一种实现带瓷环的T型焊钉自动焊接的机器人的制作方法

本发明是涉及一种实现带瓷环的t型焊钉自动焊接的机器人，属于自动焊接技术领域。

背景技术：

t型焊钉，也称为圆柱头焊钉，已在建筑及桥梁施工建造中的钢结构、“钢-混凝土”结构中作为抗剪连接件(也称作剪力键)被大量采用，通常采用电弧螺柱焊方法植焊在钢梁、钢柱等结构上。另外，在电弧螺柱焊过程中，为了保护焊钉与母材放电融化后的金属熔液不外泄，需要在每个焊钉上套设瓷环，利用陶瓷耐高温的特性保护焊接熔液不外泄，以提高焊接质量和防止焊枪与母材焊接处打火造成枪头损坏。

目前带瓷环的t型焊钉主要是通过人工焊接操作，而一项工程(一幢高层建筑或一座桥梁)需要植焊数万甚至数十万只t型焊钉，据不完全统计，日本t型焊钉的年焊接量为6000万个，我国钢结构建筑t型焊钉的年需求量为数千万个；尤其是，随着建筑、桥梁、造船、汽车制造、轨道交通等行业的高速发展，致使t型焊钉的焊接数量在急速增加。采用人工焊接方式不仅存在焊接效率低、焊接质量不能保证的缺陷，且人工长期弯腰操作，也会严重影响焊接工人的身体健康，很容易致使焊接工人产生腰肌劳损和骨质增生等职业毛病。因此，本领域急需研发能实现带瓷环的t型焊钉自动焊接的设备。

技术实现要素：

针对现有技术存在的上述问题和需求，本发明的目的是提供一种实现带瓷环的t型焊钉自动焊接的机器人，以满足带瓷环的t型焊钉的自动焊接需求。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种实现带瓷环的t型焊钉自动焊接的机器人，包括多轴机械臂、自动焊枪和自动送料机构，所述自动焊枪固定在多轴机械臂的端部，所述自动送料机构包括横梁、纵向立柱、料夹、放料组件、接送料组件和l形安装板，所述横梁与纵向立柱相连接，所述料夹与横梁相连接，所述放料组件包括挡料杆，所述挡料杆穿设在料夹的出料端并能实现伸缩运动，所述接送料组件包括接送夹和接送电机，所述接送夹的一端设有开口朝向料夹的u型接料槽，所述接送夹的另一端套接在接送电机的输出轴上，所述接送电机固定在l形安装板的底部，所述l形安装板固设在横梁的前端部。

作为优选方案，所述多轴机械臂为五轴机械臂或六轴机械臂。

一种实施方案，所述自动焊枪包括焊枪主体和瓷环夹具，所述焊枪主体包括壳体、主轴体和焊钉夹头，所述瓷环夹具包括瓷环夹头、瓷环夹头固定座、两根支撑杆和两根伸缩件，两根伸缩件通过固定件对称固定在壳体的两侧部，两根支撑杆的顶端分别与同侧伸缩件的末端固定连接，两根支撑杆的底端均固定在瓷环夹头固定座上。

