自动锁螺丝方法、螺丝机及存储介质与流程

[0001]
本发明涉及螺丝机领域，尤其涉及一种自动锁螺丝方法、螺丝机及存储介质。


背景技术：

[0002]
螺丝机是一种自动化锁螺丝的小型机械。其动作结构一般可分为供料部分与电批部分两部分，供料部分负责筛选并提供螺丝，电批部分负责取螺丝和锁固螺丝。电批一般通过机械模块进行刹车。由于机械刹车模块是易损件，导致普通电批寿命比较低，尤其是高速锁附时，普通电批的寿命在半年左右，电批的更换频率高，增加企业的生产成本。
[0003]
上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

[0004]
本申请实施例通过提供一种自动锁螺丝方法、螺丝机及存储介质，本申请旨在解决现有电批使用寿命较低，导致电批的更换频率高，增加企业的生产成本的问题。
[0005]
本申请实施例提供了一种自动锁螺丝方法，该方法应用于螺丝机，所述螺丝机包括驱动机构以及与所述驱动机构的动力输出侧连接的批头；所述方法包括：
[0006]
所述驱动机构驱动所述批头以第一转速将螺丝锁入目标孔位；
[0007]
当所述批头的运行参数符合预设条件时，所述驱动机构调整所述批头以第二转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，直至螺丝锁附完成；其中，所述第一转速大于所述第二转速。
[0008]
在一些实施例中，所述当所述批头的运行参数符合预设条件时，所述驱动机构调整所述批头以第二转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，直至螺丝锁附完成，包括：
[0009]
当所述批头的运行圈数达到第一设定阈值时，所述驱动机构调整所述批头以第二转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，直至螺丝锁附完成。
[0010]
在一些实施例中，所述第一设定阈值占所述批头在整个锁附过程的锁附圈数的30％-90％。
[0011]
在一些实施例中，所述驱动机构控制所述批头以第一转速将螺丝锁入目标孔位之后，还包括：
[0012]
当所述批头的运行圈数达到第二设定阈值时，所述驱动机构控制所述批头以第三转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，所述第三转速大于所述第二转速，且所述第三转速小于所述第一转速，所述第二设定阈值小于所述第一设定阈值。
[0013]
在一些实施例中，所述第一设定阈值占所述批头在整个锁附过程的锁附圈数的70％-90％，所述第二设定阈值占所述批头在整个锁附过程的锁附圈数的30％-70％。
[0014]
在一些实施例中，所述当所述批头的运行参数符合预设条件时，所述驱动机构调整所述批头以第二转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，直至螺丝锁附完成，包括：
[0015]
当所述批头的批头转矩达到第一设定阈值时，所述驱动机构调整所述批头以第二
转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，直至螺丝锁附完成。
[0016]
在一些实施例中，所述驱动机构控制所述批头以第一转速将螺丝锁入目标孔位之后，还包括：
[0017]
当所述批头的批头转矩达到第二设定阈值时，所述驱动机构控制所述批头以第三转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，所述第三转速大于所述第二转速，且所述第三转速小于所述第一转速，所述第二设定阈值小于所述第一设定阈值。
[0018]
在一些实施例中，还包括：
[0019]
螺丝锁附完成后，按照预设模式对螺丝进行反转。
[0020]
本申请还提出一种螺丝机，所述螺丝机包括驱动机构以及与所述驱动机构的动力输出侧连接的批头，所述驱动机构包括处理器、与所述处理器电连接的存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动锁螺丝程序；所述自动锁螺丝程序被所述处理器执行时实现如自动锁螺丝方法的步骤。
[0021]
本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如自动锁螺丝方法中的步骤。
[0022]
