一种便携式焊接机械臂的制作方法

本实用新型涉及焊接技术领域，特别涉及一种便携式焊接机械臂。

背景技术：

申请人在机器人行业几十年经历，广泛了解各行业对电焊工艺流程，如果采用手工电弧焊，工人劳动强度极大，产品的稳定性差，生产效率低，而且焊缝都是外露的，不够美观，很难达到理想的效果。

应用传统机器人焊接后，提高了焊接件的外观和内在质量，并保证了质量的稳定性和降低劳动强度。但是，传统机器人应用范围局限，使用条件苛刻，要保证工件的一致性，并且编程时间长，如果再加上智能激光等，造价又太高，实际效果不如意。然而，造船厂、电力、电气、机械等焊接领域行业，他们也很迫切需要一款编程快，操作简单易懂，又能适合各种不同工况、工作环境的自动焊接机器人。

技术实现要素：

本实用新型的目的：为了克服现有技术的缺陷，本实用新型提供了一种便携式焊接机械臂，可以进行多工位自动化焊接，在进行多工位焊接调节的时候焊接部工作部位可以始终保持与水平面持平，还能提高了焊接件的外观和内在质量，重量比较轻、移动方便和操作简单易懂，并保证了质量的稳定性和生产效率的提高，改善了劳动环境，减少了人工成本，使用也更加的安全。

本实用新型公开涉及一种便携式焊接机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，第二机械臂通过第一转轴转动设置在第一机械臂上，第三机械臂通过第二转轴转动设置在第二机械臂上，其特征在于：还包括用于在第二机械臂转动时自动调节第三机械臂角度的调节组件，所述的调节组件包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮固定设置在第一机械臂上，第二齿轮通过第二转轴转动设置在第二机械臂上，第一齿轮和第二齿轮上还套设有皮带，在第二机械臂转动时皮带可以带动第二齿轮转动，第二齿轮与第三机械臂同轴设置且同步转动。

采用上述技术方案，可以进行多工位自动化焊接，还可以在调节第二机械臂转动的时候自动调节第三机械臂的工作面与水平面持平，而且通过这样的结构还能节约成本的损耗，通过自动化焊接还可以进一步的减少人工成本，工作效率高、稳定性好、使用更加安全。

本实用新型的再进一步设置：第一齿轮和第二齿轮设置在第二机械臂同一侧。

采用上述再进一步设置，可以使得第一齿轮与第二齿轮的装配更加的方便，也能更加方便的带动第三机械臂的转动。

本实用新型的再进一步设置：第一机械臂上还设有驱动第二机械臂绕第一转轴周向转动的第一电机，第一转轴与第一电机输出轴联动配合，第二机械臂与第一转轴同步转动，实现第一电机驱动第二机械臂转动。

采用上述再进一步设置，可以通过第一转轴的连轴从而实现第一电机输出轴带动第二机械臂的转动，结构简单安装也更加的方便。

本实用新型的进一步设置：还包括有安装座，第一机械臂通过第三转轴转动设置在安装座上，安装座上设有驱动第一机械臂绕第三转轴周向转动的驱动组件，驱动组件包括第二电机和减速轮组，第二电机输出轴与减速轮组输入轴联动配合，减速轮组输出轴与第三转轴联动配合。

采用上述进一步设置，可以通过轮组的配合来实现减缓第二机械臂的转动速度，从而可以更好的进行调节，而且通过轮组的配合安装更加的方便简单。

本实用新型的再进一步设置：第二电机输出轴上设有第一主动齿轮，减速轮组输入轴上设有与第一主动齿轮啮合的第一被动齿轮，所述减速轮组输入轴上还套设有第二被动齿轮，减速轮组输出轴上还设有与第二被动齿轮啮合的第三被动齿轮。

采用上述再进一步设置，可以通过第一主动齿轮与第一被动齿轮的联动配合进行第一轮的减速，再通过第二被动齿轮与第三被动齿轮的联动配合进行第二轮的减速，可以更加充分的达到减速效果。

本实用新型的再进一步设置：所述第一转轴上还套设有轴承，第一转轴转动设置在轴承内，第一齿轮固定设置在轴承上，轴承固定设置在第一机械臂上，第一转轴的一端与第一电机输出轴联动配合，另一端与第二机械臂联动配合。

采用上述再进一步设置，这样可以使得结构更加紧凑，更加的牢固，还能便于第一转轴的安装防止将重力作用到第一电机输出轴上增加第一电机的使用寿命。

本实用新型的再进一步设置：第二电机驱动第一机械臂在水平方向上的摆动，第一电机驱动第二机械臂转动从而实现第三机械臂高度的调节。

采用上述再进一步设置，可以实现机械臂的多工位焊接，还可以调节第三机械臂的高度。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型驱动组件与第一机械臂配合图；

