一种实现语音控制的方法、机器人及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种实现语音控制的方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术：

随着人工智能的不断发展，利用机器人代替人工进行生产劳作逐渐成为常态。

虽然现有的机器人能够实现语音控制，例如，通过接收用户的语音信息执行相应的任务，但是当机器人的电机噪声太大时，容易将语音信息与噪声信息同时收录，容易造成机器人误判以及误操作的现象。

故，有必要提供一种实现语音控制的方法来提高机器人响应语音控制的效率。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种实现语音控制的方法、机器人及计算机可读存储介质，以提高机器人响应语音控制的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种实现语音控制的方法，包括：

获取机器人的当前运行信息；

从预设数据库中查找所述当前运行信息对应的目标降噪信息；

根据所述目标降噪信息生成降噪音频，并采用所述降噪音频对接收到的音频信息进行降噪得到第一目标音频信息，并根据预设处理策略对所述接收到的音频信息进行处理，得到第二目标音频信息；

若从所述第二目标音频信息中识别出与所述第一目标音频信息对应的目标指令信息，则控制所述机器人执行所述目标指令信息对应的任务。

第二方面，本发明实施例提供了一种机器人，该机器人包括用于执行上述第一方面的方法的单元。

第三方面，本发明实施例提供了另一种机器人，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储支持机器人执行上述方法的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行上述第一方面的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面的方法。

本发明实施例通过获取机器人的当前运行信息；从预设数据库中查找当前运行信息对应的目标降噪信息；根据目标降噪信息生成降噪音频，并采用降噪音频对接收到的音频信息进行降噪得到第一目标音频信息，并根据预设处理策略对接收到的音频信息进行处理，得到第二目标音频信息；若从第二目标音频信息中识别出与第一目标音频信息对应的目标指令信息，则控制机器人执行目标指令信息对应的任务；通过对相同内容的音频信息分别以不同的处理方式进行处理，得到第一目标音频信息和第二目标音频信息，若能够从第二目标音频信息中识别出与第一目标音频信息对应的目标指令信息，则控制机器人执行目标指令信息对应的任务，使音频信息中用于控制机器人的部分音频内容能够被筛选出来，提高了机器人响应语音控制的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种实现语音控制的方法的示意流程图；

图2是本发明另一实施例提供的一种实现语音控制的方法的示意流程图；

图3是本发明实施例提供的一种机器人的示意性框图；

图4是本发明另一实施例提供的一种机器人的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

具体实现中，本发明实施例中描述的机器人包括但不限于诸如具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的移动电话、膝上型计算机或平板计算机之类的其它便携式设备。还应当理解的是，在某些实施例中，所述设备并非便携式通信设备，而是具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的台式计算机。

在接下来的讨论中，描述了包括显示器和触摸敏感表面的机器人。然而，应当理解的是，机器人可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的一个或多个其它物理用户接口设备。

机器人支持各种应用程序，例如以下中的一个或多个：绘图应用程序、演示应用程序、文字处理应用程序、网站创建应用程序、盘刻录应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应用程序、电子邮件应用程序、即时消息收发应用程序、锻炼支持应用程序、照片管理应用程序、数码相机应用程序、数字摄影机应用程序、web浏览应用程序、数字音乐播放器应用程序和/或数字视频播放器应用程序。

可以在机器人上执行的各种应用程序可以使用诸如触摸敏感表面的至少一个公共物理用户接口设备。可以在应用程序之间和/或相应应用程序内调整和/或改变触摸敏感表面的一个或多个功能以及机器人上显示的相应信息。这样，机器人的公共物理架构(例如，触摸敏感表面)可以支持具有对用户而言直观且透明的用户界面的各种应用程序。

参见图1，是本发明实施例提供一种实现语音控制的方法的示意流程图，如图1所示实现语音控制的方法可包括：

s110：获取机器人的当前运行信息。

在步骤s110中，当前运行信息包括机器人的运行模式、执行的任务内容以及当前所处的运行环境信息中的至少一项内容。

需要说明的是，在本发明的所有实施例中，机器人的当前运行信息可以用于体现机器人能够在接收语音控制指令时，同时能够接收到的噪音内容。即机器人的运行模式、执行的任务内容或者当前所处的运行环境信息，能够体现在对机器人进行语音控制的同时，机器人还能够接收到的噪音内容。

