本实用新型涉及自动化技术领域，具体涉及一种多功能组装设备。
背景技术：
随着社会进步生产力发展人们对生活水平的要求也越来越高。工业化程度及自动化程度也越来越高。目前，许多企业产品制作过程中一些原料取放、组装、卸料等加工过程仍以人工为主，不仅效率低下，而且人工负荷大并且仍有许多产品加工环境对人体有害。因此急需一种多功能组装设备以解决这些问题，并提高工作效率，降低人工成本。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种多功能组装设备，以通过抓取机构抓取各工件进行组装，提高了生产效率。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种多功能组装设备，包括：可移动组装台、用于存储第一工件的第一料道、用于存储第二工件的第二料道、用于抓取第一工件的第一抓取组件和用于抓取第二工件的第二抓取组件；所述第一抓取组件包括：横跨可移动组装台设置的X轴运动模块、安装在X轴运动模块上的Z轴运动模块和安装在Z轴运动模块上的三轴机械手；所述三轴机械手适于从第一料道上抓取第一工件，并由X轴运动模块和Z轴运动模块带动在XZ平面运动，以将第一工件放置于可移动组装台上；以及所述第二抓取组件适于从第二料道抓取第二工件并放置于可移动组装台上。
进一步，所述X轴运动模块包括：水平电机、与水平电机输出轴相连的丝杆、与丝杆通过螺纹连接的安装座；所述安装座适于安装所述Z轴运动模块；以及所述水平电机适于通过丝杆带动安装座沿X轴运动，即三轴机械手沿X轴运动。
进一步，所述Z轴运动模块包括：位于安装座上的竖直气缸；所述三轴机械手适于与竖直气缸的活塞杆相连，以使竖直气缸上下运动时带动三轴机械手沿Z轴运动。
进一步，所述第二抓取组件包括：位于第二料道上方的下压气缸、位于下压气缸活塞杆端部的顶杆、位于第二料道下方的取料机械手；以及在第二料道上开设有与顶杆正对的下料口；当第二工件位于下料口时，所述下压气缸适于带动顶杆向下运动，以使第二工件穿过下料口掉落至取料机械手处。
进一步，所述顶杆的顶出端与第二工件的顶端适配。
进一步，所述下料口的底部设有引导管，用于引导第二工件掉落至取料机械手处。
进一步，所述下压气缸适于由一控制模块控制驱动；以及在所述下料口处设有一光电传感器；当光电传感器检测下料口处存在第二工件时，所述控制模块控制下压气缸向下运动。
进一步，所述可移动组装台包括：用于放置各工件的组装台面和用于驱动组装台面运动的组装台电机；当第一工件放置于组装台面上时，所述控制模块控制组装台电机带动组装台面运动至相应位置，以使第二抓取组件放置第二工件至组装台面上。
进一步，所述可移动组装台适于并排放置两个第一工件；以及在可移动组装台的两侧均设有所述第二抓取组件，以分别抓取第二工件。
本实用新型的有益效果是，本实用新型的多功能组装设备通过抓取机构抓取各工件以进行组装，省去了人工拿取工件的麻烦，也避免人工易出现错拿或污染工件的现象，提高了设备的自动化程度和生产效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的多功能组装设备的结构示意图；
图2是本实用新型的多功能组装设备的原理框图；
图3是本实用新型的X轴运动模块的结构示意图；
图4是本实用新型的Z轴运动模块的结构示意图；
图5是本实用新型的第二抓取组件的结构示意图；
图中：可移动组装台1，第一抓取组件2，X轴运动模块21，水平电机211，安装座212，Z轴运动模块22，竖直气缸221，三轴机械手23，第一料道24，第一工件25，第二抓取组件3，下压气缸31，顶杆32，取料机械手33，第二料道34，下料口341，引导管342，第二工件35。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1和图2所示，本实施例提供了一种多功能组装设备，包括：可移动组装台1、用于存储第一工件25的第一料道24、用于存储第二工件35的第二料道34、用于抓取第一工件25的第一抓取组件2和用于抓取第二工件35的第二抓取组件3；其中所述第一抓取组件2包括：横跨可移动组装台1设置的X轴运动模块21、安装在X轴运动模块21上的Z轴运动模块22和安装在Z轴运动模块22上的三轴机械手23；所述三轴机械手23适于从第一料道24上抓取第一工件25，并由X轴运动模块21和Z轴运动模块22带动在XZ平面运动，以将第一工件25放置于可移动组装台1上；以及所述第二抓取组件3适于从第二料道34抓取第二工件35并放置于可移动组装台1上。具体的，可以通过人工方式将各工件放置在相应的料道上，以等待被抓取。
