本发明涉及的是一种热成型领域的技术，具体是一种板料的热成型生产系统。
背景技术：
钢板热冲压新技术是一种将特殊的高强度钢板加热到奥氏体温度范围，快速移动到模具，快速冲压，在压机保压状态下通过模具对零件进行淬火冷却，最后获得超高强度冲压件的新型成形工艺。
车辆每减重10％，可节省燃油3～7％，降低排放量4％，实现汽车轻量化并提高车身碰撞安全性，超高强度钢的热成形技术受到了广泛关注，近年来发展迅速。
热冲压成形技术，是利用金属热塑性成形的原理，能够在成形的同时实现对板料的淬火热处理，提高材料的成形性能，大大扩展了超高强度钢的应用范围。
为了避免在成形前板料的冷却，板料必须尽快在压机中冲压成形，成形必须在马氏体相变之前完成。
在冲压生产线上，板料在进入压机模具之前需要对板料进行对中。所以在将板料送入压机之前，需要进行板料的对中，从而能够实板料的对中定位。
现有的热冲压生产线中，通常采用辊底炉来进行加热。但是采用辊底炉加热时，需要较长的加热区域，导致了整个热冲压生产线占地面积过大。
辊底炉采用传统的传动系统带动陶瓷棍子驱动热坯料在辊底炉中移动。铝硅镀层会融化并粘在陶瓷棍子上，这样就需要定时的保养与更换棍子，导致生产成本过高。
辊底炉出现故障后，必须暂停整个生产线以排除故障，待故障排除后才能够继续生产。
六轴工业机器人，六轴工业机器人具有六个自由度，具有一个自由端，自由端能够移动到空间内的任何位置，并通过端部的工件装置实现对各种材料的操作或加工。
工具自动交换装置(atc，automatictoolchanger)，用于六轴工业机器人的臂端的工件装置的自动更换。
技术实现要素：
本发明针对现有技术存在的上述不足，提出一种板料的热成型生产系统。本发明通过六轴工业机器人完成的板料的传递，提高了生产效率，设置于各个六轴工业机器人的自由端的坯料抓手可以快速更换，坯料抓手和工业机器人之间通过工具自动交换装置相连，可以实现坯料抓手的快速更换，减少了人工干预，提高了整个生产系统的效率。
本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明涉及一种板料的热成型生产系统，其中，包括：
地装直线导轨；
对中平台，设置于所述地装直线导轨的前端，用于对所述板料进行对中；
箱式加热炉，设置于所述地装直线导轨的一侧或两侧，用于对对中后的所述板料进行加热；
第一六轴工业机器人，所述第一六轴工业机器人的固定端滑动设置于所述地装直线导轨，所述第一六轴工业机器人的自由端设有一上料叉，以将对中后的所述板料放入所述箱式加热炉或者从所述箱式加热炉中取出所述板料；
压机，设置于所述地装直线导轨的后端，所述压机的进料端与所述地装直线导轨相对，以对加热后的所述板料进行冲压；
第二六轴工业机器人，所述第二六轴工业机器人设置于所述地装直线导轨的一侧，所述第二六轴工业机器人的自由端设有一坯料抓手，以将加热后的所述板料送入所述压机。
优选的，该板料的热成型生产系统，其中，所述坯料抓手包括：
支架，所述支架包括第一直线轴和第二直线轴，所述第一直线轴和第二直线轴平行设置；
所述第一直线轴和所述第二直线轴上分别设有若干一一对应的夹钳。
优选的，该板料的热成型生产系统，其中，所述支架的上部通过一直线驱动臂活动设置于所述第二六轴工业机器人的自由端。
优选的，该板料的热成型生产系统，其中，所述直线驱动臂包括一沿所述直线驱动臂长度方向设置的驱动带，以驱动所述支架沿所述直线驱动臂运动。
优选的，该板料的热成型生产系统，其中，所述支架与所述直线驱动臂之间通过一工具自动交换装置相连。