进一步实施方案，所述伸缩件为电动推杆或气缸或液压油缸，所述伸缩件的末端为电动推杆的末端或气缸活塞杆的末端或液压油缸活塞杆的末端。

一种实施方案，所述自动焊枪通过焊枪固定板与多轴机械臂的端部固定连接，自动焊枪固定在焊枪固定板的前部，多轴机械臂的端部固定在焊枪固定板的背部。

一种实施方案，所述料夹是由两个滑轨通过至少2个u型连接件连接而成，位于料夹出料口附近的u型连接件与振动电机的输出端相连接，所述振动电机固定在横梁上。

一种优选方案，所述料夹的上部通过纵向支架固定在横梁后端上方。

一种优选方案，所述料夹与水平面之间形成5～60度安装倾角。

一种优选方案，所述振动电机为偏心振动电机。

一种实施方案，所述放料组件还包括矩形固定板、矩形活动板、直角三角形推板和滚轮，所述矩形固定板固定在l形安装板的后侧部下方且靠近料夹，所述矩形活动板滑动连接在矩形固定板的内侧面上；在矩形活动板的中部横向设有一通孔，所述挡料杆固设在所述通孔的头部，在料夹的出料端设有用于挡料杆穿出的凹槽，在所述通孔的尾部穿设有一弹簧，所述弹簧的前端自由地位于通孔内，所述弹簧的尾端通过弹簧固定板与矩形固定板的内侧面固定连接；所述直角三角形推板的一直角边与所述矩形活动板的底部固定连接，所述直角三角形推板的斜面朝向料夹；所述滚轮固定在接送夹的下部。

一种实施方案，所述矩形活动板与一滑块固定连接，在所述矩形固定板的内侧面上设有一滑轨，所述滑块上设有与所述滑轨相适配的滑槽。

进一步实施方案，在矩形活动板与滑块的顶部设有l形限位挡板，在矩形固定板的内侧面上设有与l形限位挡板相配合的限位柱。

进一步实施方案，在弹簧固定板上固设有导向柱，弹簧的尾端套设在导向柱上。

一种优选方案，在接送夹的u型接料槽的开口两端均固设有一挡块，所述挡块突出于u型接料槽的顶面。

进一步优选方案，在所述挡块的上端面设有斜面a，在料夹出料端的底面设有与所述斜面a相适配的斜面b。

一种优选方案，在接送电机的周侧分别设有接料位传感器、焊枪取料位传感器和退位传感器。

一种优选方案，所述横梁能进行前后伸缩运动和上下升降运动。

一种实施方案，实现横梁进行前后伸缩运动和上下升降运动的驱动机构均为齿条齿轮机构。

进一步实施方案，在横梁上固设有横向直线齿条，且在横梁上套设有横向滑套，在所述横向滑套上开设有用于伸缩齿轮与横向直线齿条相啮合连接的开口，所述伸缩齿轮固定在伸缩电机的输出端，所述伸缩电机固定连接在横向滑套的侧部；并且，在纵向立柱上固设有纵向直线齿条，且在纵向立柱上套设有纵向滑套，在所述纵向滑套上开设有用于升降齿轮与纵向直线齿条相啮合连接的开口，所述升降齿轮固定在升降电机的输出端，所述升降电机固定连接在纵向滑套的侧部。

进一步实施方案，横向滑套与纵向滑套固定连接。

一种优选方案，在横向滑套与纵向滑套之间还固设有加强筋。

一种优选方案，所述机器人还包括水平移动底座，多轴机械臂的固定座固定在水平移动底座上。

一种优选方案，在水平移动底座上还设有供料机构。

一种实施方案，自动送料机构的纵向立柱固定在水平移动底座上。

另一种实施方案，自动送料机构的纵向立柱固定在多轴机械臂的转台上。

一种优选方案，还包括空间位置定位机构，所述空间位置定位机构包括前限位开关、后限位开关、上限位开关、初始/接料位置限位开关、焊枪取料位置限位开关、下限位开关、限位开关固定支架和检测头及检测头固定支架，所述限位开关固定支架包括限位开关水平支架和限位开关垂直支架，所述前限位开关与上限位开关和后限位开关依次自前至后固设在限位开关水平支架上，所述初始/接料位置限位开关与焊枪取料位置限位开关和下限位开关依次自上至下固设在限位开关垂直支架上，所述检测头的固定端与检测头固定支架固定连接，且所述检测头的感应端与所有限位开关的触头端相向设置。

进一步优选方案，所述限位开关固定支架与l形安装板固定连接，所述检测头固定支架与焊枪固定板固定连接。

相较于现有技术，本发明具有如下有益技术效果：

采用本发明所述机器人不仅可实现带瓷环的t型焊钉的自动焊接，而且可实现全范围焊接作业，作业自由度高；另外，通过配置水平移动底座，不仅可方便移动，而且可适用于各种焊接场所和工件的自动焊接，通用性强，自动化程度高；因此，本发明相对于现有技术具有显著进步性和工业实用价值。

