一种基于计算机控制狭窄空间的焊接机器人的制作方法

本实用新型属于焊接装置领域，具体地说是一种基于计算机控制狭窄空间的焊接机器人。

背景技术：

自动化焊接机器人在现有技术中已经广泛采用，大大提高了焊接效率和准确率的同时也保证了操作工的安全，狭小空间钢管焊接的机器人应运而生，但现有的沿钢管转动自动焊接的机器人一般结构复杂，体积固定，无法缩放，不能满足狭小空间焊接的需要，无法满足实际需求，故我们设计了一种新型的基于计算机控制狭窄空间的焊接机器人。

技术实现要素：

本实用新型提供一种基于计算机控制狭窄空间的焊接机器人，用以解决现有技术中的缺陷。

本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种基于计算机控制狭窄空间的焊接机器人，包括钢管，钢管的左侧与右侧分别设有电动小车，电动小车的滚轮能够分别沿钢管的外周滚动，电动小车顶侧的中间分别固定连接第一电动推杆的下端，第一电动推杆内侧的上端分别固定安装拉力传感器，拉力传感器的内侧分别固定连接第二电动推杆的外端，第二电动推杆的内端固定连接同一个固定板，固定板的底侧固定安装行车，行车移动台的底侧固定安装焊枪，固定板的顶侧固定安装控制器，控制器的输出端分别与电动小车、第一电动推杆、第二电动推杆、行车电路连接，拉力传感器与控制器的输入端电路连接，控制器能够与电脑通过数据线电性连接。

如上所述的一种基于计算机控制狭窄空间的焊接机器人，所述的电动小车包括车体，车体外侧的中间分别固定安装电机，电机转轴的内端分别穿过对应的车体位于车体内部固定安装第一斜齿轮，车体内轴承安装竖轴，竖轴外周的中部分别固定安装第二斜齿轮，第二斜齿轮分别与对应的第一斜齿轮啮合配合，竖轴的两端分别固定安装大齿轮，车体内壁顶侧与底侧的中间分别轴承安装短轴，短轴外周的内端分别固定安装小齿轮，小齿轮分别与对应的大齿轮啮合配合，短轴外周的外端分别固定安装蜗轮，车体内侧的上端与下端分别轴承安装横轴，横轴的两端分别固定安装滚轮，横轴外周的中部分别固定安装套装于横轴外周的蜗杆，蜗轮能够分别与对应的蜗杆啮合配合。

