x轴方向平行地延伸的第三框部503及第四框部504。配线收容部50b具备从第一框部501及第二框部502的－z方向的端部与+y方向平行地延伸的第五框部505及第六框部506、与第五框部505及第六框部506的+y方向的端部连接且沿x轴方向延伸的第七框部507。

外框部50a具备万向架机构4的第二支点部42。在本实施方式中，在第一框部501和第三框部503相连的角部的内面及第二框部502和第四框部504相连的角部的内面的两个部位分别设置有第二支点部42。如图4所示，固定体5的第二支点部42和万向架框架9的第二支承部902构成第二连接机构48，该第二连接机构48在万向架机构4中绕第二轴r2可旋转地支承万向架框架9。

外框部50a具备线圈配置孔54，第一磁驱动机构6x的线圈62x及第二磁驱动机构6y的线圈62y通过粘接剂等固定在该线圈配置孔54中。在本实施方式中，线圈配置孔54贯通第一框部501及第四框部504。线圈62x、62y为椭圆形的空芯线圈，位于+z方向侧及－z方向侧的两条长边被用作有效边。在外框部50a，相对于第一框部501及第四框部504从径向外侧固定有第二柔性印刷基板8。第二柔性印刷基板8具备从径向外侧与第四框部504的线圈配置孔54重叠的第一基板部分81、及从径向外侧与第一框部501的线圈配置孔54重叠的第二基板部分82。

在第一基板部分81和线圈62x之间及第二基板部分82和线圈62y之间分别配置矩形的磁性板64。配置于第一基板部分81和线圈62x之间的磁性板64与磁铁61x对置，构成用于使可动体3恢复到绕x轴的旋转方向上的基准旋转位置的磁弹簧。另外，配置于第二基板部分82和线圈62y之间的磁性板64与磁铁61y对置，构成用于使可动体3恢复到绕y轴的旋转方向上的基准旋转位置的磁弹簧。

磁性板64在与线圈62x、62y的中心孔重叠的位置具备矩形的贯通孔，在贯通孔中配置磁传感器65。磁传感器65例如是霍尔元件。带抖动修正功能的光学单元1根据配置于线圈62x的中心的磁传感器65的输出，检测可动体3绕x轴的摆动角度。另外，根据配置于线圈62y的中心的磁传感器65的输出，检测可动体3绕y轴的摆动角度。

(万向架框架9)

如图6所示，万向架框架9具备第一框架部分91(连接框架部分)和第二框架部分92，第一框架部分91从z轴方向观察时为大致正方形，第二框架部分92从第一框架部分91的四个部位的角部以大致直角弯曲并向－z方向延伸。在第一框架部分91的中央设置有贯通第一框架部分91的中央孔90。如图5所示，从z轴(光轴l)方向观察时，第一框架部分91与光学模块2的外壳20及保持架框30重叠。如图4所示，除了与第二框架部分92连接的四个部位的角部之外，从z轴(光轴l)方向观察，第一框架部分91位于保持架框30的内周侧。

如图1、图6所示，在第一框架部分91中，位于第二轴r2方向的中央的中央部分911向－z方向凹陷，第二轴r2方向的两端的角部分912位于比中央部分911靠+z方向侧。即，第一框架部分91的第二轴r2方向的角部分912比中央部分911更远离可动体3。因此，即使在万向架框架9的－z方向侧，可动体3绕第一轴r1摆动并且可动体3的第二轴r2方向的两端(在本实施方式中，外壳20的第二轴r2方向的角部)在z轴方向上移动的情况下，也可避免可动体3和万向架框架9的碰撞。

另外，中央部分911延伸至第一框架部分91的第一轴r1方向的角部。在此，第一框架部分91的第一轴r1方向的角部是在可动体3绕第二轴r2摆动时，以第二支点部42为中心绕第二轴r2摆动的万向架框架9沿z轴(光轴l)方向最大地移动的部位。这样，在第一框架部分91的第一轴r1方向上的角部是向－z方向最大凹陷的形状的情况下，能够在z轴(光轴l)方向上减小可动体3摆动时的万向架框架9的动作空间。因此，能够减小设置带抖动修正功能的光学单元1的空间的z轴(光轴l)方向的高度。