附图说明

图1为实施例1提供的一种实现带瓷环的t型焊钉自动焊接的机器人的立体结构示意图；

图2是实施例1中所述自动焊枪的前视结构示意图；

图3是实施例1中所述自动焊枪的后视结构示意图；

图4为实施例1中所述自动送料机构的结构示意图；

图5和图6是显示实施例1中所述放料组件的结构及其与料夹和接送夹之间的装配关系的结构示意图；

图7是显示实施例1所述机器人在初始状态时的局部结构示意图；

图8是显示实施例1所述机器人在接料状态时的局部结构示意图；

图9是显示实施例1所述机器人在焊枪取料状态时的局部结构示意图；

图10是显示实施例1所述机器人在焊枪取料后、接送夹退位状态时的局部结构示意图；

图11是显示实施例1所述机器人在焊枪下行、待焊接状态时的局部结构示意图；

图12为实施例2提供的一种实现带瓷环的t型焊钉自动焊接的机器人的结构示意图；

图13为实施例2提供的机器人进行工件焊接的一种应用示意图；

图14为实施例2提供的机器人进行工件焊接的另一种应用示意图。

图中标号示意如下：01、多轴机械臂；011、多轴机械臂的端部；012、多轴机械臂的转台；013、多轴机械臂的固定座；02、自动焊枪；021、焊枪主体；0211、壳体；0212、主轴体；0213、焊钉夹头；022、瓷环夹具；0221、瓷环夹头；0222、瓷环夹头固定座；0223、支撑杆；0224、伸缩件；0225、固定件；03、自动送料机构；031、横梁；0311、横向直线齿条；0312、横向滑套；0313、伸缩齿轮；0314、伸缩电机；032、纵向立柱；0321、纵向直线齿条；0322、纵向滑套；0323、升降齿轮；0324、升降电机；033、料夹；0331、滑轨；0332、u型连接件；0322a、位于料夹出料口附近的u型连接件；0333、振动电机；0334、纵向支架；0335、凹槽；0336、斜面b；034、放料组件；0340、挡料杆；0341、矩形固定板；03411、滑轨；0342、矩形活动板；03421、通孔；0343、直角三角形推板；03431、直角边；03432、斜面；0344、滚轮；0345、滑块；03451、滑槽；0346、弹簧；0347、弹簧固定板；03471、导向柱；0348、l形限位挡板；0349、限位柱；035、接送料组件；0351、接送夹；03511、u型接料槽；03512、挡块；035121、斜面a；0352、接送电机；0353、接料位传感器；0354、焊枪取料位传感器；036、l形安装板；037、加强筋；04、焊枪固定板；05、空间位置定位机构；051、前限位开关；052、后限位开关；053、上限位开关；054、初始/接料位置限位开关；055、焊枪取料位置限位开关；056、下限位开关；057、限位开关固定支架；0571、限位开关水平支架；0572、限位开关垂直支架；058、检测头；0581、检测头的固定端；0582、检测头的感应端；059、检测头固定支架；06、水平移动底座；07、供料机构；08、瓷环；09、t型焊钉；10、工件。

具体实施方式

以下结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步详细描述。

实施例1

请参阅图1所示：本实施例提供的一种实现带瓷环的t型焊钉自动焊接的机器人，包括多轴机械臂01、自动焊枪02和自动送料机构03，所述自动焊枪02固定在多轴机械臂的端部011，所述自动送料机构03包括横梁031、纵向立柱032、料夹033、放料组件034、接送料组件035和l形安装板036，所述横梁031与纵向立柱032相连接，所述料夹033与横梁031相连接，所述放料组件034包括挡料杆0340，所述挡料杆0340穿设在料夹033的出料端并能实现伸缩运动，所述接送料组件035包括接送夹0351和接送电机0352，所述接送夹0351的一端设有开口朝向料夹033的u型接料槽03511，所述接送夹0351的另一端套接在接送电机0352的输出轴上，所述接送电机0352固定在l形安装板036的底部，所述l形安装板036固设在横梁031的前端部。