例如，当前运行信息包括机器人的运行模式，获取机器人的当前运行模式，其中，运行模式可以包括：待机模式、睡眠模式或者静音模式。

再例如，当前运行信息包括当前所处的运行环境信息，获取机器人的当前所处的运行环境信息，其中，当前所处的运行环境信息可以包括：地理位置信息、噪音分贝值或者所处音频传输介质，其中，所处音频传输介质可以为：液体或者空气等可以进行音频传输的任何介质。

至于何时获取机器人的当前运行信息，可以包括但不仅限于以下场景：

场景1：

若接收到用于控制机器人变换运行模式的操作指令，则获取机器人的当前运行信息，即获取机器人变换运行模式后的运行模式信息。

以当前运行信息包括执行的任务内容为例，例如，机器人当前运行模式为第一模式，若接收到用于控制机器人从第一模式变换至第二运行模式的操作指令，则获取机器人的当前运行信息用于描述机器人运行在第二运行模式。

场景2：

若检测到机器人所处的地理位置发生变化，则获取机器人的当前运行信息，即获取机器人所处位置变化后的地理位置信息。

例如，机器人当前所处的地理位为地点a，若检测到机器人所处的地理位置从地点a变化至地点b，则获取机器人的当前运行信息用于描述机器人所处位置为地点b。

场景3：若检测到机器人所处环境中音频信号的传输介质发生变化，则获取机器人的当前运行信息，即获取机器人所处环境中音频信号的传输介质信息。

例如，机器人当前所处环境中音频信号的传输介质为液体，若检测到机器人所处环境中音频信号的传输介质从液体变化为气体，则获取机器人的当前运行信息用于描述机器人所处环境中音频信号的传输介质为气体。

s120：从预设数据库中查找所述当前运行信息对应的目标降噪信息。

在步骤s120中，目标降噪信息用于描述所述机器人当前运行所产生噪音的反相声波。

需要说明的是，机器人在不同的运行状态或不同的运行模式下所产生的噪音可以是相同或者不同。

在预设数据库中，存储了运行信息与降噪信息之间存在对应关系，不同的运行信息可以对应同一个降噪信息。即机器人运行时，其运行在不同的运行模式下、执行不同内容的任务或者处于不同的运行环境时，机器人所产生的噪音可以是相同的，也可以不同。

例如，当机器人当前运行模式为睡眠模式，或者执行的任务为等机待命时，机器人不产生噪音，即对应同一个目标降噪信息。

再例如，当机器人当前执行的任务为运行至最大档位，或者以最快速度运行模式进行移动时，机器人所产生的噪音最大，即对应同一个目标降噪信息。

可以理解的是，电机为控制机器人运动的电机，且设于机器人上，因此在对机器人进行语音控制时，若机器人处于运动状态，则机器人接收到的音频信号中电机运行所产生的噪音信息所占比例可以是最大，其中，噪音信息可以被收集并且通过模拟波形的方式进行描述。

s130：根据所述目标降噪信息生成降噪音频，并采用所述降噪音频对接收到的音频信息进行降噪得到第一目标音频信息，并根据预设处理策略对所述接收到的音频信息进行处理，得到第二目标音频信息。

在步骤s130中，接收到的音频信息可以通过设置一路、两路或者多路音频信息收录链路进行接收得到。

需要说明的是，接收到的音频信息可以包括机器人当前运行所产生的噪音和/或语音信息。第一目标音频信息是通过采用降噪音频对接收到的音频信息进行降噪得到音频信息，第二目标音频信息是未经过降噪与对接收到的音频信息进行降噪，直接进行预处理得到的音频信息。

在本实施例中，降噪音频与机器人当前运行所产生的噪音之间，频率相同，相位相反，即降噪音频与机器人当前运行所产生的噪音之间相位相差180°，第一目标音频信息为经过降噪音频进行降噪后的音频信息。

可以理解的是，与得到第一目标音频信息的方式不同，得到第二目标音频信息是根据预设处理策略对音频信息进行处理得到，具体可以是通过对音频信息进行增益放大、去除混响以及调整频率响应中的至少一种方式进行处理得到。

s140：若从所述第二目标音频信息中识别出与所述第一目标音频信息对应的目标指令信息，则控制所述机器人执行所述目标指令信息对应的任务。

在步骤s140中，由于第二目标音频信息未经过降噪音频进行降噪处理，因此第二目标音频信息中至少包含了机器人当前运行所产生噪音和/或语音信息，其中，语音信息用于描述用户控制机器人执行任务的内容。