本申请根据批头的运行参数设置预设条件，在批头锁附螺丝的前一阶段使用较高的第一转速锁附螺丝，在批头锁附螺丝的后一阶段使用较低的第二转速锁附螺丝，使得在螺丝锁附完成时，螺丝机只需对较低转速的批头进行制动，从而提高电批的使用寿命，降低电批的更换频率，降低企业的生产成本。另外，将锁附螺丝的过程分成转速较高的第一转速和转速较低第二转速有利于在锁附螺丝前一阶段保持较高的工作效率，同时提高锁附螺丝后一阶段的锁附精度。由于转速越快出现螺丝滑牙的几率越高，当所述批头的运行圈数达到第一设定阈值时，降低批头的转速，增大批头的转矩，有利于降低螺丝滑牙的几率，提高批头驱动螺丝锁入目标孔位的锁附精度。
附图说明
[0023]
图1为本申请的螺丝机中伺服电机和批头的一实施例的结构示意图；
[0024]
图2为本申请的驱动机构的一实施例的硬件框架图；
[0025]
图3为本申请的自动锁螺丝方法的实施例一的流程框图；
[0026]
图4为图3的自动锁螺丝方法中批头运行参数为批头运行圈数的实施例一的流程框图；
[0027]
图5为本申请的自动锁螺丝方法的实施例二的流程框图；
[0028]
图6为本申请的自动锁螺丝方法的实施例三的流程框图；
[0029]
图7为本申请的自动锁螺丝方法的实施例四的流程框图；
[0030]
图8为本申请的自动锁螺丝方法的实施例五的流程框图。
具体实施方式
[0031]
为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本
公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0032]
现有的电批一般通过机械模块进行刹车。由于机械刹车模块是易损件，导致普通电批寿命比较低，尤其是高速锁附时，普通电批的寿命在半年左右，电批的更换频率高，增加企业的生产成本。
[0033]
另外，市面上还销售一种智能电批，但该智能电批锁附螺丝的过程复杂，且价格高昂。利用该智能电批投入生产的效率较低且生产成本高。
[0034]
因此，当前需要解决现有电批使用寿命较低，导致电批的更换频率高，增加企业的生产成本的问题。鉴于此，本申请提出一种自动锁螺丝方法、螺丝机及存储介质。
[0035]
请参照图1和图2，下面介绍一种螺丝机，其包括驱动机构以及与所述驱动机构的动力输出侧连接的批头10，所述驱动机构包括处理器101、与所述处理器101电连接的存储器102以及通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。
[0036]
需要说明的是，批头指的是与驱动机构的动力输出侧连接，用于拧螺丝的螺丝刀头。在本实施例中，所述驱动机构可以采用各种驱动批头转动的电机，例如步进电机，普通电机等。为了更好地控制螺丝锁附过程中的批头的转速和转矩，本申请中的驱动机构采用伺服驱动器(未图示)与伺服电机20结合控制批头进行锁螺丝操作。伺服驱动器输出电流至伺服电机，伺服电机将电流信号转化为转矩和转速以驱动批头转动。其中电流控制整个锁螺丝过程，根据电流的大小切换批头转速的高低实现螺丝的锁附。
[0037]
值得一提的是，本实施例的螺丝机还包括触摸面板，该触摸面板可通过modbus485通信与伺服电机20通信，可在线设置“批头转矩”、“批头转速”“锁附圈数”、“反转圈数”等参数的数值，可实时显示锁附过程的力矩、批头转速以及整个锁附过程的锁附时间，且可保持参数设置记录便于客户在线查阅。
[0038]
所述处理器101可以是中央处理单元(cpu)，该处理器101还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器101等。
[0039]
存储器102可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。作为一种计算机存储介质的存储器中可以包括自动锁螺丝程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的自动锁螺丝程序，并执行以下操作：
[0040]
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的自动锁螺丝程序，并执行以所述方法包括：
[0041]
所述驱动机构驱动所述批头以第一转速将螺丝锁入目标孔位；
[0042]
当所述批头的运行参数符合预设条件时，所述驱动机构调整所述批头以第二转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，直至螺丝锁附完成；其中，所述第一转速大于所述第二转速。
[0043]
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的自动锁螺丝程序，并执行以所述方法包括：
[0044]