本实施例中，所述多轴机械臂01为五轴机械臂或六轴机械臂，以利于全范围作业。所述自动焊枪02通过焊枪固定板04与多轴机械臂的端部011固定连接，自动焊枪02固定在焊枪固定板04的前部，多轴机械臂的端部011固定在焊枪固定板04的背部。

请结合图2和图3所示：所述自动焊枪02包括焊枪主体021和瓷环夹具022，所述焊枪主体021包括壳体0211、主轴体0212和焊钉夹头0213，所述瓷环夹具022包括瓷环夹头0221、瓷环夹头固定座0222、两根支撑杆0223和两根伸缩件0224，两根伸缩件0224通过固定件0225对称固定在壳体0211的两侧部，两根支撑杆0223的顶端分别与同侧伸缩件0224的末端固定连接，两根支撑杆0223的底端均固定在瓷环夹头固定座0222上。所述伸缩件0224可为电动推杆或气缸或液压油缸，所述伸缩件0224的末端可为电动推杆的末端或气缸活塞杆的末端或液压油缸活塞杆的末端。

通过伸缩件0224的伸缩运动，可带动瓷环夹头0221的升降运动，从而可实现瓷环夹头0221对瓷环的自动夹取和脱离，有利于代替人工操作，实现自动取料。

请结合图1和图4所示：本实施例中所述横梁031能进行前后伸缩运动和上下升降运动，且实现横梁031进行前后伸缩运动和上下升降运动的驱动机构均为齿条齿轮机构；本实施例采取的具体方案是：在横梁031上固设有横向直线齿条0311，且在横梁031上套设有横向滑套0312，在所述横向滑套0312上开设有用于伸缩齿轮0313与横向直线齿条0311相啮合连接的开口，所述伸缩齿轮0313固定在伸缩电机0314的输出端，所述伸缩电机0314固定连接在横向滑套0312的侧部；并且，在纵向立柱032上固设有纵向直线齿条0321，且在纵向立柱032上套设有纵向滑套0322，在所述纵向滑套0322上开设有用于升降齿轮0323与纵向直线齿条0321相啮合连接的开口，所述升降齿轮0323固定在升降电机0324的输出端，所述升降电机0324固定连接在纵向滑套0322的侧部，且横向滑套0312与纵向滑套0322固定连接。

通过伸缩电机0314的正转或反转，可驱动伸缩齿轮0313的转动，由于横向滑套0312与纵向滑套0322是固定连接的，因此在伸缩齿轮0313与横向直线齿条0311的啮合作用下，将驱动横梁031在横向滑套0312内做向前或向后的伸缩运动；另外，通过升降电机0324的正转或反转，可驱动升降齿轮0323的转动，由于纵向立柱032是固定的，因而在升降齿轮0323与纵向直线齿条0321的啮合作用下，将驱动纵向滑套0322在纵向立柱032上做上升或下降的升降运动；又由于横向滑套0312与纵向滑套0322固定连接，因此在纵向滑套0322做升降运动时，会携带横梁031一起做升降运动；另外，由于料夹033、放料组件034和接送料组件035均与横梁031相连接，因此，在横梁031做前后伸缩运动或上下升降运动时，会同时携带料夹033、放料组件034和接送料组件035做前后伸缩运动或上下升降运动，从而使自动送料机构03与自动焊枪02能保持在可适配的作业范围内。

为了避免料夹033承载带瓷环的t型焊钉后的重量影响，在横向滑套0312与纵向滑套0322之间还固设有加强筋037，以起到提拉加强作用。

本实施例中所述料夹033是由两个滑轨0331通过至少2个u型连接件0332连接而成，位于料夹出料口附近的u型连接件0322a与振动电机0333的输出端相连接，所述振动电机0333固定在横梁前端上方，所述料夹033的上部通过纵向支架0334固定在横梁后端上方，且所述料夹033与水平面之间形成5～60度安装倾角，这样一方面可使位于料夹033上的带瓷环的t型焊钉具有下滑的动力，另一方面可避免瓷环间的相互撞击损坏。所述振动电机0333优选为偏心振动电机，因为利用偏心振动作用，可保证料夹033在较小安装倾角下仍能实现顺利出料。