第二框架部分92具备第一支承部用延设部93和第二支承部用延设部94，该第一支承部用延设部93设置于万向架框架9的第一轴r1上的两个部位的角部，该第二支承部用延设部94设置于万向架框架9的第二轴r2上的两个部位的角部。第一支承部用延设部93从第一框架部分91的角部向－z方向以直线状延伸。第一支承部用延设部93具备前端部分具有第一凹曲面901a的第一支承部901。第一凹曲面901a通过冲压加工而形成，且向径向内侧凹陷。第一凹曲面901a的曲率半径大于第一球体44的半径。另外，第一支承部用延设部93在第一支承部901的+z方向上具备一对第一缺口凹部93a，一对第一缺口凹部93a从绕光轴l的周向的两端缘向与z轴方向及第一轴r1方向正交的方向凹陷。

第二支承部用延设部94具备从第一框架部分91的角部向－z方向延伸的第一部分941、从第一部分941以大致直角弯曲并向径向外侧延伸的第二部分942、以及从第二部分942以大致直角弯曲并向－z方向延伸的第三部分943。第三部分943在前端部分具备第二支承部分902，该第二支承部分902具有第二凹曲面902a。第二凹曲面902a通过冲压加工而形成，且向径向内侧凹陷。第二凹曲面902a的曲率半径大于第二球体464的半径。另外，第二支承部用延设部94在第二支承部902的+z方向上具备一对第二缺口凹口94a，该一对第二缺口凹口94a从绕光轴l的周向的两端缘向与z轴方向及第一轴r1方向正交的方向凹陷。第一支承部用延设部93的+z方向的端和第二支承部用延设部94的z方向的端由第一框架部分91连接。

在此，第一支承部用延设部93配置于将第一罩51的开口部510的第一轴r1方向的角部向径向外侧切口而形成的缺口部511。由此，第一支承部用延设部93在光学模块2的第一轴r1方向的两侧位于光学模块2和保持架框30之间。另外，在缺口部511的－z方向侧配置有第一支点部41，该第一支点部41是设置于可动体3侧的万向架机构4的支点部，第一支承部用延设部93的前端部由第一支点部41支承。由此，构成第一连接机构47，可旋转地连接可动体3和万向架框架9绕第一轴r1。另外，第二支承部用延设部94配置于第一罩51的开口部510的缺口部512，该缺口部512是将第二轴r2方向的角部向径向外侧切口而形成的。由此，第二支承部用延设部94在保持架框30的第二轴r2方向的两侧位于保持架框30和壳体50之间。在缺口部512的－z方向侧配置有第二支点部42，该第二支点部42是设置于固定体5侧的万向架机构4的支点部，第二支承部用延设部94的前端部由第二支点部42支承。由此，构成第二连接机构48，可旋转地连接固定体5和万向架框架9绕第二轴r2。

(第一柔性印刷基板7的穿绕形状)

第一柔性印刷基板7在保持架框30的内侧被折回一次，形成第一折回部分71，之后，从保持架框30的缺口部35向+y方向引出，在外框部50a内折回，从外框部50a上的缺口部508延伸到配线收容部50b的内侧，该缺口部508是将第三框部503的－z方向的端部向+z方向切口而形成的。第一柔性印刷基板7具备在配线收容部50b的内侧向+y方向延伸并向相反方向折回一次的第二折回部分72和与第二折回部分72的+z方向侧重叠的第三折回部分73。

配线罩53具备将－y方向的边缘的大致中央向+y方向切口而形成的缺口部531。第一柔性印刷基板7的第三折回部分73从缺口部531引出到配线收容部50b的外侧，沿着配线罩53向+y方向侧延伸。第一柔性印刷基板7具备固定至配线罩53的固定部74。固定部74固定于缺口部531的边缘。

第一柔性印刷基板7具备柔性基板70和固定于柔性基板70上的加强板75。加强板75配置于第一折回部分71、第二折回部分72及固定部74这三个部位。在第一折回部分71及第二折回部分72，在向相反方向弯曲的柔性基板70的弯曲部分之间配置加强板75。因此，加强板75被柔性基板70夹在中间，作为衬垫发挥功能。设置于固定部74的加强板75配置于配线罩53和柔性基板70之间，在配线罩53和柔性基板70之间作为衬垫发挥功能。

