自动穿筋设备的制作方法

本发明涉及钢筋笼骨架滚焊机领域，尤其涉及一种将一条条钢筋自动地穿插于模型座上不同的穿筋孔内以形成主筋的自动穿筋设备。

背景技术：

随着经济的不断发展及社会的不断进步，钢筋笼滚焊机的出现，结束了钢筋笼手工捆绑的历吏，为我国水泥制品行业提高了效率，无论是管桩骨架钢筋笼滚焊机和方桩骨架钢筋笼滚焊机，还是电杆骨架钢筋笼滚焊机、排水管骨架钢筋笼滚焊机和工地骨架钢筋笼滚焊机。

根据施工要求，钢筋笼的主筋通过人工穿过固定旋转盘相应孔至移动旋转盘的相应孔中进行固定，把盘筋(绕筋)端头先焊接在一根主筋上，然后通过固定旋转盘及移动旋转盘转动把绕筋缠绕在主筋上(移动盘是一边旋转一边后移)，同时进行焊接，从而形成产品钢筋笼—这就是钢筋笼滚焊机,即“钢筋笼成型机”的工作原理。

而目前，根据施工要求钢筋笼的主筋一直以来都是依赖人工穿筋，故操作人员的负担重，劳动强度大，以及人力成本高。

因此，本发明填补了自动穿钢筋空白，提供一种可以节省大量的人力成本及大大降低工人劳动强度的自动穿筋设备来克服上述的缺陷。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种可以节省大量的人力成本及大大降低工人劳动强度的自动穿筋设备。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：提供一种自动穿筋设备，适用将一条条的筋条穿插于模型座不同的穿筋孔内，包括机架、滑座、滑架、第一方向驱动电机、第二方向驱动电机、夹爪及穿插驱动组件。所述滑座沿第一方向滑设于所述机架上，所述滑架沿第二方向滑设于所述滑座上，所述第一方向、第二方向及穿插方向三者构成三维坐系中的X、Y及Z轴方向；所述第一方向驱动电机组装于所述滑座或机架并驱使所述滑座沿平行于所述第一方向做往复滑动，所述第二方向驱动电机组装于所述滑座或滑架并驱使所述滑架沿平行于所述第二方向做往复滑动，所述夹爪组装于所述滑架并用于抓取所述筋条；所述穿插驱动组件用于使所述夹爪所取的筋条与所述模型座沿平行于所述穿插方向做相对滑动；在所述筋条穿插于所述模型座不同的穿筋孔内过程中，所述夹爪在所述第一方向驱动电机及第二方向驱动电机的配合下抓取所述筋条并将该筋条输送至与所述模型座的穿筋孔相正对的位置，则所述穿插驱动组件使所述夹爪上的筋条穿插于正对的穿筋孔内。

较佳地，所述滑座包含第一滑座和第二滑座，所述滑架包含第一滑架及第二滑架，所述第一方向驱动电机包含第一方向第一电机及第一方向第二电机，所述第二方向驱动电机包含第二方向第一电机及第二方向第二电机，所述第一滑座及第二滑座沿所述穿插方向呈一前一后的相间开的布置，所述第一滑架沿所述第二方向滑设于所述第一滑座上，所述第二滑架沿所述第二方向滑设于所述第二滑座上，所述第一方向第一电机组装于所述第一滑座或机架并驱使所述第一滑座滑动，所述第一方向第二电机组装于所述第二滑座或机架并驱使所述第二滑座滑动，所述第二方向第一电机组装于所述第一滑座或第一滑架并驱使所述第一滑架滑动，所述第二方向第二电机组装于所述第二滑座或第二滑架并驱使所述第二滑架滑动，所述夹爪为两个，一个所述夹爪安装于所述第一滑架处，另一个所述夹爪安装于所述第二滑架处。

较佳地，所述机架包含主架体及由所述主架体沿平行于所述第一方向同向延伸出的第一横梁和第二横梁，所述第一横梁及第二横梁沿所述穿插方向呈一前一后布置，所述第一滑座滑设于所述第一横梁上，所述第二滑座滑设于所述第二横梁上。

