通板设备的控制系统的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种能够无干扰地控制轧材的速度和张力的通板设备的控制系统。通板设备的控制系统包括：基于轧材的中央速度的目标值与速度测量部所测得的测量值之间的速度偏差，计算出与所述轧材的行进分量相对应的值的行进分量计算部；基于所述轧材的张力的目标值与张力测量部所测得的测量值之间的张力偏差，计算出与垂直于所述轧材的行进分量的拉伸分量相对应的值的拉伸分量计算部；通过对与所述轧材的行进分量相对应的值加上与拉伸分量相对应的值，从而计算出驱动所述前方辊的前方辊电动机的转矩基准值的前方控制器；以及通过从与所述轧材的行进分量相对应的值减去与拉伸分量相对应的值，从而计算出驱动所述后方辊的后方辊电动机的转矩基准值的后方控制器。
【专利说明】通板设备的控制系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及通板设备的控制系统。
【背景技术】
[0002]例如，专利文献I和2中，提出了无干扰地控制轧材的厚度和形状的通板设备的控制系统。根据该控制系统，能够适当地控制轧材的厚度和形状。
现有技术文献专利文献
[0003]专利文献1:日本专利特开2011-147957号公报专利文献2:国际公开第2006/123394号
专利文献3:日本专利特开平6-526号公报
【发明内容】
发明所要解决的技术问题
[0004]然而，专利文献I和2中，不能够无干扰地控制轧材的速度和张力。因此，无法稳定地传送轧材。
[0005]本发明是为了解决上述问题而完成的。即，本发明的目的在于，提供一种能够无干扰地控制轧材的速度和张力的通板设备的控制系统。
解决技术问题所采用的技术方案
[0006]本发明所涉及的通板设备的控制系统包括:速度测量部，该速度测量部对在前方辊和后方辊之间行进的轧材的中央速度进行测量；张力测量部，该张力测量部对在所述前方辊和所述后方辊之间行进的轧材的张力进行测量；行进分量计算部，该行进分量计算部基于所述轧材的中央速度的目标值与所述速度测量部所测得的测量值之间的速度偏差，计算出与所述轧材的行进分量相对应的值；拉伸分量计算部，该拉伸分量计算部基于所述轧材的张力的目标值与所述张力测量部所测得的测量值之间的张力偏差，计算出与垂直于所述轧材的行进分量的拉伸分量相对应的值；前方控制器，该前方控制器通过对与所述轧材的行进分量相对应的值加上与拉伸分量相对应的值，从而计算出驱动所述前方辊的前方辊电动机的转矩基准值；以及后方控制器，该后方控制器通过从与所述轧材的行进分量相对应的值减去与拉伸分量相对应的值，从而计算出驱动所述后方辊的后方辊电动机的转矩基准值。
发明效果
[0007]根据本发明，能够无干扰地控制轧材的速度和张力。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]图1是使用了本发明的实施方式I中的通板设备的控制系统的通板设备的结构图。 图2是用于说明本发明的实施方式I中的通板设备的控制系统所涉及的轧材的速度控制与张力控制的关系的图。
图3是用于说明本发明的实施方式I中的通板设备的控制系统的前方混合控制器的框图。
图4是用于说明本发明的实施方式I中的通板设备的控制系统的后方混合控制器的框图。
图5是用于说明本发明的实施方式I中的通板设备的控制系统所涉及的轧材的速度控制的框图。
图6是用于说明本发明的实施方式I中的通板设备的控制系统所涉及的轧材的张力控制的框图。
图7是使用了本发明的实施方式2中的通板设备的控制系统的通板设备的结构图。
图8是用于说明本发明的实施方式3中的通板设备的控制系统的前方辊电动机的框图。
图9是用于说明本发明的实施方式3中的通板设备的控制系统的后方辊电动机的框图。
图10是用于说明本发明的实施方式3中的通板设备的控制系统所涉及的轧材的速度控制的框图。
图11是用于说明本发明的实施方式3中的通板设备的控制系统所涉及的轧材的张力控制的框图。
图12是用于说明本发明的实施方式4中的通板设备的控制系统的前方辊电动机的框图。
图13是用于说明本发明的实施方式4中的通板设备的控制系统的后方辊电动机的框图。
图14是用于说明本发明的实施方式4中的通板设备的控制系统所涉及的轧材的速度控制的框图。
