一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法与流程

本发明涉及一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法，属于机器人技术领域。

背景技术：

随着焊接技术领域的发展，对于有些高难度的焊接工作，往往通过焊接机器人进行，为了保障焊接的稳定性，焊接机器人通常采用永磁体保障机器人和轨道的稳定接触，由于永久永磁体吸力强、不需要额外供电、不担心失电滑脱，因此具有很多天然的优势，但是当磁力很强时，放置小车就难以对准焊缝、调整也困难，取下时也很困难，因此希望能像电永磁体那样随意改变磁力的有无。

为了使得焊接机器人取下，出现了很多解锁机构，但是已有的机械解锁机构常常不够省力，或机构尺寸庞大不便使用，而且需要单独设置解锁机构，十分麻烦。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中焊接机器人不易拆卸的技术问题，提供一种磁吸式焊接机器人，不但能够实现准确焊接，稳定地吸附于工作台，而且容易拆卸。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种磁吸式焊接机器人的拆卸方法，其特征在于，所述机器人包括本体、所述本体底部设有永磁体，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，所述永磁体位于底部的中部位置，机器人的底部前侧和后侧均设有倾斜面，本体内还设有驱动永磁体运动的驱动机构；

具体包括以下步骤：

a.驱动机构驱动永磁体向本体后侧运动；

b.通过永磁体的磁场，吸引本体的倾斜面与工作台接触，使得本体前侧底部翘起。

进一步地，所述本体底部还设有支撑脚，所述支撑脚位于本体前侧和本体后侧的底部，正常工作时，所述支撑脚收缩呈水平设置，所述拆卸方法在步骤b之后还包括步骤：

c.本体前侧底部翘起后，位于本体前侧的支撑脚向下展开接触工作台；

d.驱动机构驱动永磁体向本体前侧运动；

e.永磁体位于本体前侧后，位于本体后侧的支持脚展开，将后侧支撑起来。

进一步地，所述本体外表面设有拆卸按钮，本体内部设有控制器，当按压所述拆卸按钮，所述控制器根据按钮的指令执行拆卸步骤。

进一步地，所述驱动机构包括电机和驱动轴，所述驱动轴与永磁体一端固定连接，所述本体设有滑轨，所述驱动机构驱动永磁体沿着所述滑轨运动。

进一步地，所述电机和驱动轴之间还设有减速机构。

进一步地，所述驱动机构包括驱动机构包括气泵、活塞和连杆，连杆的一端与永磁体连接，连杆的另一端连接活塞，气泵内气体增加时，推动活塞向本体后侧运动，从而推动永磁体向后侧运动，气泵内气体减少时，推动活塞向本体前侧运动。

本发明的有益效果是，由于本体底部的前侧和后侧均设有倾斜面，通过驱动机构驱动永磁体向本体后侧运动，通过永磁体的磁场，吸引本体的倾斜面与工作台接触，使得本体前侧底部翘起。因此，使得本体前侧与工作台形成较大的间隙，为设备或工作人员提供较大的工作空间方便拆卸，由于本体前侧的磁场较弱，因此只需要很小的力即可拆卸。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本实施例一的工作状态示意图图；

图2是本实施例一永磁体位于中部的结构示意图；

图3是本实施例一永磁体位于一侧的结构示意图；

图4是本实施例一的流程图。

图5是本实施例二的结构示意图。

图中：本体1、第一倾斜侧板11、第二倾斜面12、永磁体2、工作台3、轨道31、凸轮4、驱动机构51、电机52、驱动轴53、滑轨54、减速机构55、控制器56、拆卸按钮57、支撑脚58、气泵61、活塞62、连杆63。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1-3所示，本发明的磁吸式焊接机器人，包括本体1，本体1包括顶面、侧面和底面，所述焊接机器人设有焊接头（未显出），在机器人内部设有永磁体2，永磁体2位于本体1底部的中部位置，本体1底部还设有凸轮4，凸轮4凸出本体1的底部，工作台3是大致为一个导磁的平面，工作台3上设置有轨道31，当机器人放置在工作台上时，永磁体2将机器人吸附在工作台3上，凸轮4设于轨道内，凸轮4的底部与轨道31接触，永磁体2将本体的下表面通过磁场吸附在工作台3的上表面。本体1内还设有驱动凸轮4转动的电机，当凸轮4转动时，本体1可沿着轨道31移动，从而改变焊接点的位置。

