专利名称：焊炬角度实时调节机构的制作方法
技术领域：
本发明是一种自保护药芯全位置自动焊接系统焊接小车专用的焊炬角度实时调节机构，涉及焊接和管道系统技术领域。
背景技术：
随着长输管道向着大口径、高强度、厚壁化方向的发展，和高效气体保护实心焊丝自动焊一样，自保护药芯焊丝半自动焊已在长输管道安装焊接当中扮演着重要角色。目前，开发出自保护药芯全位置自动，可以提高管道施工焊接效率，大幅降低工人劳动强度。焊炬角度实时调节机构是自保护药芯全位置自动焊接的核心组成部分，起到在焊接过程中可以根据不同的焊接位置，根据焊接溶池的变化，调节焊炬的角度，自保护药芯全位置自动焊焊接系统是管道施工过程中，实现管道焊接的一种新型专用焊接系统设备。 目前国内外施工的自动焊机多采用气保护实心焊丝，在焊接过程中需要采取单独的防风措施。自保护药芯全位置焊接方法操作简单、易掌握，风速< 8m/s时不需要采取防护措施，焊缝质量和效率较高，已成为长输管道主要的焊接方法之一。CN2652577Y公开了一种无导轨全位置行走光电实时跟踪管道焊接机器人，虽然是用于自保护药芯，但并未公开具体技术细节。
发明内容
本发明的目的是发明一种在焊接过程调整焊炬的角度、提高焊接质量的焊炬角度实时调节机构。在管道自保护药芯全位置自动焊接过程中，在管道的不同位置，需要焊炬做相应的调整，以便获得良好的焊接熔池，“焊炬角度实时调节机构”可以根据管道在不同位置时的焊接工艺特点，通过电机控制，实现焊炬角度的实时调节，可以大幅的提高焊接质量。本“焊炬角度实时调节机构”由焊炬角度调整单元和焊炬角摆机构组成。焊炬角度调整单元与焊炬角摆机构由内六角螺钉V30相连。焊炬角度调整摆单元如图1，图2所示，它包括圆弧板I、齿轮轴2、圆弧齿轮3、转板4、电机连接板5、小齿轮8、轴套10、齿轮13、电机14、轴15、连接架16、侧板23、圆弧护板24、不锈钢护罩25、轴端压盖29 ；圆弧板I通过紧定螺钉26将圆弧齿轮3固定在圆弧扳I上的圆弧槽内，齿轮轴2上的齿与圆弧齿轮3上的齿相啮合。齿轮轴2的另一端安装有齿轮13，齿轮13与齿轮轴2通过平健9固定在齿轮轴2上并且传递扭矩。与齿轮13啮合的是小齿轮8，齿轮13和小齿轮8为一对模数相同，传动比为I : 5的一组齿轮。小齿轮8通过一个M3X5的螺钉固定在电机14的输出端上，电机14通过内六角螺钉II 11和弹簧垫片II 12固定在电机连接板5上，电机联接板5通过弹簧垫片I 6和内六角螺钉I 7国定在转板4上，而齿轮轴2的两端分别装有两个轴套10，分别固定在转板4上和侧板23上，轴端压盖29安装在侧板23上，用来密封轴套10。轴15安装在圆弧板I上，用平垫I 17，弹簧垫片III 18和螺母19将轴15与圆弧板I联接，在轴15的两端分别装有轴套10，圆弧板I通过平垫II 20，弹簧垫片
IV21与内六角螺钉III 22与连接架16连接，连接架16固定在焊接小车的横滑板上。这样通过电机14，带动连接在电机轴端的小齿轮8，小齿轮8与齿轮13传动，通过齿轮13的传递，安装在齿轮轴2上的齿带动安装在圆弧板I上的圆弧齿轮3，圆弧板I就可以绕安装在转板4和侧板23上的轴旋转，焊炬角摆机构30通过内六角螺钉V 31安装在侧板23上；为了在焊接过程中防止焊接飞溅对圆弧板I的影响，在圆弧板I上安装有圆弧护板24 ;为了防止焊接飞溅对整体齿轮传动的影响，在圆弧板I上安装有不锈钢护罩25 ;为了在维修和拆装方便，在转板4和侧板23上安装有圆柱销27，这样，通过对电机14的程序控制，可以使焊炬角摆机构30进行实时的角度旋转调整。