较佳地，所述第一滑架及第二滑架间连接有纵向梁，所述纵向梁沿平行于所述穿插方向布置，所述穿插驱动组件组装于所述纵向梁上。

较佳地，所述第一滑架及第二滑架沿所述穿插方向位于所述第一横梁及第二横梁之间。

较佳地，所述穿插驱动组件包含穿插驱动电机、穿插框架及用于抓取所述夹爪处筋条的抓取爪，所述穿插框架沿平行于所述穿插方向滑设于所述纵向梁上，所述抓取爪安装在所述穿插框架上，所述穿插驱动电机沿平行于所述第二方向布置并组装于所述纵向梁或穿插框架上，所述穿插驱动电机驱使所述穿插框架沿平行于所述穿插方向滑动，由滑动的所述穿插框架带动所述抓取爪所抓取的筋条穿插于所述穿筋孔内。

较佳地，所述纵向梁穿过所述穿插框架，所述纵向梁还设置有沿平行于所述穿插方向布置的纵向齿条及纵向导轨，所述纵向齿条组装于所述纵向梁的顶部处，所述纵向导轨组装于所述纵向梁的底部处，所述穿插驱动电机安装于所述穿插框架的顶部，所述穿插驱动电机的输出轴沿平行于所述第二方向伸向所述纵向齿条，所述穿插驱动电机的输出轴还安装有与所述纵向齿条啮合传动的穿插驱动齿轮，所述穿插框架安装有与所述纵向导轨配合的纵向滑块，所述抓取爪安装于所述穿插框架的底部。

较佳地，所述第一横梁设置有沿平行于所述第一方向布置的第一横向导轨及第一横向齿条，所述第一横向齿条位于所述第一横梁的顶部，所述第一横向导轨位于所述第一横梁面对所述第二横梁的侧壁上，所述第一方向第一电机沿平行于所述第二方向位于所述第一横梁上方，且所述第一方向第一电机组装于所述第一滑座上，所述第一方向第一电机的输出轴安装有与所述第一横向齿条啮合传动的第一齿轮，所述第一滑座设有置与所述第一横向导轨配合的第一横向滑块；所述第二横梁设置有沿平行于所述第一方向布置的第二横向导轨及第二横向齿条，所述第二横向齿条位于所述第二横梁的顶部，所述第二横向导轨位于所述第二横梁面对所述第一横梁的侧壁上，所述第一方向第二电机沿平行于所述第二方向位于所述第二横梁上方，且所述第一方向第二电机组装于所述第二滑座上，所述第一方向第二电机的输出轴安装有与所述第二横向齿条啮合传动的第二齿轮，所述第二滑座设有置与所述第二横向导轨配合的第二横向滑块。

较佳地，所述第一滑架面对所述第一滑座的侧壁上设置有沿平行于所述第二方向布置的第一上下导轨及第一上下丝杆，所述第二方向第一电机安装于所述第一滑架的顶部处，所述第二方向第一电机与所述第一上下丝杆连接，所述第一滑座面对所述第一滑架的侧壁安装有第一丝母及第一上下滑块，所述第一上下滑块滑套于所述第一上下导轨上，所述第一丝母滑套于所述第一上下丝杆处。

较佳地，所述第二滑架面对所述第二滑座的侧壁上设置有沿平行于所述第二方向布置的第二上下导轨及第二上下丝杆，所述第二方向第二电机安装于所述第二滑架的顶部处，所述第二方向第二电机与所述第二上下丝杆连接，所述第二滑座面对所述第二滑架的侧壁安装有第二丝母及第二上下滑块，所述第二上下滑块滑套于所述第二上下导轨上，所述第二丝母滑套于所述第二上下丝杆处。

