处理装置及自动处理方法与流程

本发明涉及自动地对工件进行规定处理的自动处理装置和自动处理方法、以及自动处理和自动处理方法中所使用的托盘。

背景技术

公知利用多关节的臂式机器人自动组装工件的组装装置(参照专利文献1)。组装装置将置于供给托盘的部件向组装区域搬运，在组装区域组装工件，并将组装后的工件向保管区域搬运。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-115877号公报

技术实现要素：

但是，对组装后的工件自动地进行调整或者进行检查的装置的提案并不多，尤其期望对多个工件并行地进行自动调整或自动检查的装置。

根据本发明的第一方式，自动处理装置具有：多个处理装置，其对具有供光束进入的开口的光学装置进行规定处理；载置台，其将光学装置与固定光学装置的托盘一体地载置；臂式机器人，其从载置台将光学装置与托盘一体地提升，并将光学装置与托盘一体地相对于多个处理装置依次轮换，使完成了规定处理的光学装置与托盘一体地返回载置台。

根据本发明的第二方式，优选的是，在第一方式的自动处理装置中，臂式机器人使光学装置的开口与多个处理装置中的各处理装置相对，并且在将光学装置相对于多个处理装置依次轮换时，经由托盘而将光学装置安装到各处理装置，多个处理装置经由托盘所具有的开口对依次安装的光学装置进行规定处理。

根据本发明的第三方式，优选的是，在第二方式的自动处理装置中，臂式机器人对多个光学装置的每一个进行将光学装置与托盘一体地向多个处理装置依次轮换的处理，由此，臂式机器人进行将多个光学装置的每一个与托盘一体地相对于多个处理装置的每一个移动的作业及拆装的作业。

根据本发明的第四方式，优选的是，在第三方式的自动处理装置中，还具有投入口和送出口。载置台具有如下搬运功能，将光学装置与托盘一体地从投入口经由臂式机器人的可动范围朝向送出口搬运。

根据本发明的第五方式，优选的是，在第四方式的自动处理装置中，臂式机器人包括第一臂式机器人和第二臂式机器人，在第一臂式机器人进行了将多个光学装置中的第一光学装置与托盘一体地相对于多个处理装置依次轮换的处理之后，第一光学装置通过载置台而被搬运至第二臂式机器人的可动范围，并且多个光学装置中的第二光学装置通过载置台而被搬运至第一臂式机器人的可动范围时，第二臂式机器人进行将第一光学装置与托盘一体地相对于多个处理装置依次轮换的处理，并且第一臂式机器人进行将第二光学装置与托盘一体地相对于多个处理装置依次轮换的处理。

根据本发明的第六方式，优选的是，在第五方式的自动处理装置中，均为自动处理装置的第一自动处理装置及第二自动处理装置彼此相邻地配置，第一自动处理装置的送出口与第二自动处理装置的投入口相对。

根据本发明的第七方式，托盘是固定并搬运光学装置的托盘，其中，具有与光学装置的座部嵌合并紧固的托盘座。

根据本发明的第八方式，优选的是，在第七方式的托盘中，还具有托盘连接器，其在通过臂式机器人将光学装置安装在对光学装置进行规定处理的处理装置时，为了通过臂式机器人进行提升而与臂式机器人结合，托盘连接器被设置在与托盘座相同的面上。

根据本发明的第九方式，优选的是，在第八方式的托盘中，在通过臂式机器人将光学装置安装在处理装置上时，为了供处理装置的捕捉器承托并固定托盘而设置的切缺部形成在与托盘座相同的面上，并且为了进行通过臂式机器人将光学装置安装在处理装置上时的定位，形成有供处理装置的导销插入的定位孔。

根据本发明的第十方式，优选的是，在第七方式的托盘中，光学装置是相机的相机机身，光学装置的座部是相机机身的机身座。

根据本发明的第十一方式，在自动处理方法中，将具有供光束进入的开口的光学装置与固定光学装置的托盘一体地提升，将光学装置与托盘一体地向对光学装置进行规定处理的多个处理装置依次轮换，使完成了规定处理的光学装置与托盘一体地返回。