所述当所述批头的运行参数符合预设条件时，所述驱动机构调整所述批头以第二转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，直至螺丝锁附完成，包括：
[0045]
当所述批头的运行圈数达到第一设定阈值时，所述驱动机构调整所述批头以第二转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，直至螺丝锁附完成。
[0046]
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的自动锁螺丝程序，并执行以所述方法包括：
[0047]
所述第一设定阈值占所述批头在整个锁附过程的锁附圈数的30％-90％。
[0048]
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的自动锁螺丝程序，并执行以所述方法包括：
[0049]
所述驱动机构控制所述批头以第一转速将螺丝锁入目标孔位之后，还包括：
[0050]
当所述批头的运行圈数达到第二设定阈值时，所述驱动机构控制所述批头以第三转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，所述第三转速大于所述第二转速，且所述第三转速小于所述第一转速，所述第二设定阈值小于所述第一设定阈值。
[0051]
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的自动锁螺丝程序，并执行以所述方法包括：
[0052]
所述第一设定阈值占所述批头在整个锁附过程的锁附圈数的70％-90％，所述第二设定阈值占所述批头在整个锁附过程的锁附圈数的30％-70％。
[0053]
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的自动锁螺丝程序，并执行以所述方法包括：
[0054]
所述当所述批头的运行参数符合预设条件时，所述驱动机构调整所述批头以第二转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，直至螺丝锁附完成，包括：
[0055]
当所述批头的批头转矩达到第一设定阈值时，所述驱动机构调整所述批头以第二转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，直至螺丝锁附完成。
[0056]
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的自动锁螺丝程序，并执行以所述方法包括：
[0057]
所述驱动机构控制所述批头以第一转速将螺丝锁入目标孔位之后，还包括：
[0058]
当所述批头10的批头转矩达到第二设定阈值时，所述驱动机构控制所述批头10以第三转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，所述第三转速大于所述第二转速，且所述第三转速小于所述第一转速，所述第二设定阈值小于所述第一设定阈值。
[0059]
在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的自动锁螺丝程序，并执行以所述方法包括：
[0060]
螺丝锁附完成后，按照预设模式对螺丝进行反转。
[0061]
本申请的螺丝机根据批头10的运行参数设置预设条件，在批头10锁附螺丝的前一阶段使用较高的第一转速锁附螺丝，在批头10锁附螺丝的后一阶段使用较低的第二转速锁附螺丝，使得在螺丝锁附完成时，螺丝机只需对较低转速的批头10进行制动，从而提高电批的使用寿命，降低电批的更换频率，降低企业的生产成本。另外，通过在批头10锁附螺丝的后一阶段使用较低的第二转速锁附螺丝，有利于降低螺丝滑牙的几率，提高批头10驱动螺丝锁入目标孔位的锁附精度。
[0062]
请参照图3，基于上述螺丝机的结构和硬件架构，下面提出本申请的自动锁螺丝方法的实施例一，所述自动锁螺丝方法包括以下步骤：
[0063]
s110、所述驱动机构驱动所述批头10以第一转速将螺丝锁入目标孔位；
[0064]
由前所述，本实施例中的所述驱动机构包括伺服驱动器与伺服电机。在螺丝锁附的开始阶段，为了提高螺丝开始阶段锁附过程的效率，此时设置伺服驱动器输出电流驱动所述伺服电机的动力输出侧以第一转速驱动批头10转动，以将螺丝锁入目标孔位。其中所述第一转速可设置为较高的速度。例如所述第一转速可设置为1500转/每分钟，2000转/每分钟，或2500转/每分钟等。应该理解的是，上述具体的数值是为了帮助本领域技术人员理解本申请的技术方案而列举的数值，不应该理解为对本申请的限制。
[0065]
