轧制件的温度控制装置的制作方法

本发明涉及一种轧制件的温度控制装置。

背景技术：

专利文献1公开了一种轧制件的温度控制装置。该温度控制装置使用控制模型对轧制件的温度进行控制。该温度控制装置在实际控制量稳定时在线地对控制模型进行修正。作为其结果，模型误差值的影响得到抑制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-008437号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

然而，在专利文献1所记载的装置中，在实际控制量不稳定时不修正控制模型。因此，到控制模型的误差的影响得到抑制为止很花费时间。

本发明是为了解决上述课题而进行的。本发明的目的在于提供能够在短时间内抑制模型误差值的影响的轧制件的温度控制装置。

用于解决课题的手段

本发明的轧制件的温度控制装置具备：控制器，将通过设置在热轧线的轧机与卷取机之间的冷却装置冷却过的轧制件到达了设置在上述冷却装置与上述卷取机之间的温度计时的该轧制件的温度的目标值与反馈值之间的偏差作为输入，来运算对于上述冷却装置的控制量；第一反馈部，基于由上述控制器运算出的控制量，使用不含有无用时间的温度模型，运算通过上述冷却装置冷却过的轧制件到达了上述温度计时的该轧制件的温度的预测值，将该预测值作为上述反馈值的一部分进行反馈；以及第二反馈部，使用无用时间模型运算相对于由上述第一反馈部运算出的轧制件的温度的预测值延迟了无用时间量的相位的值，运算上述温度计对轧制件的温度的计测值与相对于由上述第一反馈部运算出的轧制件的温度的预测值延迟了无用时间量的相位的值之间的偏差，将使该偏差通过低通滤波器而得到的值作为上述反馈值的另一部分进行反馈。

本发明的轧制件的温度控制装置具备：控制器，将通过设置在热轧线的精轧机的多个基座之间的冷却装置冷却过的轧制件到达了设置在上述精轧机的出侧的温度计时的该轧制件的温度的目标值与反馈值之间的偏差作为输入，来运算对于上述冷却装置的控制量；第一反馈部，基于由上述控制器运算出的控制量，使用不含有无用时间的温度模型，运算通过上述冷却装置冷却过的轧制件到达了上述温度计时的该轧制件的温度的预测值，将该预测值作为上述反馈值的一部分进行反馈；以及第二反馈部，使用无用时间模型运算相对于由上述第一反馈部运算出的轧制件的温度的预测值延迟了无用时间量的相位的值，运算上述温度计对轧制件的温度的计测值与相对于由上述第一反馈部运算出的轧制件的温度的预测值延迟了无用时间量的相位的值之间的偏差，将使该偏差通过了低通滤波器的值作为上述反馈值的另一部分进行反馈。

本发明的轧制件的温度控制装置具备：多个控制器，将相对于热轧线的精轧机的多个基座分别设置在相邻接的基座之间的多个冷却装置所冷却的轧制件到达了设置在上述精轧机的出侧的温度计时的该轧制件的温度的目标值与反馈值之间的偏差作为输入，运算对于上述多个冷却装置各自的控制量；多个第一反馈部，基于由上述多个控制器分别运算出的控制量，使用不含有无用时间的温度模型运算由上述多个冷却装置冷却过的轧制件到达了上述温度计时的该轧制件的温度的预测值，并将该预测值作为与上述多个控制器分别对应的反馈值的一部分进行反馈；以及多个第二反馈部，使用与上述多个冷却装置分别对应的无用时间模型，运算相对于由上述多个第一反馈部分别运算出的轧制件的温度的预测值延迟了与上述多个冷却装置分别对应的无用时间量的相位的值，并运算上述温度计对轧制件的温度的计测值与相对于由上述多个第一反馈部分别运算出的轧制件的温度的预测值延迟了与上述多个冷却装置分别对应的无用时间量的相位的值之间的偏差，将使该偏差通过低通滤波器而得到的值作为与上述多个控制器分别对应的反馈值的另一部分进行反馈。

发明的效果

根据这些发明，模型误差值在难以变得不稳定的低频率的区域中向控制器反馈。因此，在低频率的区域中，能够消除轧制件的温度的计测值与轧制件的温度的目标值之间的稳定偏差。作为其结果，能够在短时间内抑制模型误差值的影响。