(第一连接机构47及第二连接机构48的详情)

接着，详细地说明第一连接机构47及第二连接机构48。图7是从+z方向观察保持架框30时的立体图。图8是从+z方向观察壳体50的外框部50a时的立体图。图9的(a)是从内周侧观察第一推力承接部件44及第二推力承接部件46时的立体图，图9的(b)是从外周侧观察第一推力承接部件44及第二推力承接部件46时的立体图。图10是第一推力承接部件44及第二推力承接部件46的分解立体图。此外，由于第一推力承接部件44及第二推力承接部件46是相同的部件，所以在图9的(a)、(b)及图10中，在一个图中表示第一推力承接部件44及第二推力承接部件46。图11是沿着第一轴r1切断第一连接机构47的剖视图。图12是第一连接机构47及第二连接机构48的说明图。在图12中，从第一轴r1方向观察将保持架框30及壳体50从带抖动修正功能的光学单元1卸下后的状态。

如图4所示，第一连接机构47具备万向架框架9的第一支承部901和设置于可动体3的第一支点部41。如图7所示，第一支点部41在保持架框30的第二框部32和第三框部33相连的角部的内面及第一框部31和第四框部34相连的角部的内面分别具备向径向外侧凹陷的凹部43。另外，如图9的(a)、(b)所示，第一连接机构47具备配置于各凹部43的第一推力承接部件44和固定于各第一推力承接部件44的第一球体固定部101的第一球体44。如图7所示，在保持架框30中，各凹部43由沿第一轴r1方向延伸的底面43a、从底面43a的外周端向+z方向延伸的背面43b以及从底面43a的绕光轴l的周向的两端向+z方向延伸的一对侧面43c规定。底面43a在周向的中央部分具备以恒定宽度沿第一轴r1方向延伸的第一槽43d。背面43b在周向的中央部分具备沿z轴方向以恒定宽度延伸的第二槽43e。第一槽43d和第二槽43e连通。

第一推力承接部件44及第一球体44为金属制。如图6、图9的(a)、(b)所示，第一推力承接部件44具备：沿z轴方向延伸的板状的第一板部441(第一对置部)；从第一板部441的－z方向的端部以大致直角弯曲并向径向内侧延伸的第二板部442(第一弯曲部)；沿第一轴r1方向贯通第一板部441的第一固定孔443；以及从第一板部441的+z方向的端部的、从周向的两侧以大致直角弯曲并向径向内侧延伸的一对第三板部445(第一插入部)。一对第三板部445的内周侧的端部向沿周向相互分开的方向弯曲。第一固定孔443在z轴方向上位于第二板部442和一对第三板部445之间。

如图10所示，第一固定孔443的直径d1小于第一球体44的直径d2。第一球体444以局部地嵌入第一固定孔443的状态通过焊接固定于第一板部441。第一板部441的内周侧的面的第一固定孔443的开口缘部分是固定第一球体的第一球体固定部101。如图9的(b)所示，在第一球体固定部101固定有第一球体44的状态下，第一球体44的第一轴r1方向上的外周侧的一端(与第一支承部901相反侧的一端)位于第一固定孔443的内侧。因此，第一球体444不从第一板部441向外周侧突出。

在此，第一固定孔443通过从与固定第一球体44的外侧相反侧(外周侧)对第一推力承接部件44进行的冲孔加工而形成。由此，如图9的(b)所示，在第一板部441中，第一固定孔443的与固定第一球体44的一侧的相反侧的开口缘具备塌边443a。即，第一固定孔443的与固定第一球体44的一侧的相反侧的开口端部分朝向开口端向外侧扩径。此外，当进行冲孔加工时，在第一板部441中，在第一固定孔443的固定第一球体44固定的一侧的端面产生毛刺，但是，该毛刺通过压碎加工或研磨加工被去除。