其中圆弧板I的形状见图3,它为大于半圆的圆弧板,在圆心处有一圆孔,在圆弧板的直径线两外侧各有一小孔，与该直径线垂直线的外侧也有一小孔，在该直径线垂直线的外侧小孔与圆心孔之间有一弧孔； 齿轮轴2的形状见图4，它为多台阶轴，两端最细，一细端往里有粗阶，此粗阶上又有缩短的最大粗阶，且最大粗阶外圆周铣有密而均匀的轴向槽，在粗阶与另一细端之间还有介于两者直径的台阶；圆弧齿轮3的形状见图5，它是一段圆弧齿；转板4的形状见图6，它是一端磨角的矩形板，从磨角边往里的中心线上依次打有两小一大孔，在中间孔的两边各有一小孔，矩形板的另一边中心线上有一小孔，小孔两边各有一较大的孔；电机连接板5的形状见图7，它是中心有大阶孔的矩形板，且四角往里各有一小孔和一较大的孔；小齿轮8的形状见图8，它是齿轮一侧的中心轴上有横向螺孔；轴套10的形状见图9，它是一端有外凸沿的短圆管；齿轮13的形状见图10，它是常规的齿轮；轴15的形状见图11，它为多台阶轴，两端最细，一细端往里分三阶依次加粗；连接架16的形状见图12，它为角铁形，且一外端有孔；侧板23的形状见图13，它为“L”形板，短边有4个小孔，长边从外往里依次先有一排3个小孔，再有两个大螺孔，且每个螺孔外有3个均匀布局的小孔；圆弧护板24的形状见图14，它为大于半圆的圆弧板，在圆心处有一圆孔，在圆弧板的直径线两外侧各有一小孔，与该直径线垂直线的外侧也有一小孔，在该直径线垂直线的外侧小孔与圆心孔之间有一弧孔，圆弧板的直线边中心处有一缺口 ；不锈钢护罩25的形状见图15，它为圆杯状；轴端压盖29的形状见图16，它为一侧中部有凸圆台的圆盘，圆盘边有孔，圆台的中部有凹圆槽。焊炬角摆机构主要由动力驱动单元，角摆单元组成，动力驱动单元与角摆单元连接，驱动角摆单元摆动。所述动力驱动单元的结构见图17，主要由直流减速电机31、平健32、大圆锥齿轮33、齿轮箱体34以及小圆锥齿轮35组成，直流减速电机31通过平键32与圆锥齿轮33连接，大圆锥齿轮33与小圆锥齿轮35啮合；大圆锥齿轮33与小圆锥齿轮35置于齿轮箱体34内；电机通过平键32带动大圆锥齿轮33旋转，圆锥齿轮33与小圆锥齿轮35组成空间的ー组轮系；齿轮箱体34对这组轮系起到支撑和固定作用；所述角摆単元的结构见图17，它主要由轴承压盖36、轴承37、角摆轴38、齿轮箱盖39、轴用挡圈40、铜套41、焊枪42、锁紧扳把43等零件组成；与小圆锥齿轮35由螺钉固连的角摆轴38的小端头由轴承37安装在齿轮箱体34上后由轴承压盖36盖封，角摆轴38的下部由齿轮箱盖39盖封，角摆轴38的的另一端由轴用挡圈40和铜套41定为在齿轮箱体34上；角摆轴38经铜套41后由锁紧扳把43与焊枪42连接。其中大圆锥齿轮43的形状见图18，它是ー个长基准轴的锥齿轮；齿轮箱体34的形状见图19，它是在矩形箱体上开有“十”字形孔，一面有安装大圆锥齿轮33的孔，相对面有齿轮箱盖39盖封的ロ，与大圆锥齿轮33的孔相邻两面有安装角摆轴38的孔；小圆锥齿轮35的形状见图20，它是ー个短基准轴的锥齿轮，且在基准轴上有孔；轴承压盖36的形状见图21，它是一周边有多个固定孔的圆板；角摆轴38的形状见图22和图23，它是ー阶梯轴，直径由一端大依次阶梯到小的另一端，在大端的最外有矩形孔和圆孔相贯通安装锁紧扳把43的孔，在此孔往里有与其相垂直的安装焊枪42的贯通圆孔，且安装焊枪42的贯通圆孔与安装锁紧扳把43的矩形孔相交，使锁紧扳把43能与焊枪42接触；齿轮箱盖39的形状见图24，是四角有固定孔的矩形板； 铜套41的形状见图25，它是ー短管；锁紧扳把43为市销产品。经过动力驱动单元的传递，直流减速电机31产生的扭矩通过圆锥齿轮35输送到了角摆轴38上，在角摆轴38的小端直径上安装有轴承37，轴承37国定在齿轮箱体34上，通过轴承压盖36的压紧，轴承37实现了沿角摆轴38的轴向定位。齿轮箱盖39用来封闭齿轮箱体34，在需要加注润滑油脂和检修时可以拆除齿轮箱盖39。在角摆轴38上安装有轴用挡圈40，轴用挡圈40可以起到防止角摆轴38的定位作用，不会产生沿轴向方向的位移，铜套42固定在角摆轴38的另一端，焊枪42通过锁紧扳把43与角摆轴38联接，根据焊接エ艺的要求通过控制直流减速电机31的正反转旋转就可以使焊枪42获得需要角摆的角度和摆动频率。包括焊炬角摆机构的焊炬角度实时调节机构，被用于管道自动焊接设备上，可以取代原有的焊炬直摆机构，是ー种针对直摆方式所存在的弊端推出的新型焊枪摆动方式，这种方式在焊接施工过程中发挥了重要作用，能够实现根据程序控制，针对不同的管道焊接位置，实现焊炬的旋转，可以实现在焊接过程中焊丝沿着待焊的管ロ模拟出人工焊接的手法均匀摆动，可以有效的避免焊接过程中产生的未溶缺欠，大幅的提高了焊接质量和效率，有效的降低了管道施工成本。