图15是用于说明本发明的实施方式4中的通板设备的控制系统所涉及的轧材的张力控制的框图。
【具体实施方式】
[0009]根据附图，对用于实施本发明的实施方式进行说明。此外，对于各图中相同或相当的部分，标注相同的标号。该部分的重复说明将适当地简化或省略。
[0010]实施方式1.图1是使用了本发明的实施方式I中的通板设备的控制系统的通板设备的结构图。
[0011]图1中，在轧材I的行进方向的前方侧，设有前方辊2。在前方辊2的附近，设有前方传送棍3。在前方棍2的中心,安装有前方棍电动机4的输出轴。在前方棍电动机4的附近，设有前方速度传感器5。前方驱动装置6与前方棍电动机4和前方速度传感器5相连接。
[0012]在轧材I的行进方向的后方侧，设有后方辊7。在后方辊7的附近，设有后方传送辊8。在后方辊7的中心，安装有后方辊电动机9的输出轴。在后方辊电动机9的附近，设有后方速度传感器10。后方驱动装置11与后方辊电动机9和后方速度传感器10相连接。
[0013]在前方辊2与后方辊7之间，在轧材I的中央的上方，设有激光速度传感器12以作为速度测量部。张力传感器13与轧材I的中央的下表面接触以作为张力测量部。控制器14与激光速度传感器12和张力传感器13相连接。控制器14与前方驱动装置6和后方驱动装置11相连接。控制器14包括前方混合控制器、后方混合控制器。
[0014]接下来，使用图2，说明轧材I的速度控制与张力控制的关系。
图2是用于说明本发明的实施方式I中的通板设备的控制系统所涉及的轧材的速度控制与张力控制的关系的图。
[0015]如图2所示，控制器14对前方辊电动机4的角速度ω f ( r a d / s )与后方辊电动机9的角速度ω b ( r a d / s )的和分量(1，I)及差分量(1，_1)这两个变量进行反馈控制。和分量(1，I)及差分量(1，_1)由下式⑴来表示。
[0016][数学式I]
(φ/+%1=?! 1 )ia>f1 ?ω/+I (I)
M — Ui ?Α J J 2 U -1 人’ (Ob)
[0017]如式(I)所示，和分量(1，I)及差分量(1，_1)是通过使用二次哈达玛变换矩阵H对角速度ω f和角速度ω b进行变换而计算出的。哈达玛变换矩阵是正交变换矩阵。在哈达玛变换矩阵中，行分量的内积和列分量的内积为O。
[0018]表示和分量(1，I)的向量空间定义为“轧材的行进方向的坐标空间”。表示差分量(1,-1)的空间定义为“轧材的拉伸方向的坐标空间”。
[0019]控制器14在“轧材的行进方向的坐标空间”中决定轧材I的速度。控制器14基于“轧材的拉伸方向的坐标空间”来决定轧材I的张力。此时，和分量(1，I)及差分量(1，-1)是正交的向量的量。因此，独立地决定轧材I的速度和张力。
[0020]接下来，使用图3，说明前方混合控制器。
图3是用于说明本发明的实施方式I中的通板设备的控制系统的前方混合控制器的框图。
[0021]如图3所示，前方混合控制器15包括速度用PI控制器15a、张力用PI控制器15b。
[0022]向速度用PI控制器15a输入轧材I的中央速度的指令值V r。Hemd (m m/ s)与响应值V r 0丨丨r e s (mm / s )之间的偏差。此时，响应值5从激光速度传感器12输入。速度用PI控制器15a作为行进分量计算部，基于该偏差来计算出与轧材I的行进分量相对应的值。
[0023]向张力用PI控制器15b输入轧材I的张力的指令值T rol !cmdCMP a )与响应值Tr(5ll〃s(MP a)之间的偏差。此时，响应值从张力传感器13输入。张力用PI控制器15b作为拉伸分量计算部，基于该偏差来计算出与轧材I的拉伸分量相对应的值。
[0024]前方混合控制器15通过对速度用PI控制器15a的输出值加上张力用PI控制器15b的输出值，从而计算出前方辊电动机4的转矩基准值τ fuf。转矩基准值τ f…由下式(2)来表示。
[0025][数学式2] Tjf = J ■ < = —Cr fc; - T:f y Cy (V: — V=) (2)
[0026]其中，J ( k g.m 2)是前方棍2的转动惯量。co/eyrad / S )是前方棍2的角速度的基准值。CvS速度用PI控制器15a来设定。C τ由张力用PI控制器15b来设定。