优选的，该板料的热成型生产系统，其中，所述热成型生产系统包括一第三六轴工业机器人，设置于所述对中平台一侧，以向所述对中平台放入所述板料或从所述对中平台取出所述板料。
优选的，该板料的热成型生产系统，其中，所述第三六轴工业机器人的自由端活动设有所述坯料抓手。
优选的，该板料的热成型生产系统，其中，所述压机的出料端设有一第四六轴工业机器人，所述第四六轴工业机器人用于抓取所述压机中冲压成形的所述板料。
优选的，该板料的热成型生产系统，其中，所述第四六轴工业机器人的自由端活动设有所述坯料抓手。
优选的，该板料的热成型生产系统，其中，所述热成型生产系统还包括第一抓手快换平台、第二抓手快换平台和第三抓手快换平台，所述第一抓手快换平台设置于所述地装直线导轨的与第二六轴工业机器人的相对侧，所述第二抓手快换平台与所述第三六轴工业机器人相邻设置，所述第三抓手快换平台与所述第四六轴工业机器人相邻设置。
上述技术方案的有益效果是：
本发明通过六轴工业机器人完成的板料的传递，提高了生产效率，设置于各个六轴工业机器人的自由端的坯料抓手可以快速更换，坯料抓手和工业机器人之间通过工具自动交换装置相连，可以实现坯料抓手的快速更换，减少了人工干预，提高了整个生产系统的效率。
附图说明
图1为本发明的较佳的实施例中，一种板料的热成型生产系统平面示意图；
图2为本发明的较佳的实施例中，一种板料的热成型生产系统的坯料抓手结构示意图；
图中：1第一六轴工业机器人、2地装直线导轨、3坯料抓手、4第二六轴工业机器人、5上料叉、6箱式加热炉、7第一抓手快换平台、8对中平台、9第三六轴工业机器人、10第二抓手快换平台、11压机、12第四六轴工业机器人、13第三抓手快换平台、14下料机、15打标机、16直线驱动臂、17驱动带、18板料、31第一直线轴、32第二直线轴、33支架、34夹钳。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
如图1所示，本实施例涉及一种板料18的热成型生产系统包括：地装直线导轨2、第一六轴工业机器人1、第二六轴工业机器人4、第三六轴工业机器人9、第四六轴工业机器人12、箱式加热炉6、对中平台8以及压机11。第一六轴工业机器人1设置于地装直线导轨2上，对中平台8位于地装直线导轨2的前端，第三六轴工业机器人9与对中平台8相邻设置，第二六轴工业机器人4设置于地装直线导轨2的后端一侧，压机11则设置于地装直线导轨2的后端，第四六轴工业机器人12与压机11相邻设置，压机11的出料端还设有一用于将冲压成形的板料送出的下料机14。
六轴工业机器人的固定端即为底座，自由端即为六轴工业机器人的第六轴法兰盘端。
地装直线导轨2用于承载第一六轴工业机器人1，使得第一六轴工业机器人1能够沿着地装直线导轨2运动，从而扩大了第一六轴工业机器人1的运动范围。
地装直线导轨2的前端设置对中平台8，对中平台8用于将需要进行加热的板料18进行对中，即将板料18放入固有的工位，实现各个板料18的整齐排列，便于后续工艺的开展。
对中平台8中设有一打标机15，用于对放入对中平台8的板料18进行标记。
对中平台8的前端还设有第三六轴工业机器人9，第三六轴工业机器人9的自由端设有坯料抓手3。第三六轴工业机器人9抓取条形的板料18并放置于对中平台8中，对中平台8对板料18进行对中并打标后，第三六轴工业机器人9将完成对中以及打标后的板料18抓取至第一六轴工业机器人1的上料叉5中。
地装直线导轨2上设置第一六轴工业机器人1，第一六轴工业机器人1的固定端设置于地装直线导轨2，并且能够沿着地装直线导轨2前后滑动。第一六轴工业机器人1的自由端设有一上料叉5。上料叉5用于将板料18送入对应的箱式加热炉6中。