与现有技术相比，由于滑座沿第一方向滑设于机架上，滑架沿第二方向滑设于滑座上，第一方向、第二方向及穿插方向三者构成三维坐系中的X、Y及Z轴方向，从而使得滑架的滑动方向、滑座的滑动方向及筋条穿插方向三者构成X、Y及Z轴方向，以满足筋条沿三维坐标系的三个方向运动的需求；再借助第一方向驱动电机组装于滑座或机架并驱使滑座沿平行于第一方向做往复滑动，第二方向驱动电机组装于滑座或滑架并驱使滑架沿平行于第二方向做往复滑动，夹爪组装于滑架并用于抓取筋条，故在第一方向驱动电机对滑座的驱动下及第二方向驱动电机对滑架的驱动下，使得夹爪沿三维坐标系中的二者(即第一方向及第二方向)进行运动以抓取筋条，并沿第一方向及第二方向将该筋条输送至与模型座的穿筋孔相正对的位置；最后，再借助穿插驱动组件，使得夹爪所取的筋条与模型座沿平行于穿插方向(即三维坐标系中余一者)做相对滑动，从而使夹爪上的筋条自动地穿插于正对的穿筋孔内；不断重复上述的“第一方向驱动电机对滑座的驱动及第二方向驱动电机对滑架的驱动而使夹爪抓取筋条并将该筋条输送至与模型座的穿筋孔相正对的位置”之步骤，以及“穿插驱动组件使得夹爪所取的筋条与模型座沿平行于穿插方向而使夹爪上的筋条自动地穿插于正对的穿筋孔内”之步骤，即可以完成一条条筋条自动化穿筋以构成钢筋笼的主筋，一方面降低大大降低工人劳动强度，节省大量的人力成本，提高生产效率；另一方面降低对操作人员的技术要求，确保产品质量前后一致性。

附图说明

图1是本发明的自动穿筋设备与模型座配合时的立体结构示意图。

图2是图1所示的自动穿筋设备与模型座在配合时的主视图。

具体实施方式

现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。

请参阅图1，本发明的自动穿筋设备100适用将一条条的筋条220穿插于模型座200不同的穿筋孔210内；具体地，如图1所示，在本实施例中，穿筋孔210沿模型座200的周向布置；举例而言，穿筋孔210在模型座200布置成若干圈，例如图1中所示的三圈，当然，还可以为一圈、二圈或四圈等，且同一圈中的穿筋孔210所占的圆心角相同，以确保筋条220布置合理均匀性，但不以此为限；较优的是，本发明的自动穿筋设备100与一控制器电性连接，由该控制器对本发明的自动穿筋设备100进行智能化的控制；值得注意的是，控制器的结构及原理均为现有所熟知的，故在此不再进行详细说明；而模型座200由固定旋转盘及移动旋转盘构成，但不以此为限。

其中，本发明的自动穿筋设备100包括机架10、滑座20a、20b、滑架30a、30b、第一方向驱动电机41、42、第二方向驱动电机51、52、夹爪60及穿插驱动组件70。滑座20a、20b沿第一方向滑设于机架10上，滑架30a、30b沿第二方向滑设于滑座20a、20b上，使得第一方向、第二方向及穿插方向三者构成三维坐系中的X、Y及Z轴。举例而言，如图1所示，在本实施例中，第一方向为X轴方向，第二方向为Y轴方向，穿插方向为Z轴方向；当然，在其它实施例中，根据实际需要而将第一方向选择为Y轴方向或Z轴方向，而第二方向选择为X轴方向或Z轴方向，对应地，穿插方向选择为Z轴方向或Y轴方向，但不以此为限。第一方向驱动电机41、42组装于滑座20a、20b或机架10上，并驱使滑座20a、20b沿平行于第一方向做往复滑动；第二方向驱动电机51、52组装于滑座20a、20b或滑架30a、30b上，并驱使滑架30a、30b沿平行于第二方向做往复滑动。夹爪60组装于滑架30a、30b并用于抓取筋条220，以借助第一方向驱动电机41、42驱使滑座20a、20b沿平行于第一方向滑动，以及第二方向驱动电机51、52驱使滑架30a、30b沿平行于第二方向滑动，来实现夹爪60沿第一方向及第二方向运动去抓取筋条220并使该筋条220输送至与模型座200上的穿筋孔210相正对的位置，为筋条220穿插于穿筋孔210内做好充分准备。穿插驱动组件70用于使夹爪60所取的筋条220与模型座200沿平行于穿插方向做相对滑动，以使得模型座200与筋条220间产生相对滑动而满足穿筋的需求。因此，在筋条220穿插于模型座200不同的穿筋孔210内过程中，夹爪60在第一方向驱动电机41、42及第二方向驱动电机51、52的配合下抓取筋条220并将该筋条220输送至与模型座200的穿筋孔210相正对的位置，则穿插驱动组件70使夹爪60上的筋条220穿插于正对的穿筋孔210内。不断重复上述“第一方向驱动电机41、42对滑座20a、20b的驱动及第二方向驱动电机51、52对滑架30a、30b的驱动以使夹爪60抓取筋条220并将该筋条220输送至与模型座200的穿筋孔210相正对的位置”之步骤，以及“穿插驱动组件70使得夹爪60所取的筋条220与模型座200沿平行于穿插方向而使夹爪60上的筋条220自动地穿插于正对的穿筋孔210内”之步骤，即可以完成一条条筋条220自动地穿插于模型座200的不同穿筋孔210内。更具体地，如下：