可选的，见图2，本实施例的控制模块可以但不限于采用stm32处理器为核心的工控板，分别通过相应的驱动电路控制第一抓取组件、第二抓取组件和可移动组装台进行工作。在各抓取组件上均设有用于检测工件的光电传感器，以通过控制模块控制相应的抓取组件抓取工件。
具体的，所述控制模块通过内设的时钟芯片控制各机构在设定时间工作。
可选的，所述第一料道位于第一抓取组件的下方，例如但不限于用于放置第一工件的工件盘，当三轴机械手从第一料道上抓取第一工件后，所述工件盘适于由驱动机构带动，以使下一个第一工件位于第一抓取组件的下方，等待被抓取。
在本实施例中，X轴、Y轴、Z轴在三维空间内互相垂直；其中Y轴平行于可移动组装台的运动方向，且XY平面水平设置。
本实施例的多功能组装设备通过抓取机构抓取各工件以进行组装，省去了人工拿取工件的麻烦，也避免人工易出现错拿或污染工件的现象，提高了设备的自动化程度和生产效率；通过第一抓取组件通过X轴、Z轴运动模块实现了三轴机械手在XZ平面运动，提高了三轴机械手的位置精确度；通过X轴运动模块、Z轴运动模块、三轴机械手三者相互配合保证了第一工件抓取、转移、放置过程的顺利进行。
图3是本实用新型的X轴运动模块的结构示意图。
作为X轴运动模块的一种可选的实施方式。
见图1和图3，所述X轴运动模块21包括：水平电机211、与水平电机211输出轴相连的丝杆、与丝杆通过螺纹连接的安装座212；所述安装座212适于安装所述Z轴运动模块22；以及所述水平电机211适于通过丝杆带动安装座212沿X轴运动，即三轴机械手23沿X轴运动。具体的，安装座212内部设置有与丝杆匹配的螺纹，水平电机211的输出轴带动丝杆转动，以使安装座212带动Z轴运动模块22和三轴机械手23沿X轴运动。
图4是本实用新型的X轴运动模块的结构示意图。
作为Z轴运动模块的一种可选的实施方式。
见图1和图4，所述Z轴运动模块22包括：位于安装座212上的竖直气缸221；所述三轴机械手23适于与竖直气缸221的活塞杆相连，以使竖直气缸221上下运动时带动三轴机械手23沿Z轴运动。
为实现对第二工件的抓取和放置动作，现对第二抓取组件的具体结构和工作原理举例说明。
图5是本实用新型的第二抓取组件的结构示意图。
见图1和图5，所述第二抓取组件3包括：位于第二料道34上方的下压气缸31、位于下压气缸31活塞杆端部的顶杆32、位于第二料道34下方的取料机械手33；以及在第二料道34上开设有与顶杆32正对的下料口341；当第二工件35位于下料口341时，所述下压气缸31适于带动顶杆32向下运动，以使第二工件35穿过下料口341掉落至取料机械手33处。
在本实施例中，第二工件可以为外形不规则的小零件，不方便拿取或抓取，通过人工排列放置在第二料道上。
优选的，所述顶杆32的顶出端与第二工件35的顶端适配，以使顶杆32每次只顶出一个第二工件35，保证了取料机械手33顺利抓取第二工件。
可选的，所述下料口341的底部设有引导管342，用于引导第二工件35掉落至取料机械手33处。
本实施方式的第二抓取组件通过下压气缸、顶杆和取料机械手互相配合完成第二工件的抓取和放置动作，提高了生产效率；取料机械手通过设置在第二料道上的下料口逐个抓取工件，尤其适合小零件的装配，避免了由于零件过小引起的多抓或抓不到现象，提高了取料机械手的抓取速度和抓取效果。
进一步，所述下压气缸31适于由一控制模块控制驱动；以及在所述下料口341处设有一光电传感器；当光电传感器检测下料口341处存在第二工件35时，所述控制模块控制下压气缸31向下运动。
在本实施例中，第二料道设置有相应的驱动机构，即通过第二料道可以带动工件依次经过下压气缸的正下方。
作为可移动组装台的一种可选的实施方式。
见图1，所述可移动组装台1包括：用于放置各工件的组装台面和用于驱动组装台面运动的组装台电机（图1中未显示）；当第一工件25放置于组装台面上时，所述控制模块控制组装台电机带动组装台面运动至相应位置（取料机械手的下方位置），以使第二抓取组件3放置第二工件35至组装台面上。
进一步，所述可移动组装台1适于并排放置两个第一工件25；以及在可移动组装台1的两侧均设有所述第二抓取组件3，分别抓取第二工件35，以与两个第一工件分别组装，提高了生产效率。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。