本实用新型涉及去毛刺技术领域，具体公开了一种基于机器人控制的浮动去毛刺披锋刀。
背景技术：
在五金或塑胶产品实际生产过程中，不可避免的出现毛刺或披锋等缺陷。针对于这种情况，目前大多数都是通过人力手动披锋刀具的方式进行去除毛刺。这种方式存在速度慢、效率低、品质控制不稳定、成本高等缺陷。
而使用机器去除产品表面毛刺的方式，又难以根据产品毛刺的情况来控制去毛刺的施加力，并且对于轮廓不规则的产品，难以控制切割毛刺的路线，因此，容易对产品本身造成损坏。
因此，行业内需要一种解决上述问题的去毛刺披锋刀。
技术实现要素：
为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种基于机器人控制的浮动去毛刺披锋刀。
为实现上述目的，本实用新型采用如下方案。
一种基于机器人控制的浮动去毛刺披锋刀，包括比例阀，主体和用于线性切割的刀具；所述主体内设有主轴，主体表面设有进气口；所述主轴的一相对侧面分别设有若干个浮动气缸，所述浮动气缸设有活塞，且活塞与主轴的表面接触，所述各个浮动气缸与进气口相连通；所述比例阀设于主体表面，且连接进气口与机器人；所述主轴一端设有摆动轴承，另一端设有摆动刀架套；所述用于线性切割的刀具与摆动刀架套固定连接。
进一步地，所述用于线性切割的刀具包括刀架，披锋刀片,刀片压板和刀片压板套；所述刀架设有凹槽，所述刀片压板紧压披锋刀片于凹槽上，并通过刀片压板套固定披锋刀片；所述刀架与摆动刀架套固定连接。
进一步地，所述摆动轴承设有轴承压盖。
进一步地，所述浮动气缸与活塞采用迷宫结构密封。
进一步地，所述主体的底部设有防尘垫和防尘罩，主体的顶部设有防尘盖，主体的两侧面设有边板。
进一步地，所述活塞与主轴接触一端的轴径小于活塞另一端的轴径。
进一步地，所述主体设有用于固定于机器人上的安装孔。
本实用新型的有益效果：提供一种基于机器人控制的浮动去毛刺披锋刀，通过控制机器人的电压，并通过比例阀能对去毛刺浮动力实时调整，能很好地实现自动去除不规则轮廓产品表面毛刺，保障了产品本体不受损坏，保证打磨产品的品质要求，以此替代人手能大大提高了去产品毛刺的效率。
附图说明
图1为本实用新型实施例的结构爆炸图。
图2为本实用新型实施例迷宫结构示意图。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。
如图1所示，一种基于机器人控制的浮动去毛刺披锋刀，包括比例阀，主体1和用于线性切割的刀具；所述主体1内设有主轴2，主体1表面设有进气口；所述主轴2的一相对侧面分别设有若干个浮动气缸3，所述浮动气缸3设有活塞4，且活塞4与主轴2的表面接触，所述各个浮动气缸3与进气口相连通；所述比例阀设于主体1表面，且连接进气口与机器人；所述主轴2一端设有摆动轴承6，另一端设有摆动刀架套5；所述用于线性切割的刀具与摆动刀架套5固定连接。
本实施例中，通过摆动轴承6给主体1内的主轴2预设一定范围的摆动幅度，将本浮动去毛刺披锋刀安装于机器人上，对机器人施加一定电压来控制比例阀的阀口进气的气流量，进而使浮动气缸3内的气压不断发生变化，推动活塞4给主轴2施加不同的压力并进行切割。以此实时调整切割力度，使刀具对不同大小的毛刺施加不同的切割力度，保障产品的本体不会因为施加过大的切割力度而受到损坏。
本实施例中，用于线性切割的刀具包括刀架7，披锋刀片8,刀片压板9和刀片压板套10；所述刀架7通过螺丝与摆动刀架套5固定连接；所述刀架7设有凹槽，凹槽的形状与刀片形状吻合。使用时，披锋刀片8放置于凹槽上，刀片压板9紧压披锋刀片8，套上刀片压板套10，并给刀片压板套10栓上螺丝以固定披锋刀片8。