需要说明的是，当音频信息中同时包含了机器人当前运行所产生噪音和语音信息时，由于音频信息进行了降噪处理，得到的第一目标音频信息中只剩下语音信息，即目标指令信息，通过确定第二目标音频信息中是否包含了与第一目标音频信息对应的目标指令信息，进而能够准确筛选出语音信息的内容，使控制机器人将要执行的目标指令信息对应的任务与语音信息的内容一致。

可以理解的是，在实际应用中，当音频信息中只包含了机器人当前运行所产生噪音时，降噪处理后得到的第一目标音频信息中机器人当前运行所产生噪音被消除，且不包含语音信息，所以无法从所述第二目标音频信息中识别出与所述第一目标音频信息对应的目标指令信息，且无法控制机器人执行目标指令信息对应的任务。

本发明实施例通过获取机器人的当前运行信息；从预设数据库中查找当前运行信息对应的目标降噪信息；根据目标降噪信息生成降噪音频，并采用降噪音频对接收到的音频信息进行降噪得到第一目标音频信息，并根据预设处理策略对接收到的音频信息进行处理，得到第二目标音频信息；若从第二目标音频信息中识别出与第一目标音频信息对应的目标指令信息，则控制机器人执行目标指令信息对应的任务；通过对相同内容的音频信息分别以不同的处理方式进行处理，得到第一目标音频信息和第二目标音频信息，若能够从第二目标音频信息中识别出与第一目标音频信息对应的目标指令信息，则控制机器人执行目标指令信息对应的任务，使音频信息中用于控制机器人的部分音频内容能够被筛选出来，提高了机器人响应语音控制的效率。

参见图2，是本发明实施例提供另一种实现语音控制的方法的示意流程图，如图2所示实现语音控制的方法可包括：

s210：获取所述机器人当前的电机运行信息。

在步骤s210中，当前运行信息包括机器人的运行模式、执行的任务内容以及当前所处的运行环境信息中的至少一项内容。

作为本实施例一种可能实现的方式，步骤s210具体可以包括：获取所述机器人当前的电机运行信息。

需要说明的是，在实际应用中，由于机器人的运动模式、机器人能够执行的任务内容以及机器人可以正常工作的环境均可预先确定，因此通过获取机器人的运行模式、执行的任务内容或者当前所处的运行环境信息可确定机器人在不同运行模式下、不同任务中或者不同环境中的电机运行信息。

可以理解的是，在本实施例中，获取机器人的当前运行信息，可以与步骤s110中获取机器人的当前运行信息的时机或场景相同，具体可以参阅步骤s110的内容，此处不再赘述。

s220：从预设数据库中查找所述当前运行信息对应的目标降噪信息。

在步骤s220中，目标降噪信息用于描述所述机器人当前运行所产生噪音的反相声波。

结合步骤s210，获取机器人当前的电机运行信息，作为本实施例一种可能实现的方式，步骤s220具体包括：根据所述电机运行信息确定所述电机对应的第一噪音信息；从所述预设数据库中查找所述第一噪音信息对应的所述目标降噪信息。

需要说明的是，机器人在不同的运行状态或不同的运行模式下电机所产生的噪音可以是相同或者不同。

在本实施例中，预设数据库中包括了全部用于描述电机运行状态的电机运行信息，在预设数据库中，电机运行所产生的噪音与目标降噪信息之间存在对应关系，电机运行在不同模式下可以产生相同的噪音，即电机运行在不同模式下可以对应同一个目标降噪信息。当机器人正常运行时，电机运行在不同模式下所产生的噪音可以是相同或者不同。

以电机运行在第一模式下所产生的噪音与电机运行在第二模式下所产生噪音为相同的噪音为例。

结合步骤s210，通过获取机器人当前的电机运行信息，确定电机当前运行在第一模式下，进而确定电机对应的第一噪音信息，从预设数据库中查找与第一噪音信息对应的目标降噪信息，该目标降噪信息与电机运行在第二模式下得到的目标降噪信息相同。