附图说明

图1是应用了本发明的实施方式1的轧制件的温度控制装置的热轧线的构成图。

图2是应用了本发明的实施方式1的轧制件的温度控制装置的热轧线的主要部分的构成图。

图3是表示本发明的实施方式1的轧制件的温度控制装置进行的反馈控制的框图。

图4是表示本发明的实施方式1的轧制件的温度控制装置进行的控制的模拟结果的图。

图5是本发明的实施方式1的轧制件的温度控制装置的硬件构成图。

图6是表示本发明的实施方式2的轧制件的温度控制装置进行的反馈控制的框图。

图7是应用了本发明的实施方式3的轧制件的温度控制装置的热轧线的主要部分的构成图。

图8是表示本发明的实施方式3的轧制件的温度控制装置进行的反馈控制的框图。

图9是表示本发明的实施方式4的轧制件的温度控制装置进行的反馈控制的框图。

具体实施方式

根据附图对用于实施本发明的方式进行说明。此外，在各图中，对于相同或者相当的部分赋予相同的符号。适当地简化或者省略该部分的重复说明。

实施方式1.

图1是应用了本发明的实施方式1的轧制件的温度控制装置的热轧线的构成图。

在图1中，加热炉1设置在热轧线的入侧。粗轧机2设置在加热炉1的出侧。感应加热装置3设置在粗轧机2的出侧。精轧机4设置在感应加热装置3的出侧。精轧机4具备多个基座4a。例如，精轧机4具备5台至7台基座4a。图1的精轧机4具备6台基座4a。冷却装置5设置在精轧机4的出侧。卷取机6设置在冷却装置5的出侧。

轧制件7被装入到加热炉1的内部。然后，轧制件7由加热炉1加热。然后，轧制件7从加热炉1抽出。然后，轧制件7由粗轧机2轧制。然后，轧制件7的端部由感应加热装置3加热。然后，轧制件7由精轧机4的各基座4a轧制。然后，轧制件7被冷却装置5冷却。然后，该轧制件7通过卷取机6卷绕。

接下来，使用图2对热轧线的主要部分进行说明。

图2是应用了本发明的实施方式1的轧制件的温度控制装置的热轧线的主要部分的构成图。

在图2中，速度检测器8与精轧机4的最靠出侧的基座4a对应地设置。精加工温度计9设置在精轧机4的最靠出侧的基座4a与冷却装置5之间。精加工温度计9设置在精轧机4的最靠出侧的基座4a的出侧。卷取温度计10设置在冷却装置5与卷取机6之间。卷取温度计10设置在卷取机6的入侧。

冷却装置5具备第一注水设备5a和第二注水设备5b。第一注水设备5a配置在冷却装置5的入侧。第二注水设备5b配置在冷却装置5的出侧。

温度控制装置11的输入部与速度检测器8的输出部、精加工温度计9的输出部、以及卷取温度计10的输出部连接。温度控制装置11的输出部与第一注水设备5a的输入部和第二注水设备5b的输入部连接。

速度检测器8对精轧机4的最靠出侧的基座4a的旋转速度ωf(rad/s)进行检测。精加工温度计9对精轧机4的最靠出侧的基座4a的出侧的轧制件7的精加工温度tf(℃)进行计测。卷取温度计10对卷取机6的入侧的轧制件7的卷取温度tc(℃)进行计测。

温度控制装置11基于精轧机4的最靠出侧的基座4a的旋转速度ωf与精轧机4的最靠出侧的基座4a的出侧的轧制件7的精加工温度tf，运算第一注水设备5a的所要注水量。温度控制装置11通过输出与第一注水设备5a的所要注水量对应的信号vfwd，由此对第一注水设备5a的注水阀进行前馈控制(英文：feedforwardcontrol)。

温度控制装置11基于轧制件7的卷取温度的目标值ttarget(℃)与卷取机6的入侧的轧制件7的卷取温度tc之间的偏差，运算第二注水设备5b的所要注水量。温度控制装置11通过输出与第二注水设备5b的所要注水量对应的信号vfbk，由此对第二注水设备5b的注水阀进行反馈控制。

接下来，使用图3对温度控制装置11进行的反馈控制进行说明。

图3是表示本发明的实施方式1的轧制件的温度控制装置进行的反馈控制的框图。

如图3所示那样，温度控制装置11具备pi控制器12、第一反馈部13以及第二反馈部14。

pi控制器12的传递函数由cfbk表示。第一反馈部13具有不含有无用时间的温度模型13a。第二反馈部14具备无用时间模型14a和低通滤波器14b。无用时间模型14a的传递函数使用综合的无用时间的预测值t′all和拉普拉斯运算符s来表示。低通滤波器14b的传递函数由lpf表示。

