一种焊接机器人行走机构的制作方法

本实用新型涉及机器人行走装置技术领域，尤其涉及一种焊接机器人行走机构。

背景技术：

焊接机机器人的行走机构主要有车轮式、步行式和履带式等几种形式，车轮式机器人小车动作稳定，操纵简单，用途广泛，最适合于平地行走，但其普遍存在着承载少、越障能力差的问题，而且工作时稳定性较差，因此，应用环境受到了限制，不能满足不同的使用需求。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种焊接机器人行走机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种焊接机器人行走机构，包括焊接机器人本体和车架，所述车架的顶壁上开设有上下连通的矩形开口，所述车架的顶壁上固定连接有工作台，且焊接机器人本体固定连接在工作台的顶壁上，所述矩形开口内安装有支撑板，且支撑板与矩形开口的内壁之间安装有多个连接机构，所述支撑板的顶壁上固定连接有双轴电机，所述双轴电机的两个输出端分别固定连接有主动轴，且主动轴远离双轴电机的一端与矩形开口的内壁转动连接，所述支撑板两侧的矩形开口内壁之间均转动连接有从动轴，且从动轴的两端分别延伸至车架的外侧并固定连接有行星架，所述行星架的侧壁上转动连接有三个滚轮，所述主动轴通过传动机构与从动轴连接，所述车架的后侧壁上安装有固定机构。

优选地，所述连接机构包括多根安装在支撑板和矩形开口之间的支撑杆，所述支撑杆的两端分别固定连接有安装块，且两个安装块分别通过多个紧固螺栓与支撑板的侧壁和矩形开口的内壁连接。

优选地，三个所述滚轮均布在行星架的外侧，且滚轮通过轮轴与行星架的侧壁转动连接。

优选地，所述传动机构包括固定套接在主动轴外侧的第一链轮，所述从动轴的侧壁外侧固定套接有与第一链轮位置对应的第二链轮，所述第一链轮通过链条与第二链轮连接。

优选地，所述第一链轮的轮轴外径大与第二链轮的轮轴外径。

优选地，所述固定机构包括固定连接在车架侧壁上的横板，所述横板的顶壁上固定连接有液压缸，所述液压缸的活塞端贯穿横板并固定连接有条形板，且条形板的底壁上固定连接有支撑座。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

1、通过在从动轴的两端均固定连接有行星架，并在行星架的外侧壁上转动连接有三个滚轮，提高了承载能力和越障能力，适用范围广。

2、通过在车架的侧壁上安装有固定机构，保证了焊接机器人本体在工作时的稳定性，并且能够对装置的位置进行固定。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种焊接机器人行走机构的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种焊接机器人行走机构的侧视图。

图中：1焊接机器人本体、2车架、3矩形开口、4支撑板、5连接机构、6双轴电机、7主动轴、8从动轴、9行星架、10滚轮、11传动机构、12固定机构、13支撑杆、14安装块、15第一链轮、16第二链轮、17链条、18横板、19液压缸、20条形板、21支撑座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种焊接机器人行走机构，包括焊接机器人本体1和车架2，车架2的顶壁上开设有上下连通的矩形开口3，车架2的顶壁上固定连接有工作台，且焊接机器人本体1固定连接在工作台的顶壁上，矩形开口3内安装有支撑板4，且支撑板4与矩形开口3的内壁之间安装有多个连接机构5，具体的，连接机构5包括多根安装在支撑板4和矩形开口3之间的支撑杆13，支撑杆13的两端分别固定连接有安装块14，且两个安装块14分别通过多个紧固螺栓与支撑板4的侧壁和矩形开口3的内壁连接，便于支撑板4的安装与拆卸，进而便于双轴电机6的维护，支撑板4的顶壁上固定连接有双轴电机6，双轴电机6的两个输出端分别固定连接有主动轴7，且主动轴7远离双轴电机6的一端与矩形开口3的内壁转动连接，支撑板4两侧的矩形开口3内壁之间均转动连接有从动轴8，且从动轴8的两端分别延伸至车架2的外侧并固定连接有行星架9，行星架9的侧壁上转动连接有三个滚轮10，具体的，三个滚轮10均布在行星架9的外侧，且滚轮10通过轮轴与行星架9的侧壁转动连接，使车架2可以越过高于自身的障碍物，提高了装置的适用性。

主动轴7通过传动机构11与从动轴8连接，具体的，传动机构11包括固定套接在主动轴7外侧的第一链轮15，从动轴8的侧壁外侧固定套接有与第一链轮15位置对应的第二链轮16，第一链轮15通过链条17与第二链轮16连接，更具体的，第一链轮15的轮轴外径大与第二链轮16的轮轴外径，避免链条在传动过程中出现打滑的情况，在传动机构11的作用下，保障了传动的稳定性，车架2的后侧壁上安装有固定机构12，具体的，固定机构12包括固定连接在车架2侧壁上的横板18，横板18的顶壁上固定连接有液压缸19，液压缸19的活塞端贯穿横板18并固定连接有条形板20，且条形板20的底壁上固定连接有支撑座21，在固定机构12的作用下，提高了焊接机器人本体1在工作的稳定性。

本实用新型中，在需要对焊机机器人本体1进行移动时，启动双轴电机6，使得主动轴7转动，并在链条17的传动下带动两根从动轴8同时转动，进而使得行星架9转动并带动滚轮10转动，从而实现了对焊接机器人本体1位置的改变，通过在车架2的侧壁上安装有固定机构12，具体的，启动液压缸19，待条形板20底壁上的支撑座21与地面接触后，即起到了固定的作用，保证了焊接机器人本体1在工作时的稳定性。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。