第一球体444通过焊接固定于第一板部441。更具体而言，形成使第一球体444落入第一推力承接部件44的第一固定孔443中、且第一球体44局部地嵌入第一固定孔443中的状态。然后，从第一板部441的与固定第一球体44的一侧的相反侧向第一固定孔443的内部照射激光。由此，在第一球体444和第一推力承接部件44的第一固定孔443的内壁面的边界部分实施焊接。因此，如图9的(b)所示，在第一球体44和第一推力承接部件44的第一固定孔443的内壁面的边界部分设置将第一球体44固定于第一推力承接部件44的第一焊接痕102。在本实施例中，将第一球体44和第一推力承接部件44在相互分开的两个部位进行焊接。因此，在第一球体44和第一推力承接部件44的第一固定孔43的内壁面的边界部分设置有两个第一焊接痕102。

在此，第一推力承接部件44在与保持架框30的凹部43的一对侧面43c抵接的状态下插入到凹部43。由此，第一支点部41在绕光轴l的周向上被定位。另外，通过第一推力承接部件44的第二板部442与凹部43的底面43a抵接，第一支点部41在z轴(光轴l)方向上被定位。而且，第一推力承接部件44通过涂布于第一槽43d及第二槽43e中的粘接剂固定于保持架框30。在从第一轴r1方向观察第一推力承接部件44固定到保持架框30状态时，第一固定孔443与第二槽43e重叠。

如图4所示，在连接万向架框架9和可动体3时，将万向架框架9的第一支承部用延设部93在光学模块2的第一轴r1方向的两侧插入光学模块2和保持架框30之间。由此，如图11所示，设置于第一支承部用延设部93的第一支承部901和固定于可动体3的第一推力承接部件44的第一板部441对置。接着，将固定于第一板部441的第一球体44插入第一凹曲面901a，使第一球体444和第一支承部901点接触。与此同时，如图12所示，将第一推力承接部件44的一对第三板部445插入到第一支承部用延设部93的一对第一缺口凹部93a。由此，构成第一连接机构47。在此，当使第一球体444和第一支承部901接触时，第一支承部用延设部93挠曲，第一支承部901与第一球体444弹性接触。因此，第一球体444难以脱离第一支承部901。另外，在已构成第一连接机构47的状态下，第一推力承接部件44的第二板部442和第一支承部用延设部93在z轴方向隔开间隙对置。

接着，第二连接机构48具备万向架框架9的第二支承部902和设置于可动体3的第二支点部42。如图8所示，第二支点部42在壳体50的第一框部501和第三框部503相连的角部的内面及第二框部502和第四框部504相连的角部的内面分别具备向径向外侧凹陷的凹部45。另外，第二连接机构48具备配置于各凹部45的第二推力承接部件46和固定于各第二推力承接部件46的第二球体固定部104的第二球体464。在壳体50中，各凹部45由沿第二轴r2方向延伸的底面45a、从底面45a的外周端向+z方向延伸的背面45b以及从底面45a的绕光轴l的周向的两端向+z方向延伸的一对侧面45c规定。底面45a在周向的中央部分具备以恒定宽度沿第二轴r2方向延伸的第一槽45d。背面45b在周向的中央部分具备沿z轴方向以恒定宽度延伸的第二槽45e。第一槽45d和第二槽45e连通。

第二推力承接部件46及第二球体464为金属制。在此，第二推力承接部件46是与第一推力承接部件44相同的部件，第二球体464是与第一球体44相同的部件。

如图6、图9的(a)、(b)所示，第二推力承接部件46具备在z轴方向上延伸的板状的第一板部461(第二对置部)、从第一板部461的－z方向的端部以大致直角弯曲并向径向内侧延伸的第二板部462(第二弯曲部)、沿第二轴r2方向贯通第一板部461的第二固定孔463、以及从第一板部461的+z方向的端部的周向的两侧以大致直角弯曲并向径向内侧延伸的一对第三板部465(第二插入部)。一对第三板部465的内周侧的端部向在周向上相互分开的方向弯曲。第二固定孔463在z轴方向上位于第二板部462和一对第三板部465之间。