第一块15表示第二注水设备5b的注水阀的响应。第一块15的传递函数使用第二注水设备5b的注水阀的操作中的控制延迟tsc(s)、该注水阀的时间常数ts(s)以及拉普拉斯运算符s来表示。第二块16表示冷却工序。第二块16的传递函数使用冷却工序的增益kp、冷却工序的时间常数tp(s)以及拉普拉斯运算符s来表示。第三块17表示由移送延迟导致的无用时间。第三块17的传递函数使用由移送延迟导致的无用时间tt(s)以及拉普拉斯运算符s来表示。第四块18表示卷取温度计10的响应。第四块18使用卷取温度计10所计测的轧制件7的卷取温度tc(s)以及拉普拉斯运算符s来表示。

在温度控制装置11中，pi控制器12将该轧制件7的温度的目标值ttarget与反馈值之间的偏差作为输入，而运算对于冷却装置5的控制量。例如，pi控制器12将该轧制件7的温度的目标值ttarget与反馈值之间的偏差作为输入，而运算第二注水设备5b的所要注水量。与第二注水设备5b的所要注水量对应的信号vfbk经由第一块15以及第二块16。作为其结果，得到轧制件7的温度下降td^fbk(℃)。

轧制件7的温度下降td^fbk与由第一注水设备5a导致的轧制件7的温度下降td^fwd(℃)相加。轧制件7的温度下降td^fwd以及轧制件7的温度下降td^fbk与轧制件7的精加工温度tf相加。作为其结果，轧制件7的温度成为(tf+td^fwd+td^fbk)。轧制件7的温度(tf+td^fwd+td^fbk)经由第三块17以及第四块18。作为其结果，得到轧制件7的卷起温度tc。

第一反馈部13基于由pi控制器12运算出的控制量，使用温度模型13a来运算由冷却装置5冷却过的轧制件7到达了卷取温度计10时的该轧制件7的温度的预测值。例如，第一反馈部13基于与第二注水设备5b的所要注水量对应的信号vfbk，运算轧制件7的温度的预测值t′c。第一反馈部13将轧制件7的温度的预测值t′c作为反馈值的一部分进行反馈。作为其结果，决定温度控制装置11的响应性。

第二反馈部14使用无用时间模型14a运算相对于由第一反馈部13运算出的轧制件7的温度的预测值t′c延迟了无用时间量的相位的值。第二反馈部14运算由卷取温度计10计测的轧制件7的卷取温度tc与相对于由第一反馈部13运算出的轧制件7的温度的预测值t′c延迟了无用时间量的相位的值之间的偏差。第二反馈部14将使该偏差通过低通滤波器14b而得到的值作为反馈值的另一部分进行反馈。

接下来，使用图4对温度控制装置11进行的控制的模拟结果进行说明。

图4是表示本发明的实施方式1的轧制件的温度控制装置进行的控制的模拟结果的图。图4的横轴表示时间。图4的纵轴表示温度。

在模拟中，精加工温度tf被设定为900(℃)。第二注水设备5b的注水阀的操作中的控制延迟tsc被设定为1.5(s)。第二注水设备5b的注水阀的时间常数ts被设定为0.5(s)。冷却工序的时间常数tp被设定为2(s)。由第一注水设备5a导致的轧制件7的温度下降td^fwd被设定为100(℃)。由移送延迟导致的无用时间tt被设定为3(s)。

在无用时间模型14a中，第二注水设备5b的注水阀的操作中的控制延迟的推断值t′sc被设定为0.5(s)。第二注水设备5b的注水阀的时间常数的推断值t′s被设定为0.3(s)。冷却工序的时间常数的推断值t′p被设定为1.5(s)。由第一注水设备5a导致的轧制件7的温度下降的推断值t′d^fwd被设定为200(s)。由移送延迟导致的无用时间的推断值t′t被设定为2.4(s)。

在低通滤波器14b中，截止频率被设定为0.12(rad/s)。

在图4中，轧制件7的温度的目标值ttarget被设定为600(℃)。如图4所示那样，在轧制件7的卷取温度tc中不会产生下冲。因此，轧制件7的卷取温度tc稳定并且准确地追随目标值ttarget。

根据以上说明过的实施方式1，模型误差值在难以变得不稳定的低频率的区域中向pi控制器12反馈。因此，在低频率的区域中，能够将轧制件7的卷取温度tc与轧制件7的温度的目标值ttarget之间的稳定的偏差消除。作为其结果，能够保持稳定的响应性，并且能够在短时间内抑制模型误差值的影响。