如图1及图2所示，在本实施例中，机架10包含主架体11及由主架体11沿平行于第一方向同向延伸出的第一横梁12和第二横梁13，第一横梁12及第二横梁13沿穿插方向呈一前一后布置，以借助第一横梁12及第二横梁13的设置而为在穿筋过程中的筋条220的运动提供所需的空间；举例而言，在本实施例中，第一横梁12和第二横梁13是向前延伸出的，且两者长度相同，但不以此为限。可理解的是，在其它实施例中，机架10可为一体结构，故不以上述的举例为限。

如图1及图2所示，在本实施例中，滑座20a、20b包含第一滑座20a和第二滑座20b，第一滑座20a滑设于第一横梁12上，使得第一滑座20a在第一横梁12的支撑下沿平行于第一方向滑动；第二滑座20b滑设于第二横梁13上，使得第二滑座20b在第二横梁13的支撑下沿平行于第二方向滑动；且第一滑座20a及第二滑座20b沿穿插方向呈一前一后的相间开的布置。具体地，在本实施例中，第一横梁12设置有沿平行于第一方向布置的第一横向导轨121及第一横向齿条122，第一横向齿条122位于第一横梁12的顶部，第一横向导轨121位于第一横梁12面对第二横梁13的侧壁上，例如图2中第一横梁12的右侧壁上，第一滑座20a设有置与第一横向导轨121配合的第一横向滑块21，以使得第一滑座20a借助第一横向滑块21与第一横向导轨121配合能更平稳可靠地沿平行于第一方向于第一横梁12处做往复的滑动；第二横梁13设置有沿平行于第一方向布置的第二横向导轨131及第二横向齿条132，第二横向齿条132位于第二横梁13的顶部，第二横向导轨131位于第二横梁13面对第一横梁12的侧壁上，例如图2中第二横梁13的左侧壁上，第二滑座20b设有置与第二横向导轨131配合的第二横向滑块22，以使得第二滑座20b借助第二横向滑块22与第二横向导轨131配合能更平稳可靠地沿平行于第一方向于第二横梁13处做往复的滑动，从而确保第一滑座20a及第二滑座20b滑动的同步协调性。滑架30a、30b包含第一滑架30a及第二滑架30b，第一滑架30a沿第二方向滑设于第一滑座20a上，第二滑架30b沿第二方向滑设于第二滑座20b上，使得第一滑架30a沿平行于第二方向于第一滑座20a上做往复滑动，使得第二滑架30b沿平行于第二方向于第二滑座20a上做往复滑动。为使得两者往复滑动同步，故第一滑架30a及第二滑架30b间连接有纵向梁14，纵向梁14沿平行于穿插方向布置，穿插驱动组件70组装于纵向梁14上，由纵向梁14对穿插驱动组件70进行支撑，使得穿插驱动组件70能更可靠地将筋条220穿置于穿筋孔210内，降低穿插驱动组件70当驱使模型座200去相对筋条200滑动时的动力要求，但不以此为限。具体地，如图1及图2所示，在本实施例中，第一滑架30a及第二滑架30b沿穿插方向位于第一横梁12及第二横梁13之间，从而使得纵向梁14位于第一横梁12及第二横梁13之间，有效地防止第一横梁12及第二横梁13给纵向梁14造成意外障碍，从而确保纵向梁14随第一滑架30a及第二滑架30b滑动的平稳可靠性。可理解的是，在其它实施例中，滑座仅为第一滑座20a或第二滑座20b，滑架仅为第一滑架30a或第二滑架30b，一样能实现滑座沿平行于第一方向滑动及滑架沿平行于第二方向滑动以实现夹爪60抓取并输送筋条220的目的，故不以上述的举例为限。

