1.一种基于并联机构的板料充液拉深成形方法，其特征在于该成形方法具体步骤如下：
(1)将凸模与并联机构相连，所述凸模的行程和空间姿态通过所述并联机构来实现和控制；
(2)将液池内充满液压油，通过所述并联机构控制所述凸模沿一定的曲线进入凹模内，液池内的液体通过液压系统控制其压力，并使待成形板料逐步贴紧所述凸模，从而使所述待成形板料进行成形；
(3)所述待成形板料成形完毕后，通过所述并联机构控制所述凸模的拔模路径轨迹和空间姿态实现拔模，避免简单拔模时凸模和成形件的干涉。
2.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的板料充液拉深成形方法，其特征在于所述并联机构通过横梁(7)与所述凸模连接，所述横梁(7)固连在所述凸模上。
3.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的板料充液拉深成形方法，其特征在于所述并联机构包括第一滑块(1)、第二滑块(6)、第一导轨(2)、第二导轨(5)、冗余驱动轴(3)、驱动轴(4)、第一拉杆(12)及第二拉杆(13)；所述第一滑块(1)与所述第二滑块(6)左右对称设置在所述凸模的两侧，所述第一滑块(1)设置在所述第一导轨(2)上，所述第二滑块(6)设置在所述第二导轨(5)上；所述冗余驱动轴(3)的两端分别连接所述第一滑块(1)及所述横梁(7)，所述第一拉杆(12)的两端分别连接所述第一滑块(1)及所述横梁(7)；所述驱动轴(4)的两端分别连接所述第二滑块(6)及所述横梁(7)，所述第二拉杆(13)的两端分别连接所述第二滑块(6)及所述横梁(7)。