[0027]转矩基准值τ f 被输入到电流控制器15c。电流控制器15c基于转矩基准值τ fuf计算出转矩电流值I q(A)。基于转矩电流值I q，决定前方辊电动机4的d轴磁通Cpd (W b )。基于该d轴磁通fi和转动惯量J，决定前方辊电动机4的角速度的响应值ω fresCrad/ s )0基于角速度的响应值ω fre 5和前方辊2的半径R，决定前方辊2的圆周速度V f ^e s (m m / s )。此时,前方棍2的圆周速度V f ^e s不反馈。
[0028]接下来，使用图4，说明后方混合控制器16。
图4是用于说明本发明的实施方式I中的通板设备的控制系统的后方混合控制器的框图。
[0029]如图4所不,后方混合控制器16包括速度用PI控制器16a、张力用PI控制器16b。
[0030]向速度用PI控制器16a输入轧材I的中央速度的指令值Vu11m/ s)与响应值V r 0丨丨r e s (mm / s )之间的偏差。此时，响应值5从激光速度传感器12输入。速度用PI控制器16a作为行进分量计算部，基于该偏差来计算出与轧材I的行进分量相对应的值。
[0031]向张力用PI控制器16b输入轧材I的张力的指令值T rol !cmdCMP a )与响应值Tr(5ll〃s(MP a)之间的偏差。此时，响应值从张力传感器13输入。张力用PI控制器16b作为拉伸分量计算部，基于该偏差来计算出与轧材I的拉伸分量相对应的值。
[0032]后方混合控制器16通过将速度用PI控制器16a的输出值减去张力用PI控制器16b的输出值，从而计算出后方辊电动机9的转矩基准值τ b”f。转矩基准值τ Jef由下式⑶来表示。
[0033][数学式3]
一}-{'!r ref /"T I?*res nnrmfj \I resvmd I/^\
=J'- =Ct\rmU -Trati j-Cr{ν?η-- -vro? J (3)
[0034]其中，J ( k g.m 2)是后方棍7的转动惯量。/ S )是后方棍7的角速度的基准值。C ￥由速度用PI控制器16a来设定。C T由张力用PI控制器16b来设定。
[0035]转矩基准值τ b 〃 f被输入到电流控制器16c。电流控制器16c基于转矩基准值τ b 计算出转矩电流值I q(A)。基于转矩电流值I q，决定后方辊电动机9的d轴磁通
(W b )。基于该d轴磁通《N和转动惯量J，决定后方辊电动机9的角速度的响应值ω bresCrad/ s)0基于角速度的响应值ω/6 8和后方辊7的半径R，决定后方辊7的圆周速度vb〃s(m m / S)。此时，后方辊7的圆周速度Vb〃sF反馈。
[0036]接下来，使用图5和图6，说明轧材I的速度控制和张力控制。
图5是用于说明本发明的实施方式I中的通板设备的控制系统所涉及的轧材的速度控制的框图。图6是用于说明本发明的实施方式I中的通板设备的控制系统所涉及的轧材的张力控制的框图。
[0037]如图5所示，轧材I的中央速度的指令值V i ^―与响应值V m / 〃之间的偏差被输入到速度用PI控制器。速度用PI控制器通过对该偏差进行PI控制，从而计算出“轧材的行进方向的坐标空间”中的转矩基准值(τ f+ τ b) refD转矩基准值(τ f+ τb) 由下式⑷来表示。
[0038][数学式4]
(Γ, + r6=J~ ((Of +abY = -2C'.— v:丨) (4)
[0039]转矩基准值(τ f+ τ b ) 〃 f被输入到电流控制器。电流控制器基于转矩基准值(τ f+ τ bY e f计算出转矩电流值Iq。基于转矩电流值Iq来决定d轴磁通f λ 基于该d轴磁通决定“轧材的行进方向的坐标空间”中的角速度的响应值(ω f+ ω b)…。基于角速度的响应值(ω f+ ω b) ，决定“轧材的行进方向的坐标空间”中的辊的圆周速度(V f+V b) 〃s。基于辊的圆周速度(V f+V b) ，决定轧材I的中央速度的响应值
V PO I I r eS°
[0040]基于轧材I的速度分布和中立点的考虑，假定响应值V rol Je s等于前方辊2的圆周速度的响应值V f u s和后方辊7的圆周速度的响应值Vb^s的平均值。在这种情况下，响应值V r……由下式(5)来表示。
[0041][数学式5]
vJS + V^s
1 — VmllW
■dt!