如图1及图2所示，在本实施例中，第一方向驱动电机41、42包含第一方向第一电机41及第一方向第二电机42，第一方向第一电机41组装于第一滑座20a并驱使第一滑座20a滑动，第一方向第二电机42组装于第二滑座20b并驱使第二滑座20b滑动，使得第一方向第一电机41随第一滑座20a滑动及第一方向第二电机42随第二滑座20b滑动，故使得第一滑座20a及第二滑座20b的滑动更灵活可靠；当然，在其它实施例中，可将第一方向第一电机41安装在机架10上，具体是安装于机架10的第一横梁12处，对应地，此时的第一方向第一电机41的输出端连接有第一方向第一丝杆，对应地，第一滑座20a上固定有滑套于第一方向第一丝杆上的第一方向第一丝母，以使得第一方向第一电机41借助第一方向第一丝杆和第一方向第一丝母的配合而更可靠地驱使第一滑座20a沿平行于第一方向滑动；同样，将第一方向第二电机42安装在机架10上，具体是安装于机架10的第二横梁13处，对应地，此时的第一方向第二电机42的输出端连接有第一方向第二丝杆，对应地，第二滑座20b上固定有滑套于第一方向第二丝杆上的第一方向第二丝母，以使得第一方向第二电机42借助第一方向第二丝杆和第一方向第二丝母的配合而更可靠地驱使第二滑座20b沿平行于第一方向滑动，故不以上述的举例为限。举例而言，在本实施例中，第一方向第一电机41沿平行于第二方向位于第一横梁12上方，且第一方向第一电机41组装于第一滑座20a上，第一方向第一电机41的输出轴安装有与第一横向齿条122啮合传动的第一齿轮411；第一方向第二电机42沿平行于第二方向位于第二横梁13上方，且第一方向第二电机42组装于第二滑座20b上，第一方向第二电机42的输出轴安装有与第二横向齿条132啮合传动的第二齿轮421，以使得第一方向第一电机41借助第一横向齿条122与第一齿轮411的配合能更精准、更可靠及更灵活地驱使第一滑座20a沿平行于第一方向往复滑动，还使得第一方向第二电机42借助第二横向齿条132与第二齿轮421的配合能更精准、更可靠及更灵活地驱使第二滑座20b沿平行于第一方向往复滑动，以确保筋条220穿插可靠性。可理解的是，在其它实施例中，当滑座仅为第一滑座20a或第二滑座20b及滑架仅为第一滑架30a或第二滑架30b时，此时的第一方向驱动电机仅为第一方向第一电机41或第一方向第二电机42即可，故不以此为限。