请结合图4至图6所示：本实施例所述放料组件034包括挡料杆0340、矩形固定板0341、矩形活动板0342、直角三角形推板0343和滚轮0344，所述矩形固定板0341固定在l形安装板036后侧部下方且靠近料夹033，所述矩形活动板0342滑动连接在矩形固定板0341的内侧面上(本实施例中，是使所述矩形活动板0342与一滑块0345固定连接，在所述矩形固定板0341的内侧面上设置一滑轨03411，在所述滑块0345上设置与所述滑轨03411相适配的滑槽03451，通过滑块0345在滑轨03411上的滑动实现矩形活动板0342的滑动)；在矩形活动板0342的中部横向设有一通孔03421，所述挡料杆0340固设在所述通孔03421的头部，在料夹的出料端设有用于挡料杆0340穿出的凹槽0335，在所述通孔03421的尾部穿设有一弹簧0346，所述弹簧0346的前端自由地位于通孔03421内，所述弹簧0346的尾端通过弹簧固定板0347与矩形固定板0341的内侧面固定连接；所述直角三角形推板的一直角边03431与所述矩形活动板0342的底部固定连接，所述直角三角形推板的斜面03432朝向料夹033。作为优选方案，在矩形活动板0342与滑块0345的顶部设有l形限位挡板0348，在矩形固定板0341的内侧面上设有与l形限位挡板0348相配合的限位柱0349，通过l形限位挡板0348与限位柱0349的配合阻挡作用，可保证矩形活动板0342的准确复位。另外，在弹簧固定板0347上固设有导向柱03471，弹簧0346的尾端套设在导向柱03471上，以避免弹簧0346被压缩变形后不能直线复位。

所述接送料组件035包括接送夹0351和接送电机0352，滚轮0344固定在接送夹0351的下部，所述接送夹0351的一端设有开口朝向料夹的u型接料槽03511，所述接送夹0351的另一端套接在接送电机0352的输出轴上，所述接送电机0352固定在l形安装板036底部。作为优选方案，在接送夹0351的u型接料槽03511的开口两端均固设有一挡块03512，所述挡块03512突出于u型接料槽03511的顶面，以形成对位于u型接料槽03511顶面上的瓷环的阻挡作用，从而避免位于u型接料槽03511中的带瓷环的t型焊钉的掉落；在所述挡块03512的上端面设有斜面a035121，在料夹出料端的底面设有与所述斜面a035121相适配的斜面b0336，通过斜面a035121与斜面b0336的相贴合，以确保位于料夹出料口的带瓷环的t型焊钉能准确落入接送夹0351的u型接料槽03511中。另外，在接送电机0352的周侧分别设有接料位传感器0353、焊枪取料位传感器0354和退位传感器(图中未示出)，以对接送夹0351的转动位置进行限位和监测。另外，接送夹0351的安装方向需与料夹033的安装方向相适配，即：接送夹0351的安装方向需使u型接料槽03511的开口朝向料夹033。