[0042]如图6所示，轧材I的张力的指令值T ^。i i ^-与响应值T\。i / 〃之间的偏差被输入到张力用PI控制器。张力用PI控制器通过对该偏差进行PI控制，从而计算出“轧材的拉伸方向的坐标空间”中的转矩基准值(τ f- τ b)refD转矩基准值(τ f- τ b)ref由下式(6)来表示。
[0043][数学式6]
(r,=—2C.V(7；::;—Crf) (6)
[0044]转矩基准值(τ f- τ b ) 〃 f被输入到电流控制器。电流控制器基于转矩基准值(τ f — τ b) r e f计算出转矩电流值Iq0基于转矩电流值Iq来决定d轴磁通fa ?基于该d轴磁通Φ 〃决定“轧材的拉伸方向的坐标空间”中的角速度的响应值(ω f — ω b)〃s。基于角速度的响应值(ω f- ω b) u s，决定“轧材的拉伸方向的坐标空间”中的辊的圆周速度(V f—V b) 〃s。基于辊的圆周速度(V f—V b) ，决定轧材I的张力的响应值T\。
res
I I°
[0045]此时，响应值T rol ! re 5基于应力与形变之间的关系来计算出。在这种情况下，响应值Tri5lZes由下式(7)来表示。
[0046][数学式7]
=If 作 (7)
[0047]其中，L是前方辊2与后方辊7之间的距离。E是轧材I的杨氏模量。
[0048]转矩基准值τ fref, τ Jef与转矩基准值(τ f + τ b ) 〃 f、( τ f 一 τ b) 〃 f之间的关系由下式(8)来表示。
[0049][数学式8]
十b -1jld Id-效I Akf^y)
[0050]如式⑶所示，转矩基准值τ fref, τ b〃f由转矩基准值(τ f+ τ b)ref,( τf- τ b) 〃丨来唯一地决定。
[0051]根据上述说明的实施方式1，转矩基准值τ fref, τ b 〃 f基于与轧材I的行进分量相对应的值和与拉伸分量相对应的值来计算出。因此，能够彼此独立地设定轧材I的速度增益和张力增益。而且，还能够彼此独立地设计轧材I的速度和张力的响应性。其结果是，能够防止轧材I的弯曲行进。
[0052]此外，也可将轧材I的中央速度的响应值V r 0丨丨r e s设为前方速度传感器5的输出值和后方速度传感器10的输出值的平均值。
[0053]另外，也可使张力传感器13的位置相对于激光速度传感器12的位置错开。在这种情况下，激光速度传感器12将轧材I的平面部作为检测区域来测量轧材I的速度。其结果是，能够准确地测量轧材I的速度。
[0054]实施方式2.图7是使用了本发明的实施方式2中的通板设备的控制系统的通板设备的结构图。另夕卜，对于与实施方式I相同或相当的部分标注相同的标号，且省略其说明。
[0055]实施方式I中，激光速度传感器12及张力传感器13与控制器14相连接。另一方面，实施方式2中，激光速度传感器12及张力传感器13与前方驱动装置6及后方驱动装置11相连接。
[0056]在这种情况下，实施方式I的前方混合控制器15设置于前方驱动装置6。实施方式I的后方混合控制器16设置于后方驱动装置11。
[0057]根据上述说明的实施方式2，前方辊电动机4的响应性和后方辊电动机9的响应性比实施方式I更好。
[0058]实施方式3.图8是用于说明本发明的实施方式3中的通板设备的控制系统的前方辊电动机的框图。图9是用于说明本发明的实施方式3中的通板设备的控制系统的后方辊电动机的框图。另外，对于与实施方式I相同或相当的部分标注相同的标号，且省略其说明。
[0059]如图8所示，前方辊电动机4上安装有扰动观测器17。
[0060]前方辊电动机4的转矩响应值τ 中还包括扰动转矩τ d i s (N.m)。扰动转矩τ d i 5是因轧材I中央的张力所引起的负载转矩、前方辊2的偏心等而产生的。
[0061]向扰动观测器17输入转矩基准值τ f 〃 f。向扰动观测器17输入前方辊电动机4的角速度的响应值ω f 〃 s。响应值ω f r "从前方速度传感器5输入。