此外，在第二反馈部14中，也可以将低通滤波器14b的截止频率的初始值设定为0(rad/s)，并在轧制件7的温度控制开始后对低通滤波器14b的截止频率进行调整。

例如，从轧制件7的卷取温度tc的变化率成为预先设定的阈值以下的时刻起判断为产生了稳定偏差，而将低通滤波器14b的截止频率的值从0起连续地提高即可。然后，在稳定偏差变得小于预先设定的值的时刻使截止频率的变化结束即可。

例如，从轧制件7的卷取温度tc与目标值ttarget之间的偏差变得小于预先设定的阈值的时刻起将低通滤波器14b的截止频率的值从0起连续地提高即可。然后，在稳定偏差变得小于预先设定的值的时刻使截止频率的变化结束即可。

接下来，使用图5对温度控制装置11的例子进行说明。

图5是本发明的实施方式1的轧制件的温度控制装置的硬件构成图。

温度控制装置11的各功能能够通过处理电路来实现。例如，处理电路具备至少一个处理器19a以及至少一个存储器19b。例如，处理电路具备至少一个专用的硬件20。

在处理电路具备至少一个处理器19a以及至少一个存储器19b的情况下，温度控制装置11的各功能通过软件、固件、或者软件与固件的组合来实现。软件以及固件的至少一方被记载为程序。软件以及固件的至少一方储存于至少一个存储器19b。至少一个处理器19a通过将至少一个存储器19b所存储的程序读出而执行，由此实现温度控制装置11的各功能。至少一个处理器19a也称为cpu(centralprocessingunit中央处理单元)、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微型运算机、dsp。例如，至少一个存储器19b为ram、rom、闪存、eprom、eeprom等的非易失性或者易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、压缩磁盘、迷你盘、dvd等。

在处理电路具备至少一个专用的硬件20的情况下，处理电路例如是单一电路、复合电路、程序化了的处理器、并列程序化的处理器、asic、fpga、或者将这些组合而得到的电路。例如，温度控制装置11的各功能分别通过处理电路来实现。例如，温度控制装置11的各功能集中通过处理电路来实现。

关于温度控制装置11的各功能，也可以使一部分通过专用的硬件20来实现，使另一部分通过软件或者固件来实现。例如，也可以为，关于pi控制器12的功能，通过作为专用的硬件20的处理电路来实现，关于pi控制器12以外的功能，通过至少一个处理器19a将至少一个存储器19b所储存的程序读出而执行来实现。

如此，处理电路通过硬件20、软件、固件、或者这些的组合，来实现温度控制装置11的各功能。

实施方式2.

图6是表示本发明的实施方式2的轧制件的温度控制装置进行的反馈控制的框图。此外，对于与实施方式1相同或者相当的部分，赋予相同的符号。省略该部分的说明。

在实施方式2中，第一反馈部13基于通过了低通滤波器14b的值对温度模型13a进行修正。第二反馈部14基于通过了低通滤波器14b的值对无用时间模型14a进行修正。

根据以上说明过的实施方式2，基于通过了低通滤波器14b的值来修正温度模型13a以及无用时间模型14a。因此，能够不使温度模型13a以及无用时间模型14a急剧变化而稳定地进行修正。

实施方式3.

图7是应用了本发明的实施方式3的轧制件的温度控制装置的热轧线的主要部分的构成图。此外，对于与实施方式1相同或者相当的部分，赋予相同的符号。省略该部分的说明。

在图7中，精加工入侧温度计21设置在精轧机4的入侧。精加工出侧温度计22设置在精轧机4的出侧。

多个冷却装置23a～23f设置在相邻接的基座4a之间。多个冷却装置23a～23f从冷却装置23的入侧起依次排列。

温度控制装置11的输入部与精加工入侧温度计21的输出部以及精加工出侧温度计22的输出部连接。温度控制装置11的输出部与冷却装置23a的输入部、冷却装置23b的输入部、冷却装置23c的输入部、冷却装置23d的输入部、冷却装置23e的输入部、以及冷却装置23f的输入部连接。

精加工入侧温度计21对精轧机4的入侧的轧制件7的温度te(℃)进行计测。精加工出侧温度计22对精轧机4的出侧的轧制件7的温度tf(℃)进行计测。

温度控制装置11基于精轧机4的入侧的轧制件7的温度te来运算冷却装置23a的所要注水量、冷却装置23b的所要注水量、以及冷却装置23c的所要注水量。温度控制装置11通过输出与冷却装置23a的所要注水量对应的信号visc1，由此对冷却装置23a的注水阀进行前馈控制。温度控制装置11通过输出与冷却装置23b的所要注水量对应的信号visc2，由此对冷却装置23b的注水阀进行前馈控制。温度控制装置11通过输出与冷却装置23c的所要注水量对应的信号visc3，由此对冷却装置23c的注水阀进行前馈控制。