发明效果

根据本发明，能够得到使用便利性良好的自动处理装置。

附图说明

图1是用于说明本发明的一实施方式的自动处理装置的图。

图2是例示了工件(相机机身)的图。

图3是例示了托盘的图。

图4是例示了在图3的托盘上安装了工件(相机机身)的状态的图。

图5是例示了将图4所例示的状态下的工件(相机机身)与托盘一体地安装在装置的拆装部上的状态的侧视图。

图6是用于说明连结了3台自动处理装置的状态的图。

图7是例示了第四变形例的自动处理装置的图。

图8是表示利用臂式机器人将多个工件(相机机身)作为对象进行的作业的一例的图。

图9是表示利用臂式机器人对工件(相机机身)进行的自动处理的处理方法的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明用于实施本发明的方式。

＜自动处理装置的概要＞

图1是用于说明本发明的一实施方式的自动处理装置1的图。在图1中，自动处理装置1构成于通过空气清洁机31保持清洁环境的壳体21内。从控制面板30进行对自动处理装置1的操作。

在壳体21内，并列地配置有对作业对象即工件11进行规定的调整、检查的多个处理装置71～处理装置79。在本实施方式中，通过臂式机器人24或臂式机器人25提升位于传送带23上的工件11，臂式机器人24或臂式机器人25将工件11相对于多个处理装置71～处理装置79进行轮换，由此通过处理装置71～处理装置79分别进行对工件11的调整、检查处理。臂式机器人24及臂式机器人25均为从壳体21的顶板部垂下的垂直多关节型机器人。

＜工件的说明＞

在本实施方式中，将光学设备即相机机身作为工件11，由处理装置71～处理装置79分别进行对相机机身的调整、检查处理。图2是例示了工件11(相机机身)的图。在图2中，工件11是单眼反射型的相机机身。工件11(相机机身)具有用于安装可换镜头12的机身座13。可换镜头12具有与机身座13嵌合的镜头座14，相对于工件11(相机机身)能够拆装地构成。

当在工件11(相机机身)上安装有可换镜头12时，通过了可换镜头12的来自被摄物体的光束从机身座13的开口15进入工件11(相机机身)内，并到达未图示的感光部件(例如图像传感器)。工件11(相机机身)基于通过图像传感器进行光电转换得到的信号而生成图像数据。

一般来说，在生产多台工件11(相机机身)的情况下，以通过每个工件11(相机机身)获取的图像满足规定的基准的方式，分别对各个工件11(相机机身)进行调整、检查。在调整、检查中，例如，从工件11(相机机身)的开口15入射规定的颜色和强度的光，或者从设置在开口15的内周部的未图示的信号端子输入规定的数据等，在工件11(相机机身)这一侧得到规定的图像及规定的信息。

＜调整、检查装置的说明＞

上述调整、检查处理由处理装置71～处理装置79实施。处理装置71～处理装置79决定例如对图像传感器进行调整的处理装置、进行图像的色温调整的处理装置、进行自动调焦(af)功能的调整的处理装置、进行自动曝光(ae)调节功能的调整的处理装置、及调整规定功能的处理装置等分别实施的调整、检查项目。处理装置71～处理装置79通常将调整、检查项目不同的处理装置在壳体21中各设置一台即可，但在调整、检查所需的时间(节拍时间：tacttime)长的处理装置的情况下，也可以将2台以上相同处理装置设置于壳体21中。

安装在壳体21中的处理装置71～处理装置79分别在处于能够接收工件11(相机机身)的状态时输出空闲信号。处理装置71～处理装置79在确认安装了工件11(相机机身)后，对所安装的工件11(相机机身)开始调整或检查等的规定处理。处理装置71～处理装置79在调整或检查等的规定处理完成时，输出处理完成信号。而且，当取出工件11(相机机身)而成为能够接收下一工件11(相机机身)的状态时，再次输出空闲信号。

另外，处理装置71～处理装置79在对所安装的工件11(相机机身)发现异常时，输出异常检测信号。

＜托盘的说明＞

在本实施方式中，在将工件11(相机机身)安装在图3所例示的托盘51上的状态下，与托盘51一体地搬运。图3是例示了托盘51的图。在图3中，托盘51具有托盘座52、托盘连接器53、定位孔54和切缺部55。

托盘座52具有与可换镜头12(图2)的镜头座14同样的紧固部，并与工件11(相机机身)的机身座13嵌合。在托盘座52的圆周的内侧，设置有贯穿托盘51的贯穿孔56。托盘连接器53是臂式机器人24及臂式机器人25(从纸面近前侧)提升托盘51时所使用的连接器。在本实施方式中，使臂式机器人24或臂式机器人25与托盘连接器53结合而提升托盘51，但也可以构成为通过臂式机器人24或臂式机器人25握持托盘51而提升托盘51。