如上所述的一种基于计算机控制狭窄空间的焊接机器人，所述的滚轮为磁轮。

如上所述的一种基于计算机控制狭窄空间的焊接机器人，所述的固定板底侧的左侧固定安装摄像头，摄像头与控制器的输入端电路连接。

如上所述的一种基于计算机控制狭窄空间的焊接机器人，所述的摄像头与固定板通过蛇形管固定连接。

如上所述的一种基于计算机控制狭窄空间的焊接机器人，所述的焊枪与电焊机相连接的通气焊丝管足够的长。

本实用新型的优点是：本实用新型结构简单，能够适应于不同直径钢管的焊接，且体积能够随焊接钢管直径的减小而缩小，适应于狭窄空间内钢管对接的焊接，稳定性好，操作便捷，能够满足市场需求，适合推广。使用本实用新型时，首先将焊枪与电焊机相连接，再通过数据线使控制器与电脑电性连接，然后将本装置置于钢管的上方，通过电脑、控制器控制第二电动推杆分别缩短，至电动小车的滚轮分别与钢管的外周接触配合，第二电动推杆的外端分别对拉力传感器产生拉力，至拉力传感器监测的拉力到达设定值时，控制器控制第二电动推杆停止缩短，再通过电脑、控制器控制第一电动推杆缩短，至焊枪与钢管之间的距离适当，再通过电脑、控制器控制行车，使行车的移动台带动焊枪前后移动，对焊接点进行调整，使焊枪位于焊缝的正上方，打开电焊机，并通过电脑、控制器控制电动小车的滚轮顺时针转动，电动小车带动焊枪沿钢管的外周顺时针转动，完成对焊缝的焊接，再通过电脑、控制器控制电动小车的滚轮逆时针转动，本装置恢复与钢管的初始位置，再反序进行上述过程，将本装置从钢管的外周取下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；图2是图1的Ⅰ局部放大图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种基于计算机控制狭窄空间的焊接机器人，如图所示，包括钢管1，钢管1的左侧与右侧分别设有电动小车2，电动小车2的滚轮能够分别沿钢管1的外周滚动，电动小车2顶侧的中间分别固定连接第一电动推杆3的下端，第一电动推杆3内侧的上端分别固定安装拉力传感器4，拉力传感器4的内侧分别固定连接第二电动推杆5的外端，第二电动推杆5的内端固定连接同一个固定板6，固定板6的底侧固定安装行车7，行车7移动台的底侧固定安装焊枪8，固定板6的顶侧固定安装控制器9，控制器9的输出端分别与电动小车2、第一电动推杆3、第二电动推杆5、行车7电路连接，拉力传感器4与控制器9的输入端电路连接，控制器9能够与电脑通过数据线电性连接。本实用新型结构简单，能够适应于不同直径钢管的焊接，且体积能够随焊接钢管直径的减小而缩小，适应于狭窄空间内钢管对接的焊接，稳定性好，操作便捷，能够满足市场需求，适合推广。使用本实用新型时，首先将焊枪8与电焊机相连接，再通过数据线使控制器9与电脑电性连接，然后将本装置置于钢管1的上方，通过电脑、控制器9控制第二电动推杆5分别缩短，至电动小车2的滚轮分别与钢管1的外周接触配合，第二电动推杆5的外端分别对拉力传感器4产生拉力，至拉力传感器4监测的拉力到达设定值时，控制器9控制第二电动推杆5停止缩短，再通过电脑、控制器9控制第一电动推杆3缩短，至焊枪8与钢管1之间的距离适当，再通过电脑、控制器9控制行车7，使行车7的移动台带动焊枪8前后移动，对焊接点进行调整，使焊枪8位于焊缝的正上方，打开电焊机，并通过电脑、控制器9控制电动小车2的滚轮顺时针转动，电动小车2带动焊枪8沿钢管1的外周顺时针转动，完成对焊缝的焊接，再通过电脑、控制器9控制电动小车2的滚轮逆时针转动，本装置恢复与钢管1的初始位置，再反序进行上述过程，将本装置从钢管1的外周取下。

具体而言，如图所示，本实施例所述的电动小车2包括车体201，车体201外侧的中间分别固定安装电机202，电机202转轴的内端分别穿过对应的车体201位于车体201内部固定安装第一斜齿轮203，车体201内轴承安装竖轴204，竖轴204外周的中部分别固定安装第二斜齿轮205，第二斜齿轮205分别与对应的第一斜齿轮203啮合配合，竖轴204的两端分别固定安装大齿轮206，车体201内壁顶侧与底侧的中间分别轴承安装短轴207，短轴207外周的内端分别固定安装小齿轮208，小齿轮208分别与对应的大齿轮206啮合配合，短轴207外周的外端分别固定安装蜗轮209，车体201内侧的上端与下端分别轴承安装横轴210，横轴210的两端分别固定安装滚轮211，横轴210外周的中部分别固定安装套装于横轴210外周的蜗杆212，蜗轮209能够分别与对应的蜗杆212啮合配合。电机202的转轴通过第一斜齿轮203与第二斜齿轮205啮合配合带动竖轴204转动，竖轴204通过大齿轮206与小齿轮208啮合配合带动短轴207转动，短轴207通过蜗轮209与蜗杆212啮合配合带动横轴210转动，横轴210带动滚轮211转动，通过一个电机202带动同一个电动小车2上的四个滚轮211转动，实现电动小车的同向四驱转动，避免电动小车2车轮打滑，增加电动小车2沿钢管1的外周移动的稳定性。

具体的，如图所示，本实施例所述的滚轮211为磁轮。增加电动小车2与钢管1之间的吸附性，进一步增加电动小车2沿钢管1的外周移动的稳定性。

进一步的，如图所示，本实施例所述的固定板6底侧的左侧固定安装摄像头10，摄像头10与控制器9的输入端电路连接。摄像头10拍摄的焊接点的影像能够通过控制器9传送至电脑，便于对焊接点实时监控。

更进一步的，如图所示，本实施例所述的摄像头10与固定板6通过蛇形管11固定连接。利用蛇形管11形状可调性，且蛇形管11形状改变后具有的量化支撑性，便于摄像头10拍摄角度的调整。

更进一步的，如图所示，本实施例所述的焊枪8与电焊机相连接的通气焊丝管足够的长。焊枪8随本装置沿钢管1的外周转动焊接时，通气焊丝管缠绕在钢管1的外周。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。