温度控制装置11基于精轧机4的出侧的轧制件7的温度来运算冷却装置23d的所要注水量、冷却装置23e的所要注水量、以及冷却装置23f的所要注水量。温度控制装置11通过输出与冷却装置23d的所要注水量对应的信号visc4，由此对冷却装置23d的注水阀进行反馈控制。温度控制装置11通过输出与冷却装置23e的所要注水量对应的信号visc5，由此对冷却装置23e的注水阀进行反馈控制。温度控制装置11通过输出与冷却装置23f的所要注水量对应的信号visc6，由此对冷却装置23f的注水阀进行反馈控制。

接下来，使用图8对温度控制装置11进行的反馈控制进行说明。

图8是表示本发明的实施方式3的轧制件的温度控制装置进行的反馈控制的框图。

相对于精加工出侧温度计22，离冷却装置23d的距离、离冷却装置23e的距离以及离冷却装置23f的距离相互不同。因此，在冷却装置23d、冷却装置23e以及冷却装置23f中，由移送延迟导致的无用时间也相互不同。

与此相对，温度控制装置11具备多个pi控制器12、多个第一反馈部13以及多个第二反馈部14。例如，第一组的pi控制器12、第一反馈部13以及第二反馈部14与冷却装置23d对应地设置。例如，第二组的pi控制器12、第一反馈部13以及第二反馈部14与冷却装置23e对应地设置。例如，第三组的pi控制器12、第一反馈部13以及第二反馈部14与冷却装置23f对应地设置。

多个pi控制器12分别将由多个冷却装置23a～23f冷却的轧制件7到达了精加工出侧温度计22时的该轧制件7的温度的目标值ttarget与反馈值之间的偏差作为输入，而运算对于对应的冷却装置的控制量。

多个第一反馈部13分别基于由多个pi控制器12分别运算出的控制量，使用不含有无用时间的温度模型13a，运算由多个冷却装置23a～23f冷却的轧制件7到达了精加工出侧温度计22时的该轧制件7的温度的预测值。多个第一反馈部13分别将该预测值作为与多个pi控制器12分别对应的反馈值的一部分进行反馈。

多个第二反馈部14分别使用无用时间模型14a，运算相对于由多个第一反馈部13分别运算出的轧制件7的温度的预测值延迟了与冷却装置23d～23f分别对应的无用时间量的相位的值。多个第二反馈部14分别运算精加工出侧温度计22对轧制件7的温度的计测值、与相对于由第一反馈部13分别运算出的轧制件7的温度的预测值延迟了与冷却装置23d～23f分别对应的无用时间量的相位的值之间的偏差。多个第二反馈部14分别将使该偏差通过低通滤波器14b而得到的值作为与多个pi控制器12分别对应的反馈值的另一部分进行反馈。

图8表示与冷却装置23f对应的pi控制器12、第一反馈部13以及第二反馈部14。pi控制器12的传递函数由cisc6表示。

第五块24表示冷却装置23f的注水阀的响应。第五块24的传递函数使用冷却装置23f的注水阀的操作中的控制延迟tsc(s)、该注水阀的时间常数ts(s)以及拉普拉斯运算符s来表示。第六块25表示冷却工序。第六块25的传递函数使用冷却工序的增益kp、冷却工序的时间常数tp(s)以及拉普拉斯运算符s来表示。第七块26表示由移送延迟导致的无用时间。第七块26的传递函数使用由移送延迟导致的无用时间tisc6(s)以及拉普拉斯运算符s来表示。第八块27表示精加工出侧温度计22的响应。第四块18使用由精加工出侧温度计22计测出的轧制件7的温度tf以及拉普拉斯运算符s来表示。

在温度控制装置11中，pi控制器12将该轧制件7的温度的目标值ttarget与反馈值之间的偏差作为输入，而运算冷却装置23f的所要注水量visc6。与冷却装置23f的所要注水量对应的信号visc6经由第五块24以及第六块25。作为其结果，得到轧制件7的温度下降td^isc6(℃)。