如图1及图2所示，第二方向驱动电机51、52包含第二方向第一电机51及第二方向第二电机52，第二方向第一电机51组装于第一滑架30a并驱使第一滑架30a滑动，第二方向第二电机52组装于第二滑架30b并驱使第二滑架30b滑动。具体地，在本实施例中，第一滑架30a面对第一滑座20a的侧壁上设置有沿平行于第二方向布置的第一上下导轨31及第一上下丝杆32，第二方向第一电机51安装于第一滑架30a的顶部处，第二方向第一电机51与第一上下丝杆32连接，第一滑座20a面对第一滑架30a的侧壁安装有第一丝母(图中未示)及第一上下滑块24，第一上下滑块24滑套于第一上下导轨31上，第一丝母滑套于第一上下丝杆32处，以使得第二方向第一电机51借助第一上下丝杆32与第一丝母的配合下，以及第一上下导轨31与第一上下滑块24的配合下，能更精准及更可靠地驱使第一滑架30a沿平行于第二方向做往复的滑动。第二滑架30b面对第二滑座20b的侧壁上设置有沿平行于第二方向布置的第二上下导轨33及第二上下丝杆34，第二方向第二电机52安装于第二滑架30b的顶部处，第二方向第二电机52与第二上下丝杆34连接，第二滑座20b面对第二滑架30b的侧壁安装有第二丝母(图中未示)及第二上下滑块26，第二上下滑块26滑套于第二上下导轨33上，第二丝母滑套于第二上下丝杆34处，以使得第二方向第二电机52借助第二上下丝杆34与第一丝母的配合下，以及第二上下导轨33与第二上下滑块26的配合下，能更精准及更可靠地驱使第二滑架30b沿平行于第二方向做往复的滑动。当然，在其它实施例中，将第二方向第一电机51及第一上下丝杆32安装于第一滑座20a处，将第一丝母安装于第一滑架30a处，以及将将第二方向第二电机52及第二上下丝杆34安装于第二滑座20b处，将第二丝母安装于第二滑架30b处，一样能实现第二方向第一电机51驱使第一滑架30a滑动及第二方向第二电机52驱使第二滑架30b滑动的目的。可理解的是，在其它实施例中，当滑座仅为第一滑座20a或第二滑座20b及滑架仅为第一滑架30a或第二滑架30b时，此时的第二方向驱动电机仅为第二方向第一电机51或第二方向第二电机52即可，故不以此为限。

如图1及图2所示，在本实施例中，夹爪60为两个，一个夹爪60安装于第一滑架30a处，另一个夹爪60安装于第二滑架30b处，以借助两夹爪60去将筋条220的两端抓取，以确保筋条220抓取及穿筋的可靠性。可理解的是，当当滑座仅为第一滑座20a或第二滑座20b及滑架仅为第一滑架30a或第二滑架30b时，此时的夹爪60可选择为一个或两个，且同时安装于第一滑架30a或第二滑架30b处，但不以此为限。

如图1及图2所示，穿插驱动组件70包含穿插驱动电机71、穿插框架72及用于抓取夹爪60处筋条220的抓取爪73。穿插框架72沿平行于穿插方向滑设于纵向梁14上；具体地，在本实施例中，纵向梁14穿过穿插框架72，纵向梁14还设置有沿平行于穿插方向布置的纵向齿条141及纵向导轨142，纵向齿条141组装于纵向梁14的顶部处，纵向导轨142组装于纵向梁14的底部处，穿插框架72安装有与纵向导轨142配合的纵向滑块721，以使得穿插框架72借助纵向导轨142与纵向滑块721的配合能更可靠地沿平行于穿插方向滑动，但不以此为限。抓取爪73安装在穿插框架72上，穿插驱动电机71沿平行于第二方向布置并组装于穿插框架72上，当然，根据实际需要而组装于纵向梁14上，故不以此为限；较优的是，在本实施例中，穿插驱动电机71安装于穿插框架72的顶部，穿插驱动电机71的输出轴沿平行于第二方向伸向纵向齿条141，穿插驱动电机71的输出轴还安装有与纵向齿条141啮合传动的穿插驱动齿轮(图中未示)，抓取爪73安装于穿插框架72的底部，以使得穿插驱动电机71通过驱使穿插框架72沿平行于穿插方向滑动，从而由滑动的穿插框架72带动抓取爪73所抓取的筋条220穿插于穿筋孔210内，实现将筋条220精准可靠地穿插于穿筋孔210内的目的。