图I焊炬角度实时调节机构主剖图
图2焊炬角度实时调节机构侧视3圆弧板图4齿轮轴图5圆弧齿轮图6转板图7电机连接板图8小齿轮·图9轴套图10齿轮图11 轴图12连接架图13侧板图14圆弧护板图15不锈钢护罩图16轴端压盖图17焊炬角摆机构主视18大圆锥齿轮正视19齿轮箱体正视20小圆锥齿轮正视21轴承压盖正视22角摆轴正视23角摆轴剖俯视24齿轮箱盖正视25铜套正视图其中I-圆弧板2-齿轮轴3_圆弧齿轮4_转板5-电机连接板6-弹簧垫片I7_内六角螺钉I8_小齿轮9-平键10-轴套11-内六角螺钉II12-弹簧垫片II13-齿轮14-电机15-轴16-连接架17-平垫I18-弹簧垫片III19-螺母20-平垫 II21-弹簧垫片22-内六角螺钉III23-侧板24-圆弧护板25-不锈钢护罩26-紧定螺钉27-圆柱销28-内六角螺钉IV
29-轴端压盖30-内六角螺钉V31-直流减速电机32-平键33-大圆锥齿轮34-齿轮箱体35-小圆锥齿轮36-轴承压盖37-轴承38-角摆轴39-齿轮箱盖40-轴用挡圈41-铜套42-焊炬43-锁紧搬把·
具体实施例方式实施例.以の1016管道所需自保护药芯全位置焊接系统焊接小车的“焊炬角度实时调节机构”为例，其结构如图1，图2所示，圆弧板I如图3所示。在圆弧板I有ー个弧度为80度的圆弧，在圆弧上安装圆弧齿轮3，圆弧齿轮3如图5所示，通过紧定螺钉26安装在圆弧板I上的圆弧上，与圆弧齿轮3啮合的是齿轮轴2，齿轮轴2的一端是与圆弧齿轮3模数同是为I的直齿齿轮，在齿轮轴2的两头分别有小6mm的轴头，轴头分别装在轴套10上，轴套10的内孔为小6mm，外圆为￠12mm，外圆装在转板4和侧板23上，在齿轮轴2的另一端通过平健9安装齿轮13，齿轮13模数为1，齿数为85齿，齿轮13与小齿轮8啮合，小齿轮8模数也是1，齿数为17齿，小齿轮8的内孔与电机14的输出端配合，电机型号为TS3210型，这样小齿轮8和齿轮13的传动比为I : 5，可以将电机14的扭矩进行输出，同时，将电机14的转速减低5倍，便于对电机进行程序控制。电机14通过4个M4X20内六角螺钉11和4个弹簧垫片12将电机14固定在电机连接板5上，电机连接板5上有ー个小20mm的子ロ台，子ロ台和转板4上的小20mm孔为过渡配合，起定位和支撑作用，电机连接板5通过4个弹簧垫片6和4个M5X10内六角螺钉7固定在转板4上，轴15上(M2mm外圆与圆弧板I上(M2mm内孔过盈配合，用平垫17，弹簧垫片18和ー个MlO的六角螺母19把轴15和圆弧扳I连接成一体，在轴15的两端分别有小6mm的轴头，轴头分别装在轴套10上，轴套10的内孔为(j56mm，外圆为小12mm，外圆装在转板4和侧板23上，连接架16为ー个直角型零件，在直角边上有M6的螺纹孔，用来连接焊接小车的横滑板，连接架16通过平垫20，弹簧垫片21和M8X10的内六角螺钉22与圆弧板I连接。轴端压盖29通过螺钉固定在侧板23上，对轴端进行密封。圆柱销27用来连接侧板23和转板4，在拆卸过程中可以起动定位在作用。焊炬角摆机构30 (已经另外报专利)通过4个M6X10的内六角螺钉固定在侧板23上。这样，通过对电机14的程序控制，焊炬可以绕轴15进行角度的实时调整。“焊炬角摆机构”的结构如图17所示。它主要由动カ驱动单元，角摆单元组成，动力驱动单元与角摆单元连接，驱动角摆单元摆动。所述动カ驱动单元的结构见图17，主要由直流减速电机31、平健32、大圆锥齿轮33、齿轮箱体34以及小圆锥齿轮35组成，直流减速电机31通过平键32与圆锥齿轮33连接，大圆锥齿轮33与小圆锥齿轮35啮合；大圆锥齿轮33与小圆锥齿轮35置于齿轮箱体34内；电机通过平键32带动大圆锥齿轮33旋转，圆锥齿轮33与小圆锥齿轮35组成空间的ー组轮系；齿轮箱体34对这组轮系起到支撑和固定作用；