轧制件7的温度下降td^isc6与由冷却装置23a～23e导致的轧制件7的温度下降td^isc1-5(℃)相加。轧制件7的温度下降td^isc1-5以及轧制件7的温度下降td^isc6与精轧机4的入侧的轧制件7的温度te相加。作为其结果，轧制件7的温度成为(te+td^isc1-5+td^isc6)。轧制件7的温度(te+td^isc1-5+td^isc6)经由第七块26以及第八块27。作为其结果，得到精轧机4的出侧的轧制件7的温度tf。

第一反馈部13基于与冷却装置23a的所要注水量对应的信号visc6来运算轧制件7的温度的预测值t′f。第一反馈部13将轧制件7的温度的预测值t′f作为反馈值的一部分进行反馈。作为其结果，决定温度控制装置11的响应性。

第二反馈部14使用无用时间模型14a来运算相对于由第一反馈部13运算出的轧制件7的温度的预测值t′f延迟了无用时间量的相位的值。第二反馈部14运算由精加工出侧温度计22计测出的轧制件7的温度tf、与相对于由第一反馈部13运算出的轧制件7的温度的预测值t′f延迟了无用时间量的相位的值之间的偏差。第二反馈部14将使该偏差通过了低通滤波器14b而得到的值作为反馈值的另一部分进行反馈。

根据以上说明的实施方式3，模型误差值在难以变得不稳定的低频率的区域中向pi控制器12反馈。因此，在低频率的区域中，能够将轧制件7的温度tf与轧制件7的温度的目标值ttarget之间的稳定的偏差消除。作为其结果，能够保持稳定的响应性，并且能够在短时间内抑制模型误差值的影响。

此外，在第二反馈部14中，也可以将低通滤波器14b的截止频率的初始值设定为0(rad/s)，并在轧制件7的温度控制开始后对低通滤波器14b的截止频率进行调整。

例如，从轧制件7的温度tf的变化率成为了预先设定的阈值以下的时刻起判断为产生了稳定偏差，而将低通滤波器14b的截止频率的值从0起连续地提高即可。然后，在稳定偏差变得小于预先设定的值的时刻使截止频率的变化结束即可。

例如，从轧制件7的温度tf与目标值ttarget之间的偏差变得小于预先设定的阈值的时刻起使低通滤波器14b的截止频率的值从0起连续地提高即可。然后，在稳定偏差变得小于预先设定的值的时刻使截止频率的变化结束即可。

例如，在轧制件7的温度tf与目标值ttarget之间的偏差变得小于预先设定的阈值时，从与更靠出侧的冷却装置对应的第二反馈部14的低通滤波器14b优先地提高截止频率即可。例如，在即使冷却装置23f的低通滤波器14b的截止频率到达预先设定的频率、还剩余轧制件7的温度tf与目标值ttarget之间的偏差的情况下，将冷却装置23e的截止频率提高即可。

实施方式4.

图9是表示本发明的实施方式4的轧制件7的温度控制装置11进行的反馈控制的框图。此外，对于与实施方式3相同或者相当的部分，赋予相同的符号。省略该部分的说明。

在实施方式4中，第一反馈部13分别基于通过了对应的低通滤波器14b的值来修正对应的温度模型13a。第二反馈部14分别基于通过了对应的低通滤波器14b的值来修正对应的无用时间模型14a。

根据以上说明过的实施方式4，基于通过了低通滤波器14b的值来修正温度模型13a以及无用时间模型14a。因此，能够不使温度模型13a以及无用时间模型14a急剧变化而稳定地进行修正。

此外，对于一个冷却装置，也可以应用与实施方式3以及实施方式4的pi控制器12、第一反馈部13以及第二反馈部14同样的pi控制器、第一反馈部以及第二反馈部。在该情况下，也能够保持稳定的响应性，并且能够在短时间内抑制模型误差值的影响。

工业上的可利用性

如以上那样，本发明的轧制件的温度控制装置能够利用于在短时间内抑制模型误差值的影响的系统。

符号的说明

1加热炉，2粗轧机，3感应加热装置，4精轧机，4a基座，5冷却装置，5a第一注水设备，5b第二注水设备，6卷取机，7轧制件，8速度检测器，9精加工温度计，10卷取温度计，11温度控制装置，12pi控制器，13第一反馈部，13a温度模型，14第二反馈部，14a无用时间模型，14b低通滤波器，15第一块，16第二块，17第三块，18第四块，19a处理器，19b存储器，20硬件，21精加工入侧温度计，22精加工出侧温度计，23a～23f冷却装置，24第五块，25第六块，26第七块，27第八块。