s120、当所述批头10的运行参数符合预设条件时，所述驱动机构调整所述批头10以第二转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，直至螺丝锁附完成；其中，所述第一转速大于所述第二转速。
[0066]
所述第二转速可设置为500转/每分钟等。应该理解的是，上述具体的数值是为了帮助本领域技术人员理解本申请的技术方案而列举的数值，不应该理解为对本申请的限制。
[0067]
现有的电批在锁附螺丝过程中往往采用同一较高速度进行锁附，如此一来在锁附螺丝接近完成时就需要机械刹车模块进行刹车，久而久之，对机械刹车模块的损耗加快，导致电批的更换频率变快，生产成本提高。本实施例在批头10锁附螺丝进行到一定的阶段时，伺服驱动器输出电流驱动所述伺服电机的动力输出侧调整所述批头10以第二转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，直至螺丝锁附完成。其中所述第二转速小于所述第一转速。
[0068]
进一步地，批头10锁附螺丝的进程可以用一些运行参数来表征，当所述批头10的运行参数符合预设条件时，则调整批头10的转速。例如可在目标孔位中设置距离传感器或光线传感器，通过检测螺丝进入目标孔位的深度，以此来检测批头10锁附螺丝的进程。在本实施例中，可通过运行圈数来表征批头10锁附螺丝的进程的进程。因此，请参照图4，所述步骤s120包括：
[0069]
s121：当所述批头10的运行圈数达到第一设定阈值时，所述驱动机构调整所述批头10以第二转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，直至螺丝锁附完成。其中，所述第一转速大于所述第二转速。
[0070]
可以理解的，批头10驱动螺丝锁附进入目标孔位的运行圈数是有限的，当批头10的运行圈数达到一定的数值(即第一设定阈值)时，即可说明螺丝的锁附进程的情况。举例言之，批头10将螺丝锁附完成需要的运行圈数为100圈，批头10处于正常的锁附状态时，批头10运行50圈即说明批头10将螺丝锁附进入目标孔位的进程进行到一半。
[0071]
当所述批头10的运行圈数达到第一设定阈值时，此时将所述批头10以相比第一转速较小的第二转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，直至螺丝锁附完成。如此以一来，一方面，在锁附完成时，螺丝机只需对以较低转速转动的的批头10进行制动，从而降低对电批的损耗，提高电批的使用寿命，降低电批的更换频率，降低企业的生产成本。进一步地，由于在本实施例中采用伺服驱动器输出电流驱动伺服电机的动力输出侧驱动批头10转动，所以无需使用机械刹车模块对批头进行刹车，进一步降低对电批的损耗，提高电批的使用寿命，降低电批的更换频率，降低企业的生产成本。
[0072]
另一方面，将锁附螺丝的过程分成转速较高的第一转速和转速较低第二转速有利于在锁附螺丝前一阶段保持较高的工作效率，同时提高锁附螺丝后一阶段的锁附精度。由于转速越快出现螺丝滑牙的几率越高，当所述批头10的运行圈数达到第一设定阈值时，降
低批头10的转速，增大批头10的转矩，有利于降低螺丝滑牙的几率，提高批头10驱动螺丝锁入目标孔位的锁附精度。
[0073]
值得一提的是，上述第一设定阈值可根据实际需要设置，例如所述第一设定阈值可以设置为占所述批头10在整个锁附过程的锁附圈数的30％-90％。其中，锁附圈数指的是所述批头10驱动螺丝从开始到锁附完成的总运行圈数。对于相互匹配的螺丝和目标孔位而言，所述批头10在整个锁附过程的锁附圈数是确定的，且锁附圈数通常误差不大。
[0074]
但值得注意的是，该第一设定阈值关系到批头10锁附螺丝的效率和精度。如果所述第一设定阈值在整个锁附过程的锁附圈数的占比越高，则说明批头10锁附过程中处于第一转速的较高速度转速的占比越高，有利于提高锁附螺丝的效率，但对螺丝锁附的精度反而造成负面的影响；相反如果所述第一设定阈值在整个锁附过程的锁附圈数的占比越低，则说明批头10锁附过程中处于第二转速的较低速度转速的占比越高，有利于提高锁附螺丝的精度，但对螺丝锁附的效率反而造成负面的影响。因此，为了权衡锁附螺丝的效率和精度，所述第一设定阈值可以设置为占所述批头10在整个锁附过程的锁附圈数的50％-70％。
[0075]