所述机器人还包括方便焊接机器人拆装的磁场变化装置，在本实施例中，磁场变化装置5包括驱动机构51，驱动机构51包括电机52和驱动轴53，所述驱动轴53与永磁体2一端固定连接，本体设有滑轨54，所述驱动机构驱动永磁体沿着所述滑轨54运动。

所述本体1的底部前侧设有第一倾斜面11，底部后侧设有第二倾斜面12，第一倾斜面11与水平面的夹角、第二倾斜面12与水平面的夹角为倾斜角，在本实施例中，所述倾斜角为10-15°。所述本体1内部还设有滑轨54、控制器56，本体1的外表面设有拆卸按钮57、本体底部还设有支撑脚58，所述支撑脚58位于本体前侧和本体后侧的底部，正常工作时，所述支撑脚收缩呈水平设置。

用户按下拆卸按钮后，控制器根据按钮的指令执行拆卸步骤，拆卸步骤如下：

a.所述驱动机构51控制驱动轴53伸展，从而使得永磁体2沿着滑轨54向本体1的后侧运动；

b.当永磁体2位于后侧时，由于磁场集中在本体1的后侧，而本体1的后侧为斜面，本体1前侧的磁场相比后侧要小得多，当本体1的后侧磁力大于前侧的重力和吸引力时，本体1就会发生翻转，使第二倾斜面与工作台接触，从而使得前侧底部翘起脱离工作台。

由于本实施例的机器人通过磁场的改变，使得磁吸式机器人局部与工作台分离，通过分离的部位即可使得机器人方便地从工作台上拆下。用户只需按动按钮，即可调整永磁体2的位置，从而使得前侧部分与工作台行程间隙，并且前侧吸附力大大减弱，从而使得焊接机器人容易拆卸。

c.本体前侧底部翘起后，位于本体前侧的支撑脚向下展开接触工作台，驱动支撑脚展开的驱动机构，可以单独设置，也可以与驱动永磁体运动的驱动机构共用；

d.驱动机构驱动永磁体向本体前侧运动；

e.永磁体位于本体前侧后，位于本体后侧的支持脚展开，此时，以本体前侧的支撑脚为支撑点，后侧的支撑脚将后侧支撑起来，使得永磁体呈水平设置，由于支撑脚将机器人支撑起来，加大了永磁体和工作台的距离，使得本体的前侧和后侧磁场都大大削弱，从而使得机器人轻松拆卸。

如果倾斜角小于10°，则可能由于翘起高度过小，相关工具或人操作空间过小，仍然不方便拆卸，如果倾斜角大于15°，在翻转过程中可能由于惯性作用导致机器人翻倒，从而带来安全隐患。

为了保障机器人的安全，防止机器人发生翻到等情况，所述电机和驱动轴之间还设有减速机构55，使得永磁体2的运动不会过快，通常来说，应当小于1m/s。

实施例二：

实施例二与实施例一的区别在于，驱动机构不同。

如图4所示，本实施例中，驱动机构包括驱动机构包括气泵61、活塞62和连杆63，连杆63的一端与永磁体连接，连杆的另一端连接活塞62，气泵内气体增加时，推动活塞向本体后侧运动，从而推动永磁体向后侧运动，气泵内气体减少时，推动活塞向本体前侧运动。本实施例的原理与实施例一大致相同，在此不做详细论述，本实施例采用气泵作为驱动机构，使得机器人工作更加稳定，噪音更小。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。