如图10所示，第二固定孔463的直径d1小于第二球体464的直径d2。第二球体464以局部地嵌入第二固定孔463的状态，通过焊接固定于第一板部461。第一板部461的内周侧的面上的第二固定孔463的开口缘部分是固定第二球体的第二球体固定部104。在第二球体464固定到第二球体固定部104的状态下，如图9的(b)所示，第二球体464的第二轴r2方向上的外周侧的一端(与第二支承部902相反侧的一端)位于第二固定孔463的内侧。因此，第二球体464不从第一板部461向外周侧突出。在第一板部461，第二固定孔463的与固定第二球体464的一侧的相反侧的开口边缘具备塌边463a。即，第二固定孔463的与固定第二球体464的一侧的相反侧的开口端部分朝向开口端向外侧扩径。

第二球体464通过焊接被固定到第一板部461。更具体而言，形成使第二球体464落入第二推力承接部件46的第一固定孔463中、且第二球体46局部地嵌入第二固定孔463中的状态。然后，从第一板部441的与固定第一球体464的一侧相反的一侧向第二固定孔463的内部照射激光。由此，在第二球体464和第二推力承接部件46的第二固定孔463的内壁面的边界部分实施焊接。因此，在第二球体464和第二推力承接部件46的第二固定孔463的内壁面的边界部分设置将第二球体464固定至第二推力承接部件46的第二焊接痕105。在本实施例中，将第二球体464和第二推力承接部件46在相互分开的两个部位进行焊接。因此，在第二球体464和第二推力承接部件46的第二固定孔463的内壁面的边界部分设置有两个第二焊接痕105。

在此，第二推力承接部件46在与壳体50的凹部45的一对侧面45c抵接的状态下插入到凹部45。由此，第二支点部42在绕光轴l的周向上被定位。另外，通过第二推力承接部件46的第二板部462与凹部45的底面45a抵接，第二支点部42在z轴方向上被定位。然后，第二推力承接部件46通过涂布于第一槽45d及第二槽45e中的粘接剂被固定于壳体50。在从第二轴r2方向观察第二推力承接部件46被固定于壳体50上的状态时，第二固定孔463与第二槽45e重叠。

如图4所示，在连接万向架框架9和固定体5时，将万向架框架9的第二支承部用延设部94在可动体3(保持架框30)的第二轴r2方向的两侧插入保持架框30和壳体50之间。由此，如图12所示，设置于第二支承部用延设部94的第二支承部902和固定于固定体5上的第二推力承接部件464的第一板部461对置。接着，将固定于第一板部461的第二球体464插入第二凹曲面902a，使第二球体464和第二支承部902点接触。与此同时，将第二推力承接部件46的一对第三板部465插入到第二支承部用延设部94的一对第二缺口凹部94a。由此，构成第二连接机构48。在此，当使第二球体464和第二支承部902接触时，第二支承部用延设部94挠曲，第二支承部902与第二球体464弹性接触。因此，第二球体464难以脱离第二支承部902。另外，在构成第二连接机构48的状态下，第二推力承接部件46的第二板部462和第二支承部用延设部94在z轴方向隔开间隙对置。

(作用效果)

在本实施例的带抖动修正功能的光学单元1中，万向架机构4具备绕第一轴r1可旋转地连接可动体3和万向架框架9的第一连接机构47。第一连接机构47具备第一球体444、在可动体3上固定第一球体444的第一球体固定部101、以及在万向架框架9上与第一球体固定部101对置并具有供第一球体444接触的第一凹曲面901a的第一支承部901。另外，第一球体固定部101具备供第一球体44局部地嵌入的第一固定孔443。因此，第一球体44仅落入设置于第一球体固定部101的第一固定孔443中，即可将第一球体44定位到第一球体固定部101。因此，在使用第一球体44可旋转地连接万向架框架9和可动体3时，可以将第一球体444高精度地定位和固定。

另外，万向架机构4具备绕第二轴r2可旋转地连接固定体5和万向架框架9的第二连接机构48。第二连接机构48具备第二球体464、在固定体5上固定第二球体464的第二球体固定部104、以及在万向架框架9上与第一球体固定部101对置并具有供第二球体464接触的第二凹曲面902a的第二支承部902。第二球体固定部104具备供第二球体464局部地嵌入的第二固定孔463。因此，第二球体464仅落入设置于第二球体固定部104的第二固定孔463中，即可将第二球体464定位到第二球体固定部104。因此，在使用第二球体464可旋转地连接万向架框架9和固定体5时，可以将第二球体464高精度地定位和固定。