定位孔54是用于将安装有工件11(相机机身)的托盘51向处理装置71～处理装置79安装时的托盘51的定位用的贯穿孔。切缺部55是为了供设置在处理装置71～处理装置79上的未图示的捕捉器(catcher)承托并固定托盘51而设置的。

图4是例示了将工件11(相机机身)安装在图3的托盘51上的状态的图。托盘座52和工件11(相机机身)的机身座13被紧固，从而将工件11(相机机身)固定在托盘51上。

图5是例示了将图4所例示的状态下的工件11(相机机身)与托盘51一体地安装在处理装置72的拆装部80上的侧视图。固定有工件11(相机机身)的托盘51通过臂式机器人24或臂式机器人25从图的左侧安装于处理装置72。具体来说，与使工件11(相机机身)的开口15和处理装置72(拆装部80)相对的朝向相应地，经由托盘51而将工件11(相机机身)安装在处理装置72上。构成为当将未图示的导销插入上述定位孔54而处理装置72的捕捉器(未图示)承托托盘51时，拆装部80的中心和工件11(相机机身)的开口15的中心对位。在处理装置72内，收纳有用于进行预先决定的调整、检查的设备(未图示)。

＜自动处理装置的说明＞

在图1的自动处理装置1中，位于投入口22外的未图示的作业者x从前一工序接受调整、检查前的工件11(相机机身)，并将其紧固在托盘51上。作业者x将图4所例示的状态下的工件11(相机机身)以与托盘51一体地从投入口22投入壳体21内。传送带23通过未图示的电机而驱动，将工件11(相机机身)与托盘51一体地沿箭头a方向搬运。当传送带23将工件11(相机机身)搬运至臂式机器人24的可动范围时，暂时停止。

如上所述，臂式机器人24及臂式机器人25是垂直多关节型机器人。臂式机器人24将载置在传送带23上的工件11(相机机身)与托盘51一体地提升，并将该工件11(相机机身)与托盘51一体地安装在处理装置71～处理装置79中的某一个上。

在此，在图1中，图示了处理装置71～处理装置79，但在本实施方式中，包含位于壳体21或臂式机器人25后面的处理装置在内，能够收纳由纵4列×横4列构成的共计16台处理装置。这16台处理装置各自的纵向尺寸及横向尺寸共通地构成，易于进行处理装置的更换。另外，这16台处理装置能够从壳体21的背面侧单独地装填。由此，能够根据工件11(相机机身)所需的调整、检查项目，自由地进行装置的重组。例如，在其他产品的生产线中使用自动处理装置1的情况下，能够容易地更换需要的处理装置。此外，如上所述，也可以在上述16台中包含2台以上的调整、检查项目重复的处理装置。

臂式机器人24当从16台处理装置(图1中是处理装置71～处理装置79)的某一个接受到空闲信号时，将固定有工件11(相机机身)的托盘51从传送带23上提升，并与托盘51一体地向发出空闲信号的处理装置安装。在此，臂式机器人24将工件11(相机机身)与托盘51一体地安装在16台处理装置(在图1中是处理装置71～处理装置79)中的预先决定的处理装置。安装工件11(相机机身)的处理装置既可以是16台中的16台处理装置，也可以是16台中的5台处理装置。即，既可以安装于全部的处理装置，也可以安装于多台处理装置的一部分。在本实施方式中，构成为能够将安装在某一个处理装置上的工件11(相机机身)相对于全部16台中的其他15台处理装置轮换。

臂式机器人24当从安装有工件11(相机机身)的处理装置(在图1中是处理装置71～处理装置79)接收到处理完成信号时，从该处理装置将工件11(相机机身)与托盘51一体地拆下。臂式机器人24将拆下的工件11(相机机身)与托盘51一体地安装到上述15台处理装置中的未安装该工件11(相机机身)的处理装置即输出了空闲信号的处理装置。在不存在未安装且输出了空闲信号的处理装置的情况下，臂式机器人24使拆下的工件11(相机机身)与托盘51一体地返回传送带23上。使工件11(相机机身)返回传送带23上的位置可以与从传送带23上提升工件11(相机机身)之前的位置不同。