所述角摆单元的结构见图17，它主要由轴承压盖36、轴承37、角摆轴38、齿轮箱盖39、轴用挡圈40、铜套41、焊枪42、锁紧扳把43等零件组成；与小圆锥齿轮35由螺钉固连的角摆轴38的小端头由轴承37安装在齿轮箱体34上后由轴承压盖36盖封，角摆轴38的下部由齿轮箱盖39盖封，角摆轴38的的另一端由轴用挡圈40和铜套41定为在齿轮箱体34上；角摆轴38经铜套41后由锁紧扳把43与焊枪42连接。其中直流减速电机31选用24V直流电机，转速1500转/分钟，减速电机自带I : 5行星减速机构；直流减速电机通过平键32与大圆锥齿轮33连接，大圆锥齿轮33与齿轮35为一组模数相同，齿数相同的齿轮组，模数m = I，齿数Z = 20 ;
齿轮箱体34通过4个M6X30内六角螺钉与直流减速电机I联接；角摆轴38 —端通过轴承37固定在齿轮箱体34的一端内孔中，另一端通过铜套41固定在齿轮箱体39另一端内孔中；在大端的最外有矩形孔和圆孔相贯通安装锁紧扳把43的孔，在此孔往里有与其相垂直的安装焊枪42 25mm的贯通圆孔，且安装焊枪42的贯通圆孔与安装锁紧扳把43的矩形孔相交，使锁紧扳把43能与焊枪42接触，需要时将焊枪42压紧；轴承37为深沟球轴承,型号698,内孔8mm,外径19mm,厚度6mm ；轴承压盖36通过3个M3X8mm内六角螺钉固定在齿轮箱体4上，实现轴承7的定位；小圆锥齿轮35固定在角摆轴38上，铜套41外径小16mm，与齿轮箱体34内孔配合；铜套41内孔直径Cj512mm,与角摆轴38配合；轴用挡圈40安装在角摆轴38，防止轴向移动；焊炬42通过所经搬把43的旋转夹紧在角摆轴38上小25mm的内孔内；锁紧扳把43选市销产品，。这样就可以通过电机的正反转控制来实现焊炬的角度摆动。本例经试验，能够实现根据程序控制，针对不同的管道焊接位置，实现焊炬的旋转，可以大幅提闻焊接质量。
权利要求
1.一种自保护药芯全位置自动焊接系统焊接小车专用的焊炬角度实时调节机构，其特征是它由主体焊炬角度调整单元和执行机构焊炬角摆机构组成；焊炬角度调整单元与焊炬角摆机构由内六角螺钉V(30)相连； 所述焊炬角度调整单元主要由圆弧板(I)、齿轮轴(2)、圆弧齿轮(3)、转板(4)、电机连接板(5)、小齿轮(8)、轴套(10)、齿轮(13)、电机(14)、轴(15)、连接架(16)、侧板(23)、圆弧护板(24)、不锈钢护罩(25)、轴端压盖(29)构成； 圆弧板(I)通过紧定螺钉(26)将圆弧齿轮(3)固定在圆弧扳(I)上的圆弧槽内，齿轮轴(2)上的齿与圆弧齿轮(3)上的齿相啮合；齿轮轴(2)的另一端安装有齿轮(13)，齿轮(13)与齿轮轴(2)通过平健(9)固定在齿轮轴(2)上并且传递扭矩；与齿轮(13)啮合的是小齿轮(8),齿轮(13)和小齿轮(8)为一对模数相同,传动比为I : 5的一组齿轮；小齿轮(8)通过一个M3X5的螺钉固定在电机(14)的输出端上，电机(14)通过内六角螺钉II (11)和弹簧垫片II (12)固定在电机连接板(5)上，电机联接板(5)通过弹簧垫片I (6)和内六角螺钉I (7)国定在转板(4)上，而齿轮轴(2)的两端分别装有两个轴套(10)，分别固定在转板(4)上和侧板(23)上，密封轴套(10)的轴端压盖(29)安装在侧板(23)上；轴(15)安装在圆弧板⑴上，用平垫I (17)、弹簧垫片111(18)和螺母(19)将轴(15)与圆弧板(I)联接，在轴(15)的两端分别装有轴套(10)，圆弧板(I)通过平垫II (20)，弹簧垫片IV(21)与内六角螺钉III (22)与连接架(16)连接，连接架(16)固定在焊接小车的横滑板上；焊炬角摆机构(30)通过内六角螺钉V(31)安装在侧板(23)上； 所述焊炬角摆机构由动力驱动单元，角摆单元组成，动力驱动单元与角摆单元连接，驱动角摆单元摆动。