请再结合图1和图4所示：为了能提高所述机器人的焊接作业精度，本实施例还包括空间位置定位机构05，所述空间位置定位机构05包括前限位开关051、后限位开关052、上限位开关053、初始/接料位置限位开关054、焊枪取料位置限位开关055、下限位开关056、限位开关固定支架057和检测头058及检测头固定支架059，所述限位开关固定支架057包括限位开关水平支架0571和限位开关垂直支架0572，所述前限位开关051与上限位开关053和后限位开关052依次自前至后固设在限位开关水平支架上0571，所述初始/接料位置限位开关054与焊枪取料位置限位开关055和下限位开关056依次自上至下固设在限位开关垂直支架0572上，所述检测头的固定端0581与检测头固定支架059固定连接，且所述检测头的感应端0582与所有限位开关的触头端相向设置。所述限位开关固定支架057与l形安装板036固定连接，所述检测头固定支架059与焊枪固定板04固定连接。通过检测头的感应端0582对前限位开关051、后限位开关052、上限位开关053和下限位开关056的感应，可使自动焊枪02与自动送料机构03精确保持在相适配的作业空间范围内；通过检测头的感应端0582对初始/接料位置限位开关054和焊枪取料位置限位开关055的感应，可使自动焊枪02精确保持在初始/接料位置或取料位置。

另外，为了减小多轴机械臂01的取料作业行程，本实施例使自动送料机构03的纵向立柱032固定在多轴机械臂的转台012上，使自动送料机构03能随着多轴机械臂01的转动而转动。

本实施例所述机器人的工作原理如下：

图7所示为本实施例所述机器人在初始状态时的局部结构示意图，由图7可见：在初始状态下，检测头的感应端0582位于初始/接料位置限位开关054的对应位置，接送夹0351是位于瓷环夹头0221的正下方，弹簧0346处于伸展的初始状态，矩形活动板0342被弹簧0346推到料夹033旁、并在l形限位挡板0348与限位柱0349的配合阻挡下得到限位，以致此时的挡料杆0340穿出凹槽0335阻挡在料夹033的出料口中，料夹033处于待放料状态。

在接送夹0351接料时，自动焊枪02是保持在初始位置，即：检测头的感应端0582位于初始/接料位置限位开关054的对应位置。接送夹0351在接送电机0352的驱动下向料夹033方向转动，随着接送夹0351向料夹的出料端靠近，位于接送夹0351下部的滚轮0344将与直角三角形推板的斜面03432发生滚动接触，由于滚轮0344在斜面03432上的滚动是由低往高方向，因而随着滚轮0344向斜面03432的高端滚动，滚轮0344会对斜面03432产生向外的推力作用，因为直角三角形推板0343是与矩形活动板0342固定连接，因此斜面03432受到滚轮0344的向外推力后会带动矩形活动板0342向外运动，又由于挡料杆0340固设在矩形活动板0342上，因而随着矩形活动板0342的向外运动，挡料杆0340也向外运动；当接送夹0351转动到u型接料槽03511的开口正好与料夹033的出料口相对接时(可通过接送电机0352对接料位传感器0353的感应进行限位)，滚轮0344已滚动到斜面03432的最高端，矩形活动板0342受到最大的向外推力作用，以致l形限位挡板0348与限位柱0349相分离，弹簧0346被压缩，挡料杆0340的头部退回到凹槽0335内；又由于料夹033的安装具有一定倾角且具有振动电机0333的振动作用，因此位于料夹033上的带瓷环08的t型焊钉09会随着挡料杆0340的头部缩回顺利落入到u型接料槽03511中(请参阅图8所示)。

当接送电机0352驱使已接料的接送夹0351向焊枪取料位置转动时，滚轮0344将由斜面03432的最高端往低端滚动直到与斜面03432相脱离，因而滚轮0344对斜面03432产生的向外推力逐渐减小直到消失，从而使矩形活动板0342在弹簧0346的回弹力作用下被推向料夹033旁、直至在l形限位挡板0348与限位柱0349的配合阻挡下得到限位，以致此时的挡料杆0340又穿出凹槽0335阻挡在料夹033的出料口中(因为t型焊钉09的头部直径比柱身直径大，因而t型焊钉09的柱身之间具有挡料杆0340穿过的间隙)，使料夹033再次处于待放料状态；当接送夹0351转动到瓷环夹头0221的正下方时，接送电机0352可通过对焊枪取料位传感器0354的感应停止转动，此时多轴机械臂01驱动自动焊枪02下行，直至检测头的感应端0582位于焊枪取料位置限位开关055的对应位置，此时瓷环夹头0221已夹住瓷环08；再通过焊枪主体021自身的主轴驱动机构(图中未示出，为已知技术)驱动主轴体0212下降带动焊钉夹头0213下行以夹取到t型焊钉09的头部，完成自动焊枪02的取料(请参见图9所示)。