臂式机器人25与臂式机器人24分担进行与臂式机器人24相同的作业。即，将工件11(相机机身)与托盘51一体地提升，将该工件11(相机机身)与托盘51一体地安装在处理装置71～处理装置79中的某一个上。臂式机器人25当从处理装置(图1中是处理装置71～处理装置79)接收到处理完成信号时，从该装置将工件11(相机机身)与托盘51一体地拆下。臂式机器人25将拆下的工件11(相机机身)与托盘51一体地安装到上述15台处理装置中的未安装该工件11(相机机身)的处理装置即输出了空闲信号的处理装置上，或者将其与托盘51一体地返回传送带23上。

如此，通过臂式机器人25使与臂式机器人24不同的工件11(相机机身)作为对象进行作业，由此与仅通过臂式机器人24进行作业的情况相比，作为自动处理装置1，处理速度提高。此外，在图1中，在传送带23上仅示出了1台工件11(相机机身)，但实际上，载置有多个工件11(相机机身)。臂式机器人24(25)将多个工件11(相机机身)作为对象进行作业。

传送带23在工件11(相机机身)不存在于臂式机器人25的可动范围的情况下，将工件11(相机机身)搬运至臂式机器人25的可动范围，并临时停止。

对于在传送带23上与托盘51一体地载置的工件11(相机机身)，在预先决定的全部15台处理装置中完成调整、检查时，传送带23将该工件11(相机机身)的托盘51搬运至送出口26。位于送出口26外的未图示的作业者y在从被搬运的托盘51拆下工件11(相机机身)后，仅将托盘51从托盘返回口32投入壳体21内。此外，作业者y将调整、检查完毕的工件11(相机机身)向下一工序搬运。

传送带28通过未图示的电机而驱动，将托盘51沿箭头b方向搬运。传送带28将托盘51搬运至排出口29。上述作业者x从排出口29取出托盘51。作业者x将新的工件11(相机机身)紧固在取出的托盘51上。

臂式机器人24或臂式机器人25当从与托盘51一体地安装工件11(相机机身)的处理装置(图1中是处理装置71～处理装置79)接收到异常检测信号时，从该处理装置将工件11(相机机身)与托盘51一体地拆下。臂式机器人24或臂式机器人25将拆下的工件11(相机机身)与托盘51一体地载置在传送带27上。

传送带27通过未图示的电机而驱动，将托盘51沿箭头c方向搬运。传送带27将被检测出异常的工件11(相机机身)与托盘51一体地搬运至传送带28上。传送带28将检测出异常的工件11(相机机身)与托盘51一体地搬运至排出口29。上述作业者x从排出口29与托盘51一体地取出检测出异常的工件11(相机机身)，并排除到生产线以外。

＜自动处理装置的串联运转＞

上述自动处理装置1构成为能够串联地并行运转。图6是用于说明连结了3台自动处理装置1的状态的图。在对1个工件11(相机机身)进行调整、检查的处理装置数多的情况下(例如，需要的处理装置数超过能够收纳于壳体21的16台)，或者欲增加工件11(相机机身)的生产数的情况下，优选串联运转。

如参照图1说明那样，3台自动处理装置1分别具有投入口22、排出口29、送出口26及托盘返回口32。对于投入口22及送出口26，上游侧的自动处理装置1的送出口26设置在与下游侧的自动处理装置1的投入口22相对的位置。同样地，对于托盘返回口32及排出口29，下游侧的自动处理装置1的排出口29设置在与上游侧的自动处理装置1的托盘返回口32相对的位置。

根据图6，即使在使自动处理装置1以多台串联运转的情况下，也不需要相对于通过1台自动处理装置1单独运转的情况增加作业者，只要位于上游侧的自动处理装置1的投入口22外的作业者x和位于下游侧的自动处理装置1的送出口26外的作业者y这两名即可。

＜对1个工件11(相机机身)进行调整、检查的处理装置数多的情况＞

例如，在调整、检查中所使用的处理装置数为30台的情况下，在上游侧的自动处理装置1中通过10台处理装置完成调整、检查，在下一自动处理装置1中通过另外10台处理装置完成调整、检查，在更下游侧的自动处理装置1中，通过剩余10台处理装置完成调整、检查，以上述方式在多台自动处理装置1之间分担任务。