而且，在本实施例中，在可动体3中，在与保持架框30分体的第一推力承接部件44上设置第一固定孔443，因此，容易形成第一固定孔443。另外，在设置于与保持架框30分体的第一推力承接部件44上的第一固定孔43中固定第一球体444，因此，容易进行第一球体44向可动体3的固定。此外，在本实施例中，在固定体5中，在与壳体50分体的第二推力承接部件46上设置第二固定孔463，因此，容易形成第二固定孔463。另外，在设置于与壳体50分体的第二推力承接部件46上的第二固定孔463中固定第二球体464，因此，容易进行第二球体464向固定体5的固定。

另外，在本实施例中，第一球体44及第一推力承接部件44为金属制，在第一球体44和第一推力承接部件44的第一固定孔43的内壁面的边界部分，设置有将第一球体44固定于第一推力承接部件44的第一焊接痕102。因此，通过焊接来固定第一球体44和第一推力承接部件44。因此，与使用粘接剂固定第一球体44和第一推力承接部件44的情况相比，固定变得可靠。另外，由于粘接剂不会附着到第一球体44或第一推力承接部件44，所以万向架框架9和可动体3的相对旋转不会被粘接剂阻碍。同样，第二球体464及第二推力承接部件46为金属制，在第二球体464和第二推力承接部件的第二固定孔463的内壁面的边界部分，设置有将第二球体464固定于第二推力承接部件的第二焊接痕105。因此，通过焊接来固定第二球体464和第二推力承接部件46。因此，与使用粘接剂固定第二球体464和第二推力承接部件46的情况相比，固定变得可靠。另外，由于粘接剂不会附着到第二球体464或第二推力承接部件46，所以万向架框架9和固定体5的相对旋转不会被粘接剂阻碍。

另外，在本实施例中，通过对第一固定孔443的内部照射激光，可以焊接第一球体444和第一推力承接部件44。因此，容易将第一球体44固定于第一推力承接部件44上。同样，通过对第二固定孔463的内部照射激光，可以焊接第二球体464和第二推力承接部件46。因此，容易将第二球体464固定至第二推力承接部件46。

而且，第一推力承接部件44在第一固定孔443的与固定第一球体44的一侧的相反侧的开口缘具备塌边443a。即，第一固定孔443可以通过对第一推力承接部件44进行冲孔加工而形成。在此，当形成塌边443a时，第一固定孔443的与固定第一球体44的一侧的相反侧的开口缘具备朝向开口端向外周侧扩展的形状。由此，由于激光容易照射到第一固定孔443的内部，所以第一球体44和第一推力承接部件44的焊接变得容易。另外，第二推力承接部件46在第二固定孔463的与固定第二球体464的一侧的相反侧的开口缘具备塌边463a。即，第二固定孔463可以通过对第二推力承接部件46进行冲孔加工而形成。在此，当形成塌边463a时，第二固定孔463的与固定第二球体464的一侧的相反侧的开口缘具备朝向开口端向外周侧扩展的形状。由此，由于激光容易照射到第二固定孔463的内部，所以第二球体464和第二推力承接部件46之间的焊接变得容易。

另外，在本实施例中，第一球体44的与第一轴r1方向上的第一支承部901相反侧的一端位于第一固定孔443的内侧。由此，第一球体44不从第一推力承接部件44的与第一支承部901相反侧的端面突出。因此，在将第一推力承接部件44固定于保持架框30时，可以防止第一球体444与保持架框30接触而脱落。同样，第二球体464的与第二轴r2方向上的与第二支承部902相反侧的一端位于第一固定孔443的内侧。因此，第二球体464不从第二推力承接部件46的与第二支承部902相反侧的端面突出。因此，在将第二推力承接部件46固定于壳体50时，可以防止第二球体464与壳体50接触而脱落。