2.根据权利要求I所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是在圆弧板(I)上安装有圆弧护板(24)。
3.根据权利要求I所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是在圆弧板(I)上安装有不锈钢护罩(25)。
4.根据权利要求I所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是在转板(4)和侧板(23)上安装有圆柱销(27)。
5.根据权利要求I所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是所述圆弧板(I)的形状为大于半圆的圆弧板，在圆心处有一圆孔，在圆弧板的直径线两外侧各有一小孔，与该直径线垂直线的外侧也有一小孔，在该直径线垂直线的外侧小孔与圆心孔之间有一弧孔。
6.根据权利要求I所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是所述齿轮轴(2)的形状为多台阶轴，两端最细，一细端往里有粗阶，此粗阶上又有缩短的最大粗阶，且最大粗阶外圆周铣有密而均匀的轴向槽，在粗阶与另一细端之间还有介于两者直径的台阶。
7.根据权利要求I所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是所述圆弧齿轮(3)的形状是一段圆弧齿。
8.根据权利要求I所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是所述转板(4)的形状是一端磨角的矩形板，从磨角边往里的中心线上依次打有两小一大孔，在中间孔的两边各有一小孔，矩形板的另一边中心线上有一小孔，小孔两边各有一较大的孔。
9.根据权利要求I所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是所述电机连接板(5)的形状是中心有大阶孔的矩形板，且四角往里各有一小孔和一较大的孔。
10.根据权利要求I所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是所述轴套(10)的形状是一端有外凸沿的短圆管。
11.根据权利要求I所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是所述轴(15)的形状为多台阶轴，两端最细，一细端往里分三阶依次加粗。
12.根据权利要求I所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是所述连接架(16)的形状为角铁形，且一外端有孔。
13.根据权利要求I所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是所述侧板(23)的形状为“L”形板，短边有4个小孔，长边从外往里依次先有一排3个小孔，再有两个大螺孔，且每个螺孔外有3个均匀布局的小孔。
14.根据权利要求I或2所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是所述圆弧护板(24)的形状为大于半圆的圆弧板，在圆心处有一圆孔，在圆弧板的直径线两外侧各有一小孔，与该直径线垂直线的外侧也有一小孔，在该直径线垂直线的外侧小孔与圆心孔之间有一弧孔，圆弧板的直线边中心处有一缺口。
15.根据权利要求I或3所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是所述不锈钢护罩(25)的形状为圆杯状。