图3为本实用新型第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂侧视图；

图4为图3沿a-a剖面图；

图5为本实用新型第二转轴与第二齿轮和第三机械臂配合图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式详细说明：

本实用新型公开涉及一种便携式焊接机械臂，包括第一机械臂1、第二机械臂2和第三机械臂3，本文中的第三机械臂3可以是安装中架或者是机械短臂，第二机械臂2通过第一转轴4转动设置在第一机械臂1上，第三机械臂3通过第二转轴5转动设置在第二机械臂2上，这样可以进行多工位自动化焊接，本实用新型实施案例中，还包括用于在第二机械臂2转动时自动调节第三机械臂3角度的调节组件，所述的调节组件包括第一齿轮6和第二齿轮7，第一齿轮6固定设置在第一机械臂1上，第二齿轮7通过第二转轴5转动设置在第二机械臂2上，第一齿轮6和第二齿轮7上还套设有皮带8，在第二机械臂2转动时皮带8可以带动第二齿轮7转动，当第二机械臂2向上翻时带动皮带8和齿轮之间的夹角进行变化，从而使得第一齿轮6下端与皮带8之间的夹角变小，第一齿轮6上端与皮带8之间的夹角变大，使得位于下端部分的皮带8张紧给予第二齿轮7一个与第二机械臂2转动方向相反的一个力，当第二机械臂2向下翻转的时候会使得第一齿轮6上端与皮带8之间的夹角变小使得位于上端部分的皮带8张紧给予第二齿轮7一个第二机械臂2转动方向相反的一个力，而且第二齿轮7与第三机械臂3同轴设置且同步转动，所以会带动第三机械臂3进行转动从而进行角度的调节，使得第三机械臂3工作面始终保持与水平面持平，而且通过这样的结构还能节约成本的损耗，通过自动化焊接还可以进一步的减少人工成本，工作效率高、稳定性好、使用更加安全。

第一齿轮6和第二齿轮7设置在第二机械臂2同一侧，可以使得第一齿轮6与第二齿轮7装配更加的方便，也能更加方便的带动第三机械臂3的转动。

第一机械臂1上还设有驱动第二机械臂2绕第一转轴4周向转动的第一电机9，第一转轴4与第一电机输出轴10联动配合，第二机械臂2与第一转轴4同步转动，实现第一电机9驱动第二机械臂2转动，可以通过第一转轴4的连轴从而实现第一电机输出轴10带动第二机械臂2的转动，结构简单安装也更加的方便。

还包括有安装座11，第一机械臂1通过第三转轴12转动设置在安装座11上，安装座11上设有驱动第一机械臂1绕第三转轴12周向转动的驱动组件，驱动组件包括第二电机13和减速轮组，第二电机输出轴14与减速轮组输入轴15联动配合，减速轮组输出轴16与第三转轴12联动配合，可以通过轮组的配合来实现减缓第二机械臂2的转动速度，从而可以更好的进行调节，而且通过轮组的配合安装更加的方便简单。

第二电机输出轴14上设有第一主动齿轮17，减速轮组输入轴15上设有与第一主动齿轮17啮合的第一被动齿轮18，所述减速轮组输入轴15上还套设有第二被动齿轮19，减速轮组输出轴16上还设有与第二被动齿轮19啮合的第三被动齿轮20，可以通过第一主动齿轮17与第一被动齿轮18的联动配合进行第一轮的减速，再通过第二被动齿轮19与第三被动齿轮20的联动配合进行第二轮的减速，可以更加充分的达到减速效果。

所述第一转轴4上还套设有轴承21，第一转轴4转动设置在轴承21内，轴承21固定设置在第一机械臂1上，第一齿轮6套设在轴承21外与轴承固定连接，第一齿轮6可以经轴承21固定设置在第一机械臂1上装配更加紧凑和方便，第一转轴4的一端与第一电机输出轴10联动配合，另一端与第二机械臂2联动配合，这样可以使得结构更加紧凑，更加的牢固，还能便于第一转轴4的安装防止将重力作用到第一电机输出轴10上增加第一电机9的使用寿命。

第二电机13驱动第一机械臂1在水平方向上的摆动，第一电机9驱动第二机械臂2转动从而实现第三机械臂3高度的调节，可以实现机械臂的多工位焊接，还可以调节第三机械臂3的高度。

在使用时，通过第二电机13驱动第一机械臂1在水平方向上的摆动，第一电机9驱动第二机械臂2竖直方向上的摆动从而实现第三机械臂3高度的调节，然后再通过调节组件自动调节第三机械臂3角度,使得第三机械臂3工作面始终持平于水平面上。