结合附图，对本发明的自动穿筋设备的工作原理进行说明：在穿筋过程中，由第一方向第一电机41驱使第一滑座20a向前滑动的同时，第一方向第二电机42同步地驱使第二滑座20b向前滑动，实现第一滑座20a及第二滑座20b沿平行于第一方向同步向前滑动的目的。而在第一滑座20a及第二滑座20b同步向前滑动过程中，带动第一滑架30a、第二滑架30b、第二方向第一电机51、第二方向第二电机52、夹爪60、纵向梁14及穿插驱动组件70沿平行于第一方向滑至与筋条220相对齐的位置，则此时第二方向第一电机51驱使第一滑架30a沿平行于第二方向向下滑动的同时，第二方向第二电机52驱使第二滑架30a沿平行于第二方向向下滑动，实现第一滑架30a与第二滑架30b同步同向的滑动；由同步同向滑动的第一滑架30a及第二滑架30b带动纵向梁14、夹爪60及穿插驱动组件70一起朝筋条220处靠近，再由夹爪60对筋条220进行抓取；当夹爪60对筋条220抓取后，此时，第二方向第一电机51驱使第一滑架30a沿平行于第二方向向上滑动的同时，第二方向第二电机52也驱使第二滑架30a沿平行于第二方向向上滑动，直至使夹爪60所抓取的筋条220沿平行于第二方向滑至与模型座200的一个穿筋孔210相对齐的位置；然后，再在第一方向第一电机41驱使第一滑座20a向后滑动，以及第一方向第二电机42同步地驱使第二滑座20b向后滑动，直至使夹爪60所抓取的筋条220沿平行于第一方向滑至与模型座200的一个穿筋孔210相对齐的位置；则此时的抓取爪73抓取夹爪60处的筋条220，并由穿插驱动电机71驱使穿插框架72沿平行于穿插方向滑动，从而将抓取爪73所抓取夹爪60处的筋条220穿置于正对的穿筋孔210内。不断重复前述的过程，即可实现一条条筋条220穿置的目的。值得注意者，在抓取爪73抓取夹爪60处的筋条220并将该筋条220穿插于穿筋孔210的过程中，夹爪60松开对筋条220的夹紧且阻挡筋条220沿平行于第二方向从夹爪60处脱落，使夹爪60起动辅助穿筋的作用。

与现有技术相比，由于滑座20a、20b沿第一方向滑设于机架10上，滑架30a、30b沿第二方向滑设于滑座20a、20b上，第一方向、第二方向及穿插方向三者构成三维坐系中的X、Y及Z轴方向，从而使得滑架30a、30b的滑动方向、滑座20a、20b的滑动方向及筋条220穿插方向三者构成X、Y及Z轴方向，以满足筋条220沿三维坐标系的三个方向运动的需求；再借助第一方向驱动电机41、42组装于滑座20a、20b或机架10并驱使滑座20a、20b沿平行于第一方向做往复滑动，第二方向驱动电机51、52组装于滑座20a、20b或滑架30a、30b并驱使滑架30a、30b沿平行于第二方向做往复滑动，夹爪60组装于滑架30a、30b并用于抓取筋条220，故在第一方向驱动电机41、42对滑座20a、20b的驱动下及第二方向驱动电机51、52对滑架30a、30b的驱动下，使得夹爪60沿三维坐标系中的二者(即第一方向及第二方向)进行运动以抓取筋条220，并沿第一方向及第二方向将该筋条220输送至与模型座200的穿筋孔210相正对的位置；最后，再借助穿插驱动组件70，使得夹爪60所取的筋条220与模型座200沿平行于穿插方向(即三维坐标系中余一者)做相对滑动，从而使夹爪60上的筋条220自动地穿插于正对的穿筋孔210内；不断重复上述的“第一方向驱动电机41、42对滑座20a、20b的驱动及第二方向驱动电机51、52对滑架30a、30b的驱动而使夹爪60抓取筋条220并将该筋条220输送至与模型座200的穿筋孔210相正对的位置”之步骤，以及“穿插驱动组件70使得夹爪60所取的筋条220与模型座200沿平行于穿插方向而使夹爪60上的筋条220自动地穿插于正对的穿筋孔210内”之步骤，即可以完成一条条筋条220自动化穿筋以构成钢筋笼的主筋，一方面降低大大降低工人劳动强度，节省大量的人力成本，提高生产效率；另一方面降低对操作人员的技术要求，确保产品质量前后一致性。

可理解的是，在本实施例中，滑座的数量、滑架的数量、第一方向驱动电机的数量、第二方向驱动电机的数量及夹爪60的数量是相等的；当然，其它实施例不以此为限。

上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。