地装直线导轨2的两侧设有都设有箱式加热炉6，箱式加热炉6也可以设置于地装直线导轨2的一侧。箱式加热炉6用于对板料18进行加热。需要加热的板料18由第三六轴工业机器人9同一抓取并放置于第一六轴工业机器人1的上料叉5中。两侧的箱式加热炉6分别对应于上料叉5的两侧，通过上料叉5对应侧给对应的箱式加热炉6上料。
箱式加热炉6中的板料18完成加热后，第一六轴工业机器人1通过上料叉5将板料18取出箱式加热炉6。
第二六轴工业机器人4设置于地装直线导轨2的后端的一侧。第二六轴工业机器人4的自由端设有坯料抓手3。第二六轴工业机器人4通过坯料抓手3将上料叉5上完成加热的板料18抓取，并由压机11的进料端放入压机11。
压机11设置于地装直线导轨2的后端，用于对加热后的板料18进行冲压，形成一定固有形状。压机11中设有冲压模具，通过冲压模具将加热后的板料18进行冲压形成一定形状。
设置于压机11的出料端的第四六轴工业机器人12，第四六轴工业机器人12的自由端也设有坯料抓手3，通过坯料抓手3将冲压好的板料18从压机11的冲压模具中取出并放置于下料机14，通过下料机14将完成冲压的板料18送出系统。
如图2所示，坯料抓手3包括：支架33，所述支架33包括第一直线轴31和第二直线轴32，所述第一直线轴31和第二直线轴32平行设置。
所述第一直线轴31和所述第二直线轴32分别设有若干一一对应的夹钳34。
第一直线轴31上的夹钳34与第二直线轴32上的夹钳34一一对应，位于第一直线轴31上的夹钳34和第二直线轴32上的对应夹钳34同时夹于同一板料18的两端，从而固定该板料18。
所述支架33的上部通过一直线驱动臂16活动设置于所述各个六轴工业机器人的自由端。支架33与直线驱动臂16的端拾器安装板相连，实现坯料抓手3的固定。
所述直线驱动臂16包括一沿所述直线驱动臂16长度方向设置的驱动带17，以驱动所述支架33沿所述直线驱动臂16运动。
所述支架33与所述直线驱动臂16之间通过一工具自动交换装置相连。支架33的上部设有快换副盘，直线驱动臂16上设有与快换副盘相配合快换主盘，快换副盘和快换主盘组成工具自动交换装置，实现坯料抓手3的快速更换。
所述热成型生产系统还包括第一抓手快换平台7、第二抓手快换平台10和第三抓手快换平台13，所述第一抓手快换平台7设置于所述地装直线导轨2的与第二六轴工业机器人4的相对侧，所述第二抓手快换平台10与所述第三六轴工业机器人9相邻设置，所述第三抓手快换平台13与所述第四六轴工业机器人12相邻设置。
第一抓手快换平台7中设有若干不同的坯料抓手3，第二六轴工业机器人4在第一抓手快换平台7处快速的切换不同型号的坯料抓手3。
第二抓手快换平台10中设有若干抓手，第三六轴工业机器人9在第一抓手快换平台7处快速的切换抓手。
第三抓手快换平台13中设有若干抓手，第四六轴工业机器人12在第三抓手快换平台13处快速的切换抓手。
位于第一抓手快换平台7、第二抓手快换平台10以及第三抓手快换平台13的抓手可以具有和图2不同的机械结构，以适应不同生产的需要。
本发明的板料的热成型生产系统，与现有技术相比：
本发明通过六轴工业机器人完成的板料的传递，提高了生产效率，设置于各个六轴工业机器人的自由端的坯料抓手可以快速更换，坯料抓手和工业机器人之间通过工具自动交换装置相连，可以实现坯料抓手的快速更换，减少了人工干预，提高了整个生产系统的效率。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。