通过组合相同的自动处理装置1来分担任务，从而不需要新引进比自动处理装置1大型(收纳30台处理装置)的自动处理装置，因此能够抑制成本。

＜欲增加工件11(相机机身)的生产数的情况＞

例如，在调整、检查中所使用的处理装置数为15台的情况下，在上游侧的自动处理装置1中，通过5台处理装置完成调整、检查，在下一自动处理装置1中，通过另外5台处理装置完成调整、检查，在更下游侧的自动处理装置1中，通过剩余5台处理装置完成调整、检查，以此方式在多台自动处理装置1之间分担任务。

通过组合相同的自动处理装置1来分担任务，从而不需要新引进比自动处理装置1大型(例如具有6台臂式机器人)的自动处理装置，因此能够抑制成本。

根据以上说明的实施方式，能够得到以下的作用效果。

(1)在自动处理装置1中，具有供光束进入的开口15的工件11(相机机身)与固定该工件11(相机机身)的托盘51一体地载置在传送带23上。臂式机器人24或臂式机器人25从传送带23将工件11(相机机身)与托盘51一体地提升，向对工件11(相机机身)进行调整处理及检查处理的多个处理装置71～79以与托盘51一体的方式依次轮换工件11(相机机身)，使调整处理及检查处理完成的工件11(相机机身)与托盘51一体地返回传送带23。由此，能够得到使用便利性良好的自动处理装置1。另外，与工件11(相机机身)没有被固定在托盘51上，而是直接载置在传送带上，并从传送带上提升、向传送带返回的情况相比，在自动处理装置1中，臂式机器人24或臂式机器人25间接地抓取工件11(相机机身)并搬运，从而能够减少对工件11(相机机身)造成损伤或污染的可能性。

(2)臂式机器人24(25)使工件11(相机机身)的开口15分别与处理装置71～79相对，并且将工件11(相机机身)相对于处理装置71～79依次轮换时，经由托盘51而将工件11(相机机身)安装于多个处理装置71～79中的各处理装置。而且，多个处理装置71～79于依次安装的工件11(相机机身)经由托盘51所具有的开口即贯穿孔56进行调整处理及检查处理。臂式机器人24(25)经由托盘51而将工件11(相机机身)安装到处理装置71～79，由此，与不经由托盘51而将工件11(相机机身)直接安装到多个处理装置71～79中的各处理装置的情况相比，能够排除对工件11(相机机身)造成损伤或污染的可能性。

(3)臂式机器人24及25的各臂式机器人对多个工件11(相机机身)分别进行将工件11(相机机身)与托盘51一体地向多个处理装置71～79依次轮换的处理，由此，各臂式机器人进行将多个工件11(相机机身)的每一个与托盘51一体地相对于多个处理装置71～79的每一个移动的作业及拆装的作业。即，通过臂式机器人24(25)进行使多个工件11(相机机身)相对于多个处理装置71～79移动的作业及拆装的作业。因此，能够通过1台自动处理装置1实现例如与通过多个作业者并行地进行相对于1个处理装置拆装1个工件11(相机机身)的作业的情况同样的作业量。

(4)由于通过载置有与托盘51一体的工件11(相机机身)的传送带23，从投入口22经过臂式机器人24(25)的可动范围而朝向送出口26搬运，所以能够得到使用便利性良好的自动处理装置1。另外，由于不需要必要以上地扩大臂式机器人24(25)的可动范围，所以也关系到臂式机器人24(25)的成本降低。

(5)臂式机器人25将与臂式机器人24向处理装置移动并安装的工件11(相机机身)不同的工件11(相机机身)向其他处理装置移动并安装。具体来说，如图8所示，在臂式机器人24进行了将多个工件11(相机机身)中的1个工件11a与托盘51一体地相对于多个处理装置71～79依次轮换的处理之后，通过传送带23将工件11a搬运至臂式机器人25的可动范围。与此同时，通过传送带23将多个工件11(相机机身)中的工件11b搬运至臂式机器人24的可动范围。此时，臂式机器人25进行将工件11a与托盘51一体地相对于多个处理装置71～79依次轮换的处理，并且臂式机器人24进行将工件11b与托盘51一体地相对于多个处理装置71～79依次轮换的处理。因此，与仅通过1台臂式机器人将多个工件向多个处理装置移动并安装的情况相比，自动处理装置1的处理速度提高。

(6)在使多台自动处理装置1并列的情况下，以相互相邻的2个自动处理装置1之中的一个自动处理装置1即上游侧的自动处理装置1的送出口26与另一个自动处理装置1即下游侧的自动处理装置1的投入口22相对的方式配置相互相邻的2个自动处理装置1。因此，能够自动地从上游侧的自动处理装置1朝向下游侧的自动处理装置1搬运工件11(相机机身)。