再通过多轴机械臂01驱动自动焊枪02上行，使瓷环夹头0221与接送夹0351相脱离(此时检测头的感应端0582位于初始/接料位置限位开关054与焊枪取料位置限位开关055之间的位置)，然后使接送夹0351在接送电机0352的驱动下向自动焊枪02的另一侧退位，当退位到位时，接送电机0352会在退位传感器(图中未示出)的感应下停止转动(请参阅图10所示)。

当接送夹0351退位到自动焊枪02的另一侧后，伸缩件0224伸出，推动支撑杆0223带动瓷环夹头0221下行，直至瓷环08的底端面与t型焊钉09的底端面保持平齐，处于待焊接夹取状态(请参见图11所示)。

通过多轴机械臂01驱动自动焊枪02继续下行直至瓷环08的底端面接触到待焊工件10的表面，然后焊枪主体021启动焊接。当焊接结束，可由多轴机械臂01驱动自动焊枪02快速上行回归到初始状态，为了避免自动焊枪02上行太高，所以使上限位开关053位于初始/接料位置限位开关054的上方。在自动焊枪02上行到初始位置时，接送夹0351在接送电机0352的驱动下返回到瓷环夹头0221的正下方，从而完成一次焊接操作。

另外，通过设置的前限位开关051、后限位开关052、上限位开关053和下限位开关056，可使自动焊枪02与自动送料机构03精确保持在相适配的作业空间范围内。并且，由于本实施例在接送夹0351的u型接料槽03511的开口两端均固设有一挡块03512，且所述挡块03512突出于u型接料槽03511的顶面，因而位于u型接料槽03511顶面上的瓷环08能受到挡块03512的阻挡作用，从而可保证已接料的接送夹0351在向焊枪取料位置转动时，位于u型接料槽03511上的瓷环08和套设在瓷环08中的t型焊钉09均不会滑落(请参见图8所示)。

实施例2

请参阅图12所示，本实施例提供的一种实现带瓷环的t型焊钉自动焊接的机器人，与实施例1所述机器人的区别仅在于：所述机器人还包括水平移动底座06，多轴机械臂的固定座013固定在水平移动底座06上。

作为优选方案，可在水平移动底座06上固设供料机构07(所述供料机构07可采用发明专利zl201620260551.6中所述的实现t型焊钉自动供料的装置)，以方便为料夹033快速供料。

若所述水平移动底座06的高度较低，可使所述机器人沿着行走侧方对工件10进行焊接操作请(请参阅图13所示)；若水平移动底座06的支腿高度比待焊工件及焊钉的高度之和要高，则可使所述机器人沿着行走前方对工件10进行焊接操作请(请参阅图14所示)。

另外需要说明的是，本专利中的自动送料机构03还可采用与多轴机械臂01分体固定方式，即：使自动送料机构03中的纵向立柱032与多轴机械臂的固定座013均固定在水平移动底座06上，使自动送料机构03固定不动，只通过多轴机械臂01的转动携带自动焊枪02去自动送料机构03取料，待自动焊枪02取料结束再由多轴机械臂01转动携带自动焊枪02到待焊接位置进行各种角度的焊接作业；这样设计，可利用多轴机械臂01的作业自由度，实现全范围焊接作业要求，具有很强的通用性。

综上所述可见：采用本发明所述机器人不仅可实现带瓷环的t型焊钉的自动焊接，而且可实现全范围焊接作业，作业自由度高；另外，通过配置水平移动底座，不仅可方便移动，而且可适用于各种焊接场所和工件的自动焊接，通用性强，自动化程度高；因此，本发明相对于现有技术具有显著进步性和工业实用价值。

最后有必要在此指出的是：以上所述仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。