[0062]扰动观测器17基于转矩基准值τ f 〃 f和角速度的响应值ω f 〃 s，计算出扰动转矩的推算值τ disest(N.m)0此时，使用截止频率g d i s ( r a d / s )和前方辊2的转动惯量的标称值J n ( k g.m 2)。扰动转矩的推算值Tdis" 1对转矩基准值TfUf进行前馈补偿。扰动转矩的推算值τ di/st抵消扰动转矩τ dis。其结果是，消除扰动的影响。
[0063]如图9所示，后方辊电动机9上安装有扰动观测器17。
[0064]如图9所示，后方辊电动机9的转矩响应值τ b 〃 s中还包括扰动转矩Tdis(N.m)。扰动转矩τ d i 5是因轧材I中央的张力所引起的负载转矩、后方辊7的偏心等而产生的。
[0065]向扰动观测器17输入转矩基准值τ b 〃 f。向扰动观测器17输入后方辊电动机9的角速度的响应值ω b 〃 s。响应值ω b r "从后方速度传感器10输入。
[0066]扰动观测器17基于转矩基准值τ b 〃 f和角速度的响应值ω b 〃 s，计算出扰动转矩的推算值τ disest(N.m)0此时，使用截止频率gdis(r a d / s )和后方辊7的转动惯量的标称值J n ( k g.m 2)。扰动转矩的推算值Tdis" 1对转矩基准值TbUf进行前馈补偿。扰动转矩的推算值τ di/st抵消扰动转矩τ dis。其结果是，消除扰动的影响。
[0067]接下来，使用图10和图11，说明轧材I的速度控制和张力控制。
图10是用于说明本发明的实施方式3中的通板设备的控制系统所涉及的轧材的速度控制的框图。图11是用于说明本发明的实施方式3中的通板设备的控制系统所涉及的轧材的张力控制的框图。
[0068]如图10所示，在“轧材的行进方向的坐标空间”中，扰动观测器17也进行动作。其结果是，在“轧材的行进方向的坐标空间”中，也可消除扰动的影响。
[0069]如图11所示，在“轧材的拉伸方向的坐标空间”中，扰动观测器17也进行动作。其结果是，在“轧材的拉伸方向的坐标空间”中，也可消除扰动的影响。
[0070]根据上述说明的实施方式3，在“轧材的行进方向的坐标空间”中，也可消除扰动的影响。在“轧材的拉伸方向的坐标空间”中，也可消除扰动的影响。因此，对于轧材I的速度控制和张力控制，能够进行完全的无干扰控制。
[0071]实施方式4.图12是用于说明本发明的实施方式4中的通板设备的控制系统的前方辊电动机的框图。图13是用于说明本发明的实施方式4中的通板设备的控制系统的后方辊电动机的框图。另外，对于与实施方式3相同或相当的部分标注相同的标号，且省略其说明。
[0072]如图12所示,前方棍电动机4上安装有SFC(Simulator Following Control:模拟器跟踪控制)18。SFC18包括电流控制模型18a、规范模型18b、PD控制器18c。
[0073]SFC18中，电流控制模型18a将转矩基准值τ / e丨近似为一次延迟系统。规范模型18b基于电流控制模型18a的输出值，计算出前方辊电动机4的角速度的模型值ω fmresCrad/ S)。此时，使用没有扰动影响的模型。H)控制器18c通过对模型值ω fn/e5与响应值ω f 之间的偏差进行H)控制，从而计算出补偿转矩τ cmp(N.m)。补偿转矩τ emp对转矩基准值τ f 进行前馈补偿。补偿转矩τ emp抵消扰动转矩τ dis。其结果是，消除扰动的影响。
[0074]如图13所示，后方辊电动机9上安装有SFC18。SFC18包括电流控制模型18a、规范模型18b、H)控制器18c。
[0075]SFC18中，电流控制模型18a将转矩基准值τ J e丨近似为一次延迟系统。规范模型18b基于电流控制模型18a的输出值，计算出后方辊电动机9的角速度的模型值ω bmresCrad/ S)。此时，使用没有扰动影响的模型。H)控制器18c通过对模型值ω bmre5与响应值ω b 之间的偏差进行H)控制，从而计算出补偿转矩τ cmp(N.m)。补偿转矩τ emp对转矩基准值τ b 进行前馈补偿。补偿转矩τ emp抵消扰动转矩τ dis。其结果是，消除扰动的影响。
[0076]接下来，使用图14和图15，说明轧材I的速度控制和张力控制。
图14是用于说明本发明的实施方式4中的通板设备的控制系统所涉及的轧材的速度控制的框图。图15是用于说明本发明的实施方式4中的通板设备的控制系统所涉及的轧材的张力控制的框图。