(7)托盘51包含与工件11(相机机身)的机身座13嵌合而紧固的托盘座52。通过托盘座52和工件11(相机机身)的机身座13的紧固，工件11(相机机身)被固定在托盘51上。因此，对于具有共通的机身座13的各种工件11(相机机身)，能够利用共通的处理装置实施调整处理和/或检查处理。

(8)托盘51包含在通过臂式机器人24或25将工件11(相机机身)安装在多个处理装置71～79中的某一个上时，为了通过臂式机器人24或25进行提升而与臂式机器人24或25结合的托盘连接器53。托盘连接器53设置在与托盘座52相同的面上。在臂式机器人24或25将工件11(相机机身)向处理装置71～79安装时，臂式机器人24或25不会与工件11(相机机身)接触。因此，共通的臂式机器人24或25不会使各种类型的工件11(相机机身)损伤或污染地向共通的处理装置移动并拆装。

(9)在托盘51中，在通过臂式机器人24或25将工件11(相机机身)安装在多个处理装置71～79中的某一个上时用于供处理装置的捕捉器承托并固定托盘51而设置的切缺部55形成在与托盘座52相同的面上，并且为了进行通过臂式机器人24或25将工件11(相机机身)安装在处理装置上时的定位，在托盘51上形成有供处理装置的导销插入的定位孔。因此，各种工件11(相机机身)通过共通的臂式机器人24或25，不与共通的处理装置接触而损伤或污染地被安装。

(10)图9是在本实施方式的自动处理装置1中，进行多个处理装置71～79对工件11(相机机身)的调整处理及检查处理等的规定处理时，作为流程图表示通过臂式机器人24及25分别对工件11(相机机身)进行的上述自动处理的处理方法的图。当本自动处理开始时，在步骤s910中，臂式机器人24及25分别以与固定有工件11(相机机身)的托盘51一体的方式从传送带23提升具有供光束进入的开口15的工件11(相机机身)。在步骤s920中，臂式机器人24及25分别将工件11(相机机身)与托盘51一体地向对工件11(相机机身)进行调整处理及检查处理等的规定处理的多个处理装置71～79依次轮换。在步骤s930中，臂式机器人24及25分别使完成了上述规定处理的工件11(相机机身)与托盘51一体地返回传送带23。

(第一变形例)

在上述说明中，作为工件11例示了单眼反射型的相机机身，但也可以是非反射型的单眼型的相机机身。

(第二变形例)

也可以将可换镜头12作为工件11。在该情况下的调整、检查中，例如，从被设置在镜头座14内的未图示的信号端子输入规定的数据等，在可换镜头12这一侧得到规定的信息。

(第三变形例)

另外，也可以代替可更换镜头的相机机身，将镜头一体型相机作为工件11。该情况下，将处于组装工序的中途阶段的镜头一体型相机固定在托盘上，并与该托盘一体地安装到处理装置71～处理装置79。此外，相机既可以用于记录也可以用于监视，还可以是作为模块搭载在电子设备中的相机单元。

(第四变形例)

在上述实施方式中，例示了具有2台臂式机器人24、25的自动处理装置1，但臂式机器人也可以只有1台。图7是例示了仅具有1台臂式机器人25的自动处理装置1b的图。除臂式机器人25以外的其他结构与自动处理装置1相同。

(第五变形例)

1台自动处理装置所具有的臂式机器人的数量不限于上述1台或2台，可以是3台或4台，也可以是该数量以上。另外，能够安装在1台自动处理装置上的处理装置的数量不限于上述的16台，可以是4台或10台，也可以是20台或30台，还可以是该数量以上。

以上的说明只不过是例子，丝毫不限于上述实施方式的结构。

以下的优先权基础申请的公开内容作为引用文被援引于此。

日本专利申请2013年第63385号(2013年3月26日提出)

附图标记的说明

1自动处理装置

11工件(相机机身)

12可换镜头

21壳体

22投入口

23、27、28传送带

24、25臂式机器人

26送出口

29排出口

31空气清洁机

32托盘返回口

51托盘

52托盘座

53托盘连接器

54定位孔

55切缺部

56贯穿孔(开口)

71～79处理装置

80拆装部