可以理解的是，由于目标降噪信息用于描述机器人当前运行所产生噪音的反相声波，当获取机器人的当前运行信息为电机运行信息时，目标降噪信息还可以用于描述电机运行所产生的第一噪音的反相声波。

s230：根据所述目标降噪信息生成降噪音频，并采用所述降噪音频对接收到的音频信息进行降噪得到第一目标音频信息，并根据预设处理策略对所述接收到的音频信息进行处理，得到第二目标音频信息。

在步骤s230中，接收到的音频信息可以通过设置一路、两路或者多路音频信息收录链路进行接收得到。

需要说明的是，接收到的音频信息可以包括机器人当前运行所产生的噪音和/或语音信息。

在本实施例中，降噪音频与机器人当前运行所产生的噪音之间，频率相同，相位相反，即降噪音频与机器人当前运行所产生的噪音之间相位相差180°，第一目标音频信息为经过降噪音频进行降噪后的音频信息。

作为本实施例一种可能实现的方式，步骤s230具体可以包括：根据所述目标降噪信息生成降噪音频对所述接收到的音频信息进行降噪处理，得到所述第一目标音频信息；对所述接收到的音频信息进行语音识别，从所述接收到的音频信息中提取第一语音指令信息；根据所述第一语音指令信息生成对应的所述第二目标音频信息。

需要说明的是，在本发明的所有实施例中，语音信息为用户向机器人发送的控制内容，语音信息可以是关键句、关键词以及关键字中的至少一项内容。

若所述接收到的音频信息中不包含语音信息，则确定用户未向机器人发出用于控制机器人的语音信息，因此不需要对接收到的音频信息进行任何操作或处理。

可以理解的是，若所述接收到的音频信息中包含语音信息，则识别语音信息对应的第一指令信息。根据第一指令信息生成对应的第二目标音频信息，具体可以是通过对音频信息进行增益放大、去除混响以及调整频率响应中的至少一种方式进行处理得到第二目标音频信息。

在实际应用中，可以根据音频信息中的噪音成分选择上述处理方式或项目对音频信息进行处理。

s240：若从所述第二目标音频信息中识别出与所述第一目标音频信息对应的目标指令信息，则控制所述机器人执行所述目标指令信息对应的任务。

在步骤s240中，由于第二目标音频信息未经过降噪音频进行降噪处理，因此第二目标音频信息中至少包含了机器人当前运行所产生噪音和/或语音信息，其中，语音信息用于描述用户控制机器人执行任务的内容。

需要说明的是，当音频信息中同时包含了机器人当前运行所产生噪音和语音信息时，由于音频信息进行了降噪处理，得到的第一目标音频信息中只剩下语音信息，即目标指令信息，通过确定第二目标音频信息中是否包含了与第一目标音频信息对应的目标指令信息，进而能够准确筛选出语音信息的内容，使控制机器人将要执行的目标指令信息对应的任务与语音信息的内容一致。

可以理解的是，在实际应用中，当音频信息中只包含了机器人当前运行所产生噪音时，降噪处理后得到的第一目标音频信息中机器人当前运行所产生噪音被消除，且不包含语音信息，所以无法从所述第二目标音频信息中识别出与所述第一目标音频信息对应的目标指令信息，且无法控制机器人执行目标指令信息对应的任务。

步骤s240具体包括：识别所述第一目标音频信息中包含的第二语音指令信息；若所述第一语音指令信息与所述第二语音指令信息相同，则将所述第二语音指令信息识别为所述目标指令信息；控制所述机器人执行所述目标指令信息对应的任务。

需要说明的是，第二语音指令信息与第一目标音频信息中的关键句、关键词或者关键字的内容相对应。

可以理解的是，确定第一语音指令信息是否与第二语音指令信息相同，具体可以是通过确定第一语音指令信息所对应的关键句、关键词或者关键字的内容是否与第二语音指令信息所对应的关键句、关键词或者关键字的内容相同。