16.根据权利要求I所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是所述轴端压盖(29)的形状为一侧中部有凸圆台的圆盘，圆盘边有孔，圆台的中部有凹圆槽。
17.根据权利要求I所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是焊炬角摆机构的动力驱动单元主要由直流减速电机(31)、平健(32)、大圆锥齿轮(33)、齿轮箱体(34)以及小圆锥齿轮(35)组成，直流减速电机(31)通过平键(32)与圆锥齿轮(33)连接，大圆锥齿轮(33)与小圆锥齿轮(35)啮合；大圆锥齿轮(33)与小圆锥齿轮(35)置于齿轮箱体(34)内。
18.根据权利要求I所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是所述焊炬角摆机构的角摆单元主要由轴承压盖(36)、轴承(37)、角摆轴(38)、齿轮箱盖(39)、轴用挡圈(40)、铜套(41)、焊枪(42)、锁紧扳把(43)组成；与小圆锥齿轮(35)由螺钉固连的角摆轴(38)的小端头由轴承(37)安装在齿轮箱体(34)上后由轴承压盖(36)盖封，角摆轴(38)的下部由齿轮箱盖(39)盖封，角摆轴(38)的的另一端由轴用挡圈(40)和铜套(41)定为在齿轮箱体(34)上；角摆轴(38)经铜套(41)后由锁紧扳把(43)与焊枪(42)连接。
19.根据权利要求17所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是所述大圆锥齿轮(33)的形状是一个长基准轴的锥齿轮；小圆锥齿轮(35)的形状是一个短基准轴的锥齿轮，且在基准轴上有孔。
20.根据权利要求17所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是所述齿轮箱体(34)的形状是在矩形箱体上开有“十”字形孔，一面有安装大圆锥齿轮(33)的孔，相对面有齿轮箱盖(39)盖封的口，与大圆锥齿轮(33)的孔相邻两面有安装角摆轴(38)的孔。
21.根据权利要求18所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是所述角摆轴(38)的形状是一阶梯轴，直径由一端大依次阶梯到小的另一端，在大端的最外有矩形孔和圆孔相贯通安装锁紧扳把(43)的孔，在此孔往里有与其相垂直安装焊枪(42)的贯通圆孔，且安装焊枪(42)的贯通圆孔与安装锁紧扳把(43)的矩形孔相交。
22.根据权利要求18所述的焊炬角度实时调节机构，其特征是所述轴承压盖(36)是一周边有多个固定孔的圆板；所述齿轮箱盖(39)是四角有固定孔的矩形板。
全文摘要
本发明是一种自保护药芯全位置自动焊接系统的焊炬角度实时调节机构。它由焊炬角度调整单元和焊炬角摆机构组成；焊炬角度调整单元与焊炬角摆机构由内六角螺钉V(30)相连；所述焊炬角度调整单元主要由圆弧板(1)、齿轮轴(2)、圆弧齿轮(3)、转板(4)、电机连接板(5)、小齿轮(8)、轴套(10)、齿轮(13)、电机(14)、轴(15)、连接架(16)、侧板(23)、圆弧护板(24)、不锈钢护罩(25)、轴端压盖(29)构成；所述焊炬角摆机构由动力驱动单元，角摆单元组成，动力驱动单元与角摆单元连接，驱动角摆单元摆动。它能有效的避免焊接过程中产生的未溶缺欠，大幅提高焊接质量和效率，降低了管道施工成本。
文档编号B23K37/02GK102773638SQ20111012456
公开日2012年11月14日 申请日期2011年5月13日 优先权日2011年5月13日
发明者乐天, 于金柱, 尹铁, 张锋, 曾惠林, 王丽娟, 黄福祥 申请人:中国石油天然气管道局, 中国石油天然气集团公司