本实施例根据批头10的运行参数设置预设条件，在批头10锁附螺丝的前一阶段使用较高的第一转速锁附螺丝，在批头10锁附螺丝的后一阶段使用较低的第二转速锁附螺丝，使得在螺丝锁附完成时，螺丝机只需对较低转速的批头10进行制动，从而提高电批的使用寿命，降低电批的更换频率，降低企业的生产成本。另外，将锁附螺丝的过程分成转速较高的第一转速和转速较低第二转速有利于在锁附螺丝前一阶段保持较高的工作效率，同时提高锁附螺丝后一阶段的锁附精度。由于转速越快出现螺丝滑牙的几率越高，当所述批头的运行圈数达到第一设定阈值时，降低批头的转速，增大批头的转矩，有利于降低螺丝滑牙的几率，提高批头驱动螺丝锁入目标孔位的锁附精度。
[0076]
基于同一发明构思，请参照图5，本申请还提出实施例二，实施例二建立在实施例一的基础之上。
[0077]
实施例二
[0078]
本实施例的自动锁螺丝方法包括：
[0079]
s210、所述驱动机构驱动所述批头10以第一转速将螺丝锁入目标孔位；
[0080]
s220、当所述批头10的运行圈数达到第二设定阈值时，所述驱动机构控制所述批头10以第三转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，所述第三转速小于所述第一转速；
[0081]
s230、当所述批头10的运行圈数达到第一设定阈值时，所述驱动机构调整所述批头10以第二转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，直至螺丝锁附完成；其中，所述第二转速小于第三转速，所述第一设定阈值大于所述第二设定阈值。
[0082]
本实施例增加第二设定阈值的判断条件，使得批头10的运行圈数在达到第二设定阈值时以第三转速进行锁附螺丝；达到第一设定阈值时以第二转速进行锁附螺丝。直至螺丝锁附完成。第三转速介于第一转速和第二转速之间，第二设定阈值小于第一设定阈值。
[0083]
即，在本实施例中，第一转速对应高速转速，第三转速对应中速转速，第二转速对应低速转速。例如，第一转速可设置为2000转/每分钟、第三转速可设置为1000转/每分钟，第二转速可设置为500转/每分钟。应该理解的是，上述具体的数值是为了帮助本领域技术人员理解本申请的技术方案而列举的数值，不应该理解为对本申请的限制。
[0084]
批头10的运行圈数达到第二设定阈值作为判断批头10从高速转速转换成中速转
速的转折点。通过设置步骤s220，批头10在处于高速转速的第一转速与处于低速转速的第二转速之间的过渡更加顺畅和稳定。如果直接从高速转速切换到低速转速，伺服驱动器的电流波动大，导致高速转速到低速转速的转换效果不佳。本实施例通过设置第三转速的中速转速作为第一转速和第二转速之间的过渡，有利于提高批头10锁附螺丝的流畅度，提高批头10锁附螺丝的锁附精度，以及提高锁附产品的一致性。
[0085]
需要说明的是，上述第一设定阈值和第二设定阈值可根据实际需要设置。例如，所述第一设定阈值占所述批头10在整个锁附过程的锁附圈数的70％-90％，所述第二设定阈值占所述批头10在整个锁附过程的的30％-70％。
[0086]
值得一提的是，与实施例一原理相同，该第一设定阈值和第二设定阈值关系到批头10锁附螺丝的效率和精度。应该合理地分配第一设定阈值和第二设定阈值的数值，使得批头10在锁附螺丝的开始阶段，尽可能以高转速驱动螺丝锁附，提高锁附的效率；在锁附螺丝的邻近完成阶段，尽可能以低转速驱动螺丝锁附，提高锁附的精度，并设置合适的中转速阶段使得批头10在高转速与低转速之间实现合适的缓冲、过渡。例如，锁附圈数为100圈时，将所述第二设定阈值设置为60圈，将所述第一设定阈值设置为90圈。则当批头10的运行圈数达到60圈时，伺服电机控制批头10从高转速转换成中转速，当批头10的运行圈数达到90圈，伺服电机控制批头10从中转速转换成低转速。此时锁附过程中高转速和中转速的占比高，有利于兼顾锁附的效率和精度。
[0087]
基于同一发明构思，请参照图6，本申请还提出实施例三，实施例三建立在实施例一的基础之上。
[0088]
实施例三
[0089]
本实施例的自动锁螺丝方法包括：
[0090]
s310、所述驱动机构驱动所述批头10以第一转速将螺丝锁入目标孔位；
[0091]
s320、当所述批头10的批头转矩达到第一设定阈值时，所述驱动机构调整所述批头10以第二转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，直至螺丝锁附完成；其中，所述第一转速大于所述第二转速。
[0092]
本实施例以批头10的批头转矩作为转换批头转速的触发条件。在批头10以第一转速锁附螺丝时，此时批头的转矩较小，随着锁附螺丝的进程批头转矩的逐渐增大，直到批头10的批头转矩达到第一设定阈值时，此时将批头10以第二转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，直至螺丝锁附完成。该批头转矩的第一设定阈值可以根据实际情况设置，这里不对批头转矩的第一设定阈值的具体数值进行限定。