可选地，本实施例中的任何步骤执行之前或执行之后，还可以包括以下步骤：

s250：若检测收录噪音的预设指令，则收录第二噪音信息。

在步骤s250中，第二噪音信息可以包括环境噪音和/或机器人当前运行所产生噪音。

可以理解的是，为了提高机器人的适用范围，当机器人在噪音保持不变环境内执行任务时，可以通过收录该噪音，进而通过回声消除等方式对该噪音实现降噪。

在本实施例中，执行了步骤s250后才执行步骤s260。

s260：根据所述第二噪音信息得生成并存储第二降噪信息。

在步骤s260中，第二降噪信息用于描述所述第二噪音信息的反相声波。

步骤s260具体包括：对所述第二噪音信息进行等比例反相放大得第二降噪音频；将用于生成所述第二降噪音频的信息识别为所述第二降噪信息。

结合步骤s250，收录第二噪音信息后，根据第二噪音信息生成并存储第二降噪信息具体可以包括：对所述第二噪音信息进行等比例反相放大得第二降噪音频；将用于生成所述第二降噪音频的信息识别为所述第二降噪信息。

需要说明的是，在接收到音频信息时，若该音频信息中包括第二噪音信息和语言信息，则根据第二降噪信息生成第二降噪音频对所述接收到的音频信息进行降噪。

可以理解的是，在确定了第二噪音信息之后，根据第二噪音信息可通过主动降噪电路等方式得到与第二噪音信息频谱相同，相位相反的第二降噪音频，第二降噪信息用于生成该第二降噪音频。

s270：将所述第二噪音信息与第二降噪信息对应存储至所述预设数据库中。

在步骤s270中，所述预设数据库为机器人端的数据库，或者为机器人控制端的数据库。

需要说明的是，为了提高机器人语言控制的适用范围，可以通过在线方式对机器人端的数据库进行更新，也可以通过在线方式使用机器人控制端的数据库。

可以理解的是，只有当执行了步骤s260之后，才执行步骤s270。

本发明实施例通过获取机器人的当前运行信息；从预设数据库中查找当前运行信息对应的目标降噪信息；根据目标降噪信息生成降噪音频，并采用降噪音频对接收到的音频信息进行降噪得到第一目标音频信息，并根据预设处理策略对接收到的音频信息进行处理，得到第二目标音频信息；若从第二目标音频信息中识别出与第一目标音频信息对应的目标指令信息，则控制机器人执行目标指令信息对应的任务；通过对相同内容的音频信息分别以不同的处理方式进行处理，得到第一目标音频信息和第二目标音频信息，若能够从第二目标音频信息中识别出与第一目标音频信息对应的目标指令信息，则控制机器人执行目标指令信息对应的任务，使音频信息中用于控制机器人的部分音频内容能够被筛选出来，提高了机器人响应语音控制的效率。

通过若检测收录噪音的预设指令，则收录第二噪音信息；根据所述第二噪音信息得生成并存储第二降噪信息；将所述第二噪音信息与第二降噪信息对应存储至所述预设数据库中。使得机器人能够根据使用场景的需求定义降噪信息，可以提高机器人的使用范围。

本发明实施例还提供一种机器人，该机器人用于执行前述任一项所述的方法的单元。具体地，参见图3，是本发明实施例提供的一种机器人的示意框图。本实施例的机器人300包括：获取单元310、查找单元320、处理单元330、第二确定单元340以及执行单元350。

获取单元310，用于获取机器人的当前运行信息。

例如，获取单元310获取机器人的当前运行信息。

进一步地，获取单元310具体用于，获取所述机器人当前的电机运行信息。

例如，获取单元301获取所述机器人当前的电机运行信息。

查找单元320，用于从预设数据库中查找所述当前运行信息对应的目标降噪信息。

例如，查找单元320从预设数据库中查找所述当前运行信息对应的目标降噪信息。

作为本实施例一种可能实现的方式，查找单元320可以包括：第一确定单元321和第一查找单元322。具体地：

第一确定单元321，用于根据所述电机运行信息确定所述电机对应的第一噪音信息。

例如，第一确定单元321根据所述电机运行信息确定所述电机对应的第一噪音信息。

第一查找单元322，用于从所述预设数据库中查找与所述第一噪音信息对应的所述目标降噪信息。

例如，第一查找单元322从所述预设数据库中查找与所述第一噪音信息对应的所述目标降噪信息。

处理单元330，用于根据所述目标降噪信息生成降噪音频，并采用所述降噪音频对接收到的音频信息进行降噪得到第一目标音频信息，并根据预设处理策略对所述接收到的音频信息进行处理，得到第二目标音频信息。

例如，处理单元330根据所述目标降噪信息生成降噪音频，并采用所述降噪音频对接收到的音频信息进行降噪得到第一目标音频信息，并根据预设处理策略对所述接收到的音频信息进行处理，得到第二目标音频信息。

