全自动组装用工业机器人的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种全自动组装用工业机器人。

背景技术：

汽车减震器主要用来抑制弹簧吸震后反弹时的震荡及来自路面的冲击，其中，汽车减震片则是减震器中尤为重要的一个部件，近年来，随着社会的进步，人们生活水平的提高，汽车已逐渐走进千家万户，汽车上安装的减震片的是汽车必用的重要部件之一，其主要作用是减小汽车行驶时的振动传递到车架上，从而增强整车的舒适性。

汽车减震片包括钢片和与钢片冲压成型的卡箍，传统加工采用的是人工拿取钢片、并将卡箍放置于钢片上的定位孔，然后置于冲压机处冲压成型。这种加工方式的生产效率缓慢，且固定时费时费力，工作人员操作时也有安全隐患。

技术实现要素：

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种全自动组装用工业机器人，利用机器人实现钢片和卡箍的自动化组装，提高生产效率，消除人工操作的安全隐患。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：一种全自动组装用工业机器人，包括钢片上料单元、卡箍上料单元、冲压单元、机器人抓料单元、待转单元和成品存放单元；

所述钢片上料单元包括用于放置钢片的钢片上料架；

所述卡箍上料单元包括用于放置卡箍的卡箍上料杆、用于固定所述卡箍上料杆的卡箍上料架、激光传感器以及用于限制所述卡箍移动的抵紧结构，所述卡箍上料杆远离所述冲压单元的一端高于所述卡箍上料杆靠近所述冲压单元的一端，所述激光传感器和所述抵紧结构皆安装于所述卡箍上料架上，且所述激光传感器和所述抵紧结构皆位于所述卡箍上料杆靠近所述冲压单元的一端；

所述冲压单元包括用于给钢片和卡箍冲压成型的冲压机；

所述机器人抓料单元包括机械手和驱动所述机械手运动的机械手臂，所述机械手包括用于抓取钢片的钢片夹持部、用于抓取卡箍的卡箍夹持部和用于固定所述钢片夹持部和所述卡箍夹持部的固定杆，所述固定杆与所述机械手臂固定连接；

减震片包括钢片和卡箍，所述钢片的两端开设有铆压孔，所述钢片的中心开设有中心孔，所述卡箍的中部具有铆压柱，所述铆压柱与所述铆压孔相匹配；

所述待转单元包括半成品待装放置架，所述半成品待装放置架的中间具有与所述中心孔相匹配的定位柱；

所述成品存放单元包括用于放置铆压后产品的成品放置架；

所述卡箍上料杆的表面涂布有一层固体润滑涂层。

本实用新型为解决其技术问题所采用的进一步技术方案是：

进一步地说，所述钢片夹持部设有两组，两组所述钢片夹持部对称安装于所述固定杆的长度方向的两侧。

进一步地说，每一所述钢片夹持部包括两个对称设置的第一夹持块和驱动两所述第一夹持块相互靠近和/或远离的第一气缸，所述第一气缸安装于所述固定杆上。

进一步地说，所述卡箍夹持部包括两个对称设置的第二夹持块和驱动两所述第二夹持块相互靠近和/或远离的第二气缸，所述第二气缸安装于所述固定杆上。

进一步地说，所述卡箍上料杆靠近所述冲压单元的一端具有限制所述卡箍滑出的限位块。

进一步地说，所述卡箍上料杆包括两条相互平行的滑杆，两所述滑杆形成的宽度与所述卡箍的内径相匹配。

进一步地说，所述抵紧结构包括抵紧件和驱动所述抵紧件靠近和/或远离所述卡箍的第三气缸，所述第三气缸安装于所述卡箍上料架上。

进一步地说，所述第二夹持块的内侧安装有软胶垫。

进一步地说，所述卡箍上料杆的倾斜角度为75-80°。

进一步地说，所述固体润滑涂层为酚氧树脂复合聚四氟乙烯的固体润滑涂层。

本实用新型的有益效果：

本实用新型工作时，首先通过机械手的钢片夹持部的第一夹持块在钢片上料架上抓取待组装钢片的一端，再通过卡箍夹持部的第二夹持块抓取卡箍，进而将钢片和卡箍同时移动到冲压机处，实现钢片的一端和卡箍的快速铆压；然后机械手将该半成品放置于半成品待装放置架上，机械手再通过钢片夹持部的第一夹持块在半成品待装放置架上抓取钢片的另一端，再通过卡箍夹持部的第二夹持块抓取卡箍，进而将钢片和卡箍同时移动到冲压机处，实现钢片的另一端和卡箍的快速铆压，整个过程通过机器人自动化实现，加工进度快，且准确性高；

另外，本实用新型工作时，首先将若干卡箍放置于卡箍上料杆上，且第三气缸驱动抵紧件抵紧最末端的卡箍以限制卡箍下滑，当第三气缸驱动抵紧件离开最末端的卡箍时，最末端的卡箍会滑至限位块处，同时，第三气缸再次驱动抵紧件靠近卡箍以实现每次只滑出一个卡箍。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是图1的a部放大图；

