1.一种伸缩旋转机构，其特征在于，包括：气缸(100)和连接板(200)，所述气缸(100)包括缸体(110)以及与缸体(110)紧密相匹配且能沿缸体(110)的内壁往复运动的活塞杆(120)；
所述活塞杆(120)远离所述缸体(110)的端部铰接有用于压紧或松开工件的压臂(300)；
所述连接板(200)和所述压臂(300)之间设有用于使所述压臂(300)在所述连接板(200)的板面部滑动，进而压紧或松开工件的旋转结构(400)。
2.根据权利要求1所述的伸缩旋转机构，其特征在于，所述旋转结构(400)包括设置在所述压臂(300)上的第一旋转轴(410)、设置在所述压臂(300)上的第二旋转轴(420)和设置在所述连接板(200)上的弧形结构(430)，所述第一旋转轴(410)和所述第二旋转轴(420)均至于所述弧形结构(430)内，且能沿所述弧形结构(430)滑动；
所述压臂(300)通过所述第一旋转轴(410)铰接于所述活塞杆(120)上。
3.根据权利要求2所述的伸缩旋转机构，其特征在于，所述弧形结构(430)的下部为直线段部，所述弧形结构(430)的上部为圆弧段部，所述直线段部与所述圆弧段部相连通。
4.根据权利要求3所述的伸缩旋转机构，其特征在于，所述直线段部为直线形孔或直线形槽；
所述圆弧段部为圆弧形孔或圆弧形槽。
5.根据权利要求2-4任一项所述的伸缩旋转机构，其特征在于，所述连接板(200)包括相平行设置且连接在一起的第一连接板(210)和第二连接板(220)，所述第一连接板(210)和所述第二连接板(220)上均设有所述弧形结构(430)；
所述活塞杆(120)和所述压臂(300)均位于所述第一连接板(210)和所述第二连接板(220)之间。
6.根据权利要求5所述的伸缩旋转机构，其特征在于，所述第一连接板(210)和所述第二连接板(220)之间设有用于将两者固定在一起的至少一个连接块(500)。
7.根据权利要求1所述的伸缩旋转机构，其特征在于，所述连接板(200)固定设置在所述缸体(110)上，且所述连接板(200)与所述活塞杆(120)的运动方向相平行设置。
8.根据权利要求1所述的伸缩旋转机构，其特征在于，还包括用于在压紧状态下将所述压臂(300)卡紧的限位结构(600)。
9.根据权利要求8所述的伸缩旋转机构，其特征在于，所述限位结构(600)包括设置在所述压臂(300)上的凹槽和设置在所述连接板(200)上并与所述凹槽相匹配的凸起；
或者是，所述限位结构(600)包括设置在所述压臂(300)上的凸起和设置在所述连接板(200)上并与所述凸起相匹配的凹槽。
10.一种伸缩旋转装置，其特征在于，包括：支座(700)和上述权利要求1-9任一项所述的伸缩旋转机构，该伸缩旋转机构通过所述连接板(200)连接在所述支座(700)上。