进一步地，处理单元330具体用于，根据所述目标降噪信息生成降噪音频对所述接收到的音频信息进行降噪处理，得到所述第一目标音频信息；对所述接收到的音频信息进行语音识别，从所述接收到的音频信息提取第一语音指令信息；根据所述第一语音指令信息生成对应的所述第二目标音频信息。

例如，处理单元330根据所述目标降噪信息生成降噪音频对所述接收到的音频信息进行降噪处理，得到所述第一目标音频信息；对所述接收到的音频信息进行语音识别，从所述接收到的音频信息提取第一语音指令信息；根据所述第一语音指令信息生成对应的所述第二目标音频信息。

执行单元340，用于若从所述第二目标音频信息中识别出与所述第一目标音频信息对应的目标指令信息，则控制所述机器人执行所述目标指令信息对应的任务。

例如，执行单元340若从所述第二目标音频信息中识别出与所述第一目标音频信息对应的目标指令信息，则控制所述机器人执行所述目标指令信息对应的任务。

进一步地，执行单元340具体用于，识别所述第一目标音频信息中包含的第二语音指令信息；若所述第一语音指令信息与所述第二语音指令信息相同，则将所述第二语音指令信息识别为所述目标指令信息；控制所述机器人执行所述目标指令信息对应的任务。

例如，执行单元340识别所述第一目标音频信息中包含的第二语音指令信息；若所述第一语音指令信息与所述第二语音指令信息相同，则将所述第二语音指令信息识别为所述目标指令信息；控制所述机器人执行所述目标指令信息对应的任务。

可选的，机器人300还可以包括：收录单元350、信息生成与存储单元360以及数据库存储单元370。

收录单元350，用于若检测收录噪音的预设指令，则收录第二噪音信息。

例如，收录单元350若检测收录噪音的预设指令，则收录第二噪音信息。

信息生成与存储单元360，用于根据所述第二噪音信息得生成并存储第二降噪信息。

例如，信息生成与存储单元360根据所述第二噪音信息得生成并存储第二降噪信息。

数据库存储单元370，用于将所述第二噪音信息与第二降噪信息对应存储至所述预设数据库中。

例如，数据库存储单元370将所述第二噪音信息与第二降噪信息对应存储至所述预设数据库中。

本发明实施例通过获取机器人的当前运行信息；从预设数据库中查找当前运行信息对应的目标降噪信息；根据目标降噪信息生成降噪音频，并采用降噪音频对接收到的音频信息进行降噪得到第一目标音频信息，并根据预设处理策略对接收到的音频信息进行处理，得到第二目标音频信息；若从第二目标音频信息中识别出与第一目标音频信息对应的目标指令信息，则控制机器人执行目标指令信息对应的任务；通过对相同内容的音频信息分别以不同的处理方式进行处理，得到第一目标音频信息和第二目标音频信息，若能够从第二目标音频信息中识别出与第一目标音频信息对应的目标指令信息，则控制机器人执行目标指令信息对应的任务，使音频信息中用于控制机器人的部分音频内容能够被筛选出来，提高了机器人响应语音控制的效率。

通过若检测收录噪音的预设指令，则收录第二噪音信息；根据所述第二噪音信息得生成并存储第二降噪信息；将所述第二噪音信息与第二降噪信息对应存储至所述预设数据库中。使得机器人能够根据使用场景的需求定义降噪信息，可以提高机器人的使用范围。

参见图4，是本发明另一实施例提供的一种机器人示意框图。如图所示的本实施例中的机器人400可以包括：一个或多个处理器401；一个或多个输入设备402，一个或多个输出设备403和存储器404。上述处理器401、输入设备402、输出设备403和存储器404通过总线405连接。存储器402用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，处理器401用于执行存储器402存储的程序指令。其中，处理器401被配置用于调用所述程序指令执行：

获取机器人的当前运行信息；

从预设数据库中查找所述当前运行信息对应的目标降噪信息；

根据所述目标降噪信息生成降噪音频，并采用所述降噪音频对接收到的音频信息进行降噪得到第一目标音频信息，并根据预设处理策略对所述接收到的音频信息进行处理，得到第二目标音频信息；