图3是本实用新型的卡箍上料单元的结构示意图之一；

图4是本实用新型的卡箍上料单元的结构示意图之二；

图5是图4的b部放大图；

图6是本实用新型的卡箍上料单元的侧视图；

图7是本实用新型的机器人抓料单元的结构示意图；

图8是图7的c部放大图；

图9是本实用新型机械手的结构示意图；

附图中各部分标记如下：

钢片上料单元100

卡箍上料单元200

卡箍上料杆201、卡箍上料架202、激光传感器203、限位块204、滑杆205、第三气缸206、抵紧件207和倾斜角度α

冲压单元300

机器人抓料单元400

机械手臂401、固定杆402、第一夹持块403、第一气缸404、第二夹持块405、第二气缸406、旋转气缸407、软胶垫408

待转单元500

定位柱501

成品存放单元600

钢片1、铆压孔11、中心孔12、卡箍2和铆压柱21。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

实施例：一种全自动组装用工业机器人，如图1-图9所示，包括钢片上料单元100、卡箍上料单元200、冲压单元300、机器人抓料单元400、待转单元500和成品存放单元600；

所述钢片上料单元包括用于放置钢片的钢片上料架；

所述卡箍上料单元包括用于放置卡箍的卡箍上料杆201、用于固定所述卡箍上料杆的卡箍上料架202、激光传感器203以及用于限制所述卡箍移动的抵紧结构，所述卡箍上料杆远离所述冲压单元的一端高于所述卡箍上料杆靠近所述冲压单元的一端，所述激光传感器和所述抵紧结构皆安装于所述卡箍上料架上，且所述激光传感器和所述抵紧结构皆位于所述卡箍上料杆靠近所述冲压单元的一端；

所述冲压单元包括用于给钢片和卡箍冲压成型的冲压机；

所述机器人抓料单元包括机械手和驱动所述机械手运动的机械手臂401，所述机械手包括用于抓取钢片的钢片夹持部、用于抓取卡箍的卡箍夹持部和用于固定所述钢片夹持部和所述卡箍夹持部的固定杆402，所述固定杆与所述机械手臂固定连接；

减震片包括钢片1和卡箍2，所述钢片的两端开设有铆压孔11，所述钢片的中心开设有中心孔12，所述卡箍的中部具有铆压柱21，所述铆压柱与所述铆压孔相匹配；

所述待转单元包括半成品待装放置架，所述半成品待装放置架的中间具有与所述中心孔相匹配的定位柱501；

所述成品存放单元包括用于放置铆压后产品的成品放置架；

所述卡箍上料杆的表面涂布有一层固体润滑涂层。

所述钢片夹持部设有两组，两组所述钢片夹持部对称安装于所述固定杆的长度方向的两侧。

每一所述钢片夹持部包括两个对称设置的第一夹持块403和驱动两所述第一夹持块相互靠近和/或远离的第一气缸404，所述第一气缸安装于所述固定杆上。

所述卡箍夹持部包括两个对称设置的第二夹持块405和驱动两所述第二夹持块相互靠近和/或远离的第二气缸406，所述第二气缸安装于所述固定杆上。

所述第一夹持块的截面为l型。

所述第二夹持块的截面为l型。

所述固定杆与所述机械手臂的自由端的旋转气缸407固定连接。

所述卡箍上料杆靠近所述冲压单元的一端具有限制所述卡箍滑出的限位块204。

所述卡箍上料杆包括两条相互平行的滑杆205，两所述滑杆形成的宽度与所述卡箍的内径相匹配。

所述抵紧结构包括抵紧件207和驱动所述抵紧件靠近和/或远离所述卡箍的第三气缸206，所述第三气缸安装于所述卡箍上料架上。

所述第二夹持块的内侧安装有软胶垫408，用于保护卡箍的外表面。

所述卡箍上料杆的倾斜角度α为75-80°。

所述固体润滑涂层为酚氧树脂复合聚四氟乙烯的固体润滑涂层。

本实用新型的工作原理如下：

本实用新型工作时，首先通过机械手的钢片夹持部的第一夹持块在钢片上料架上抓取待组装钢片的一端，再通过卡箍夹持部的第二夹持块抓取卡箍，进而将钢片和卡箍同时移动到冲压机处，实现钢片的一端和卡箍的快速铆压；然后机械手将该半成品放置于半成品待装放置架上，机械手再通过钢片夹持部的第一夹持块在半成品待装放置架上抓取钢片的另一端，再通过卡箍夹持部的第二夹持块抓取卡箍，进而将钢片和卡箍同时移动到冲压机处，实现钢片的另一端和卡箍的快速铆压，整个过程通过机器人自动化实现，加工进度快，且准确性高；

另外，本实用新型工作时，首先将若干卡箍放置于卡箍上料杆上，且第三气缸驱动抵紧件抵紧最末端的卡箍以限制卡箍下滑，当第三气缸驱动抵紧件离开最末端的卡箍时，最末端的卡箍会滑至限位块处，同时，第三气缸再次驱动抵紧件靠近卡箍以实现每次只滑出一个卡箍。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。