而且，万向架框架9具备一对第一支承部用延设部93、一对第二支承部用延设部94以及第一框架部分91，该一对第一支承部用延设部93在光学模块2的第一轴r1方向的两侧，在光学模块2和保持架框30之间沿光轴l方向延伸，该一对第二支承部用延设部94在保持架框30的第二轴r2方向的两侧，在该保持架框30和壳体50之间沿z轴方向延伸，该第一框架部分91连接第一支承部用延设部93的z轴方向的一端及第二支承部用延设部94的z轴方向的一端。第一连接机构47具备第一支承部901、第一球体固定部101及第一球体444，该第一支承部901设置于一对第一支承部用延设部93的每一个上，该第一球体固定部101在保持架框30上设置于在第一轴r1方向上与第一支承部用延设部93对置的每个位置，该第一球体444固定于每个第一球体固定部101。第二连接机构48具备第二支承部902、第二球体固定部104及第二球体464，该第二支承部902设置于一对第二支承部用延设部94的每一个上，该第二球体固定部104在壳体50上设置于在第二轴r2方向上与第二支承部用延设部94对置的每个位置；该第二球体464固定于每个第二球体固定部104。因此，能够绕第一轴r1及绕第二轴r2可旋转地支承可动体3。

另外，第一滑动承接部件44具备第一板部441和第二板部442，该第一板部441具备第一固定孔43，该第二板部442在第一轴r1方向上从第一板部441的－z方向的一端向第一支承部901侧弯曲。第二板部442在z轴方向上与万向架框架9的第一支承部用延设部93隔开间隙对置。另外，第二推力承接部件46具备第二板部442和第二板部462，该第二板部442具备第二固定孔463，该第二板部462在第二轴r2方向上从第二板部442的－z方向的一端向第二支承部902侧弯曲。第二板部462在z轴方向上与万向架框架9的第二支承部用延设部94隔开间隙对置。因此，在第一球体4脱离万向架框架9的第一支承部901并且万向架框架9向－z方向移动的情况下，第二板部442与第一支承部用延设部93抵接，可以阻止万向架框架9进一步向－z方向移动。另外，在第二球体464脱离万向架框架9的第二支承部902并且万向架框架9向－z方向移动的情况下，第二板部462与第二支承部用延设部94抵接，可以阻止万向架框架9进一步向－z方向移动。

另外，第一支承部用延设部93具备第一缺口凹部93a，该第一缺口凹部93a在第一支承部901的+z方向上向与z轴方向及第一轴r1方向正交的正交方向凹陷。第一推力承接部件44具备第三板部445，该第三板部445从第一板部441的正交方向的一端在第一轴r1方向上向第一支承部901侧弯曲并插入到第一缺口凹部93a。因此，在第一球体44脱离万向架框架9的第一支承部901并且万向架框架9在z轴方向上移动的情况下，第三板部445与第一支承部用延设部93的第一缺口凹口93a的开口缘抵接，可以阻止万向架框架9进一步在z轴方向上移动。同样地，第二支承部用延设部94具备第二缺口凹部94a，该第二缺口凹部94a在第二支承部902的+z方向上向与z轴方向及第一轴r1方向正交的正交方向凹陷。第二滑动接受部件46具备第三板部465，该第三板部465从第一板部461的正交方向的一端在第二轴r2方向上向第二支承部902侧弯曲并插入到第二缺口凹部94a。因此，在第二球体464脱离万向架框架9的第二支承部902并且万向架框架9在z轴方向上移动的情况下，第三板部465与第二支承部用延设部94上的第二缺口凹部94a的开口缘抵接，可以阻止万向架框架9进一步在z轴方向上移动。

另外，第一推力承接部件44在第一球体固定部101的z方向的两侧具备向第一球体444侧突出的第二板部442和一对第三板部445，因此，在使第一球体44已经固定于第一推力承接部件44的状态的零件移动时等，可以防止第一球体444与外部的部件接触而脱落。同样，如果第二推力承接部件46在第二球体固定部104的z方向两侧具备向第二球体464侧突出的第二板部462及一对第三板部465，则在使第二球体464已经固定于第二推力承接部件46的状态的零件移动时等，可以防止第二球体464与外部的部件接触而脱落。

(其它实施方式)

也可以在万向架框架9侧具备第一球体444及第二球体464。在这种情况下，万向架框架9具备第一球体固定部101及第二球体固定部104，可动体3具备第一支承部901，固定体5具备第二支承部902。例如，可动体3可以在第一推力承接部件44上具备第一支承部901，固定体可以在第二推力承接部件46上具备第二支承部902。