本实施例中，摆动轴承6设有轴承压盖11，以确保轴承6在一定范围内摆动。
本实施例中，如图2所示，浮动气缸3与活塞4之间采用迷宫结构密封。当气体流过浮动气缸3与活塞4的间隙时，气流受到了节流作用，气流的压力和温度下降，而流速增加。气流经过间隙之后，是浮动气缸3与活塞4形成的较大空腔。气体在空腔内容积突然增加，形成很强的旋涡，在容积比间隙容积大很多的空腔中气流速度几乎等于零，动能由于旋涡全部变为热量，加热气体本身。因此，气体在这一空腔内温度又回到了节流之前，但压力仍保持了流经间隙时压力。气体每经过一次间隙和随后的较大空腔，气流就受到一次节流和扩容作用，由于旋涡损失了能量，气体压力不断下降，随着压力降低，气体泄漏减小。如此结构能既能保证气密性，也省去了密封胶圈，避免了胶圈的阻力，使得浮动力调节更为精确。
本实施例中，主体1底部设有防尘垫13和防尘罩14，主体1顶部设有防尘盖15，主体1两侧面设有边板16，有效地减少了尘土进入主体1内。
本实施例中，所述活塞4与主轴2接触一端的轴径小于活塞4另一端的轴径，能避免由于施加的气压过大使活塞4冲出浮动气缸3。
本实施例中，主体1设有用于固定于机器人上的安装孔。
本实施例中，由于经机器生产出来的五金或塑胶产品的毛刺在产品的位置与毛刺大小都大致相同，去毛刺前需给机器人设定与产品轮廓相同的切割毛刺路线，并对不同位置不同大小的毛刺进行切割浮动力度的调试。
本基于机器人控制的浮动去毛刺披锋刀，既能实时调整去毛刺的浮动力，也可以很好地避免切割到不规则轮廓产品的本体。本实施例中的比例阀是一种能连续控制的阀门，对于本实施中的基于机器人控制的浮动去毛刺披锋刀，改变机器人的电压，并通过比例阀控制气缸的气压能随输入的电压值变化而变化，进而推动活塞4给主轴2不同的压力来预设一定大小的去毛刺浮动力。对于不同硬度的待去毛刺产品或同一产品不同硬度的部件，能实时调整打磨的浮动力，避免力度过大损坏产品。调试时，只需在产品有毛刺的位置给机器人输入不同大小的控制电压，并观察去除毛刺的效果。当去除毛刺达到最佳效果时，记录最佳效果时的电压值。
进行去除毛刺的时，机器人自动按照预设的路径去除毛刺。对于一些轮廓不规则的产品，难以预设精确的切割路线，则只需预设跟产品轮廓大致相同的切割路线。当切割路线与产品轮廓不一致时，产品给刀具的施加力发生了变化，进而主轴2受到的力也相应发生变化。当遇到较预设切割路线凸起的轮廓时，主轴2受力大于预设的浮动力，此时凸起轮廓方向上的活塞后退，主轴随着向轮廓凸起方向移动以避免切掉凸起的轮廓。当遇到较预设切割路线凹陷的轮廓时，主轴受力小于预设的浮动力，此时凹陷轮廓方向上的活塞后退，主轴随着向轮廓凹陷方向移动。当到达毛刺处，控制机器人的电压变成去该毛刺最佳效果时对应的电压，并进行切割毛刺，以此实现实时调整切割毛刺的力度。
本实施例中，采用刀片线性切割毛刺的方式。由于转动切割的方式在切割过程保持转动，在调整切割毛刺路线的时候存在误损坏产品本体，这要求对切割路线把握十分精确。而线性切割的方式在调整毛刺路线的时候，披锋刀片是刀面接触到产品轮廓，相对转动打磨的方式能更好地保障产品本体不被切割损坏。而且本实用新型只需控制机器人电压，通过比例阀改变浮动力，即可完成切割，无需另加电源，节约了资源。
以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。