1.一种回波消除方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待回波消除的初始多通道音频信号；
通过自适应滤波模块对所述初始多通道音频信号进行自适应滤波处理，得到处理后多通道音频信号；
对所述处理后多通道音频信号进行波束形成处理，得到第一单通道音频信号；
通过后滤波模块对所述第一单通道音频信号进行后滤波处理，得到第二单通道音频信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述第二单通道音频信号进行单通道语音增强处理，得到第三单通道音频信号；
通过双讲判断模块对所述第三单通道音频信号进行双讲判断，得到第一判断结果；所述第一判断结果用于标识所述第三单通道音频信号属于单端讲话模式或双端讲话模式；
根据所述第一判断结果对所述第三单通道音频信号进行对应的语音处理。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在进行所述后滤波处理的过程中，所述通过后滤波模块对所述第一单通道音频信号进行后滤波处理，包括：
根据所述第一判断结果调整所述后滤波模块的滤波系数；
根据调整后的滤波系数，通过后滤波模块对所述第一单通道音频信号进行后滤波处理。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过自适应滤波模块对所述初始多通道音频信号进行自适应滤波处理，包括：
获取第二判断结果，所述第二判断结果用于标识所述初始多通道音频信号属于单端讲话模式或双端讲话模式；
根据所述第二判断结果确定对应的滤波策略；
根据所述滤波策略，通过自适应滤波模块对所述初始多通道音频信号进行自适应滤波处理。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述初始多通道音频信号是通过麦克风阵列采集的。
6.一种回波消除装置，其特征在于，所述装置包括获取模块、自适应滤波模块、波束形成模块和后滤波模块：
所述获取模块，用于获取待回波消除的初始多通道音频信号；
所述自适应滤波模块，用于对所述初始多通道音频信号进行自适应滤波处理，得到处理后多通道音频信号；
所述波束形成模块，用于对所述处理后多通道音频信号进行波束形成处理，得到第一单通道音频信号；
所述后滤波模块，用于对所述第一单通道音频信号进行后滤波处理，得到第二单通道音频信号。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括单通道语音增强模块、双讲判断模块和处理模块：
所述单通道语音增强模块，用于对所述第二单通道音频信号进行单通道语音增强处理，得到第三单通道音频信号；
所述双讲判断模块，用于对所述第三单通道音频信号进行双讲判断，得到第一判断结果；所述第一判断结果用于标识所述第三单通道音频信号属于单端讲话模式或双端讲话模式；
所述处理模块，用于根据所述第一判断结果对所述第三单通道音频信号进行对应的语音处理。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在进行所述后滤波处理的过程中，所述后滤波模块具体用于：
根据所述第一判断结果调整所述后滤波模块的滤波系数；
根据调整后的滤波系数，通过后滤波模块对所述第一单通道音频信号进行后滤波处理。
9.一种用于回波消除的设备，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：
获取待回波消除的初始多通道音频信号；
通过自适应滤波模块对所述初始多通道音频信号进行自适应滤波处理，得到处理后多通道音频信号；
对所述处理后多通道音频信号进行波束形成处理，得到第一单通道音频信号；
通过后滤波模块对所述第一单通道音频信号进行后滤波处理，得到第二单通道音频信号。
10.一种机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得装置执行如权利要求1至5中一个或多个所述的回波消除方法。