[0093]
本实施例根据批头10的批头转矩设置预设条件，在批头10锁附螺丝的前一阶段使用较高的第一转速锁附螺丝，在批头10锁附螺丝的后一阶段使用较低的第二转速锁附螺丝，使得在螺丝锁附完成时，螺丝机只需对较低转速的批头10进行制动，从而提高电批的使用寿命，降低电批的更换频率，降低企业的生产成本。另外，将锁附螺丝的过程分成转速较高的第一转速和转速较低第二转速有利于在锁附螺丝前一阶段保持较高的工作效率，同时提高锁附螺丝后一阶段的锁附精度。由于转速越快出现螺丝滑牙的几率越高，当所述批头的运行圈数达到第一设定阈值时，降低批头的转速，增大批头的转矩，有利于降低螺丝滑牙的几率，提高批头驱动螺丝锁入目标孔位的锁附精度。
[0094]
基于同一发明构思，请参照图7，本申请还提出实施例四，实施例四建立在实施例
三的基础之上。
[0095]
实施例四
[0096]
本实施例的自动锁螺丝方法包括：
[0097]
s410、所述驱动机构驱动所述批头10以第一转速将螺丝锁入目标孔位；
[0098]
s420、当所述批头10的批头转矩达到第二设定阈值时，所述驱动机构控制所述批头10以第三转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，所述第三转速小于所述第一转速；
[0099]
s430、当所述批头10的批头转矩达到第一设定阈值时，所述驱动机构调整所述批头10以第二转速将螺丝继续锁入所述目标孔位，直至螺丝锁附完成；其中，所述第二转速小于第三转速，所述第一设定阈值大于所述第二设定阈值。
[0100]
本实施例在实施例三的基础上增加第二设定阈值的判断条件，使得批头10的批头转矩在达到第二设定阈值时以第三转速进行锁附螺丝；达到第一设定阈值时以第二转速进行锁附螺丝。直至螺丝锁附完成。需要说明的是，在以第二转速进行锁附螺丝时，此时批头的转速最小，转矩最大。
[0101]
即，在本实施例中，第一转速对应高速转速，第三转速对应中速转速，第二转速对应低速转速。批头10的批头转矩达到第二设定阈值作为判断批头10从高速转速转换成中速转速的转折点。通过设置步骤s420，批头10在处于高速转速的第一转速与处于低速转速的第二转速之前的过渡更加顺畅和稳定。如果直接从高速转速切换到低速转速，伺服驱动器的电流波动大，导致高速转速到低速转速的转换效果不佳。本实施例通过设置第三转速的中速转速作为第一转速和第二转速之间的过渡，有利于提高批头10锁附螺丝的流畅度，提高批头10锁附螺丝的锁附精度，以及提高锁附产品的一致性。
[0102]
需要说明的是，与实施例二相似，本实施例也应该合理地分配第一设定阈值和第二设定阈值的数值。以便兼顾锁附的效率和精度。
[0103]
基于同一发明构思，请参照图8，本申请还提出实施例五，实施例五建立在实施例一至四的基础之上。
[0104]
本实施例的自动锁螺丝方法还相比实施例一至四还包括：
[0105]
s500、螺丝锁附完成后，按照预设模式对螺丝进行反转。
[0106]
需要说明的是，本实施例的步骤s500可设置于实施例一至四中任一实施例的末尾。在螺丝锁附完成后，为了避免螺丝锁附过紧，导致批头回收受阻。本实施例在螺丝锁附完成后，按照预设模式对螺丝向与锁附方向相反的方向进行转动。其中预设模式为针对螺丝型号和种类的不同设置的不同反转圈数。
[0107]
本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现所述的自动锁螺丝方法中的步骤。
[0108]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0109]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程
图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0110]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0111]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0112]
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
[0113]
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
[0114]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。