若从所述第二目标音频信息中识别出与所述第一目标音频信息对应的目标指令信息，则控制所述机器人执行所述目标指令信息对应的任务。

可选地，处理器401还被配置用于调用所述程序指令执行：

若检测收录噪音的预设指令，则收录第二噪音信息；

根据所述第二噪音信息得生成并存储第二降噪信息；

将所述第二噪音信息与第二降噪信息对应存储至所述预设数据库中。

进一步地，处理器401还被配置用于调用所述程序指令执行：

对所述第二噪音信息进行等比例反相放大得第二降噪音频；

将用于生成所述第二降噪音频的信息识别为所述第二降噪信息。

进一步地，处理器401还被配置用于调用所述程序指令执行：获取所述机器人当前的电机运行信息。

进一步地，处理器401还被配置用于调用所述程序指令执行：

根据所述电机运行信息确定所述电机对应的第一噪音信息；

从所述预设数据库中查找与所述第一噪音信息对应的所述目标降噪信息。

进一步地，处理器401还被配置用于调用所述程序指令执行：

根据所述目标降噪信息生成降噪音频对所述接收到的音频信息进行降噪处理，得到所述第一目标音频信息；

对所述接收到的音频信息进行语音识别，从所述接收到的音频信息提取第一语音指令信息；

根据所述第一语音指令信息生成对应的所述第二目标音频信息。

可选地，处理器401还被配置用于调用所述程序指令执行：

识别所述第一目标音频信息中包含的第二语音指令信息；

若所述第一语音指令信息与所述第二语音指令信息相同，则将所述第二语音指令信息识别为所述目标指令信息；

控制所述机器人执行所述目标指令信息对应的任务。

应当理解，在本发明实施例中，所称处理器401可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

输入设备402可以包括触控板、指纹采传感器(用于采集用户的指纹信息和指纹的方向信息)、麦克风等，输出设备403可以包括显示器(lcd等)、扬声器等。

该存储器404可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器401提供指令和数据。存储器404的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器404还可以存储设备类型的信息。

具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器401、输入设备402、输出设备403可执行本发明实施例提供的实现语音控制的方法的第一实施例和第二实施例中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例所描述的机器人的实现方式，在此不再赘述。

在本发明的另一实施例中提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现：

获取机器人的当前运行信息；

从预设数据库中查找所述当前运行信息对应的目标降噪信息；

若接收到音频信息，则根据所述目标降噪信息生成降噪音频对所述接收到的音频信息进行降噪，得到第一目标音频信息，并根据预设处理策略对所述接收到的音频信息进行处理，得到第二目标音频信息；

若从所述第二目标音频信息中识别出与所述第一目标音频信息对应的目标指令信息，则控制所述机器人执行所述目标指令信息对应的任务。

可选地，所述程序指令被处理器执行时还实现：

若检测收录噪音的预设指令，则收录第二噪音信息；

根据所述第二噪音信息得生成并存储第二降噪信息；

将所述第二噪音信息与第二降噪信息对应存储至所述预设数据库中。

进一步地，所述程序指令被处理器执行时还实现：

对所述第二噪音信息进行等比例反相放大得第二降噪音频；

将用于生成所述第二降噪音频的信息识别为所述第二降噪信息。

进一步地，所述程序指令被处理器执行时还实现：获取所述机器人当前的电机运行信息。

进一步地，所述程序指令被处理器执行时还实现：

根据所述电机运行信息确定所述电机对应的第一噪音信息；

从所述预设数据库中查找与所述第一噪音信息对应的所述目标降噪信息。

进一步地，所述程序指令被处理器执行时还实现：

根据所述目标降噪信息生成降噪音频对所述接收到的音频信息进行降噪处理，得到所述第一目标音频信息；

对所述接收到的音频信息进行语音识别，从所述接收到的音频信息提取第一语音指令信息；

根据所述第一语音指令信息生成对应的所述第二目标音频信息。

可选地，所述程序指令被处理器执行时还实现：

识别所述第一目标音频信息中包含的第二语音指令信息；

若所述第一语音指令信息与所述第二语音指令信息相同，则将所述第二语音指令信息识别为所述目标指令信息；

控制所述机器人执行所述目标指令信息对应的任务。

所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的机器人的内部存储单元，例如机器人的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述机器人的外部存储设备，例如所述机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述机器人的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的机器人和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。