[0077]如图14所示，在“轧材的行进方向的坐标空间”中，SFC18也进行动作。其结果是，在“轧材的行进方向的坐标空间”中，也可消除扰动的影响。
[0078]如图15所示，在“轧材的拉伸方向的坐标空间”中，SFC18也进行动作。其结果是，在“轧材的拉伸方向的坐标空间”中，也可消除扰动的影响。
[0079]根据上述说明的实施方式4，在“轧材的行进方向的坐标空间”中，也可消除扰动的影响。在“轧材的拉伸方向的坐标空间”中，也可消除扰动的影响。因此，对于轧材I的速度控制和张力控制，能够抑制扰动。
[0080]此外，在与实施方式I?3的设备等同的设备中，也可将纸、纸浆、膜作为传送对象。
标号说明
[0081]I轧材,2前方棍,3前方传送棍,4前方棍电动机,5前方速度传感器,6前方驱动装置，7后方棍,8后方传送棍,9后方棍电动机，10后方速度传感器，11后方驱动装置，12激光速度传感器，13张力传感器，14控制器，15前方混合控制器，15a速度用PI控制器，15b张力用PI控制器，15c电流控制器，16后方混合控制器，16a速度用PI控制器，16b张力用PI控制器，16c电流控制器，17扰动观测器，18SFC，18a电流控制模型，18b规范模型，18cPD控制器。
【权利要求】
1.一种通板设备的控制系统，其特征在于，包括: 速度测量部，该速度测量部对在前方辊和后方辊之间行进的轧材的中央速度进行测量; 张力测量部，该张力测量部对在所述前方辊和所述后方辊之间行进的轧材的张力进行测量； 行进分量计算部，该行进分量计算部基于所述轧材的中央速度的目标值与所述速度测量部所测得的测量值之间的速度偏差，计算出与所述轧材的行进分量相对应的值； 拉伸分量计算部，该拉伸分量计算部基于所述轧材的张力的目标值与所述张力测量部所测得的测量值之间的张力偏差，计算出与垂直于所述轧材的行进分量的拉伸分量相对应的值； 前方控制器，该前方控制器通过对与所述轧材的行进分量相对应的值加上与拉伸分量相对应的值，从而计算出驱动所述前方辊的前方辊电动机的转矩基准值；以及 后方控制器，该后方控制器通过用与所述轧材的行进分量相对应的值减去与拉伸分量相对应的值，从而计算出驱动所述后方辊的后方辊电动机的转矩基准值。
2.如权利要求1所述的通板设备的控制系统，其特征在于，包括: 前方驱动装置，该前方驱动装置控制所述前方辊电动机；以及 后方驱动装置，该后方驱动装置控制所述后方辊电动机， 所述前方控制器设置于所述前方驱动装置， 所述后方控制器设置于所述后方驱动装置。
3.如权利要求1或2所述的通板设备的控制系统，其特征在于，包括: 扰动观测器，该扰动观测器基于所述前方辊电动机的转矩基准值和所述前方辊电动机的角速度的响应值，推算所述前方辊电动机的扰动转矩，并将所述前方辊电动机的扰动转矩的推算值对所述前方辊电动机的转矩基准值进行前馈补偿，并且基于所述后方辊电动机的转矩基准值和所述后方辊电动机的角速度的响应值，推算所述后方辊电动机的扰动转矩，并将所述后方辊电动机的扰动转矩的推算值对所述后方辊电动机的转矩基准值进行前馈补偿。
4.如权利要求1或2所述的通板设备的控制系统，其特征在于，包括: 电流控制模型，该电流控制模型将所述前方辊电动机的转矩基准值和所述后方辊电动机的转矩基准值近似为一次延迟系统； 规范模型，该规范模型基于所述电流控制模型的输出值，计算出所述前方辊电动机的角速度的模型值和所述后方辊电动机的角速度的模型值；以及 PD控制器，该ro控制器基于所述前方辊电动机的角速度的模型值与所述前方辊电动机的角速度的响应值之间的偏差，计算出所述前方辊电动机的补偿转矩，并将所述前方辊电动机的补偿转矩对所述前方辊电动机的转矩基准值进行前馈补偿，并且基于所述后方辊电动机的角速度的模型值与所述后方辊电动机的角速度的响应值之间的偏差，计算出所述后方辊电动机的补偿转矩，并将所述后方辊电动机的补偿转矩对所述后方辊电动机的转矩基准值进行前馈补偿。
【文档编号】B21B37/52GK104174657SQ201310534018
【公开日】2014年12月3日 申请日期:2013年10月31日 优先权日:2013年5月20日
【发明者】铃木敦 申请人:东芝三菱电机产业系统株式会社