一种多面焊接机器人的制作方法

本实用新型涉及焊接机器人技术领域，具体为一种多面焊接机器人。

背景技术：

现有的设备生产工厂中，焊接设备是必不可少的设备之一，而焊接机器人因为其焊接准确可靠、工作效率高、减少工人劳动强度等特点被工厂广泛应用，但是现有的焊接机器人通常底座位置固定，工作空间有限，无法满足多种尺寸、多种形状的工件焊接需求，对于焊接要求复杂的工件，装夹定位及焊接路径规划难度大、耗费时间长、成本高，在对比申请号为201810495179.0所提供的设计来看，该设计自动化程度高，可对被焊接件的多面进行焊接，但是被焊接件被夹取的两面无法进行焊接，出现焊接盲区。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种多面焊接机器人，首先可对被焊接件进行夹取焊接，且可对被焊接件的各个面进行焊接，减少焊接盲区，提高实用性，并且可方便移动，并在移动后可进行固定，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多面焊接机器人，包括有外壳体、抵夹单元和焊接单元；

外壳体：其下侧左右端均设有控制用槽，其内部前侧固定有支撑抵杆，其内部底侧固定有第二电动机，所述第二电动机的输出端固定有传动齿轮，所述外壳体内活动穿插有转动圈，所述转动圈的下半部侧面弧形阵列排布有齿块，所述传动齿轮与齿块齿间啮合，所述转动圈的前侧下半部设有半弧槽，所述支撑抵杆的后端活动穿插在半弧槽内，通过第二电动机间接带动转动圈转动，进而控制焊接枪的焊接角度，通过支撑抵杆支撑转动圈；

焊接单元：其包括有第二电动推杆、焊接夹座和焊接枪，所述第二电动推杆穿插在转动圈的上半部，所述第二电动推杆的输出端固定有焊接夹座，所述焊接夹座的下端内固定安装有焊接枪，通过焊接单元可对被焊接件进行焊接；

抵夹单元：其包括有第一电动推杆、侧板、附着板、第一电动机和抵压块，所述外壳体的前后侧的左右端均固定有侧板，所述侧板远离外壳体的一侧固定有第一电动推杆，所述第一电动推杆的输出端穿过侧板固定有附着板，所述附着板靠近外壳体的一侧固定有第一电动机，左后方的第一电动机的输出端与右前方的第一电动机的输出端处于同一直线，右后方的第一电动机的输出端与左前方的第一电动机的输出端处于同一直线，每个第一电动机的输出端均固定有抵压块，通过多个抵夹单元可夹取被焊接件，且可轮换夹取被焊接件，保证被焊接件的各个面均可被焊接，减少焊接盲区；

其中：还包括有单片机，其固定在外壳体的右侧，其输入端电连接外部电源的输出端，其输出端电连接第一电动机、第二电动机、第一电动推杆和第二电动推杆的输入端。

进一步的，还包括有减摩擦滚轮，所述支撑抵杆的后端转动穿过减摩擦滚轮的前端，所述减摩擦滚轮的侧面抵触在半弧槽的上侧面，通过减摩擦滚轮减小半弧槽的侧面与支撑抵杆的摩擦。

进一步的，还包括有呈杂质盒，所述外壳体的前后侧均固定有呈杂质盒，通过呈杂质盒可接取焊接后的杂质，提高机器人工作环境质量。

进一步的，还包括有分杂质弧板，其固定在外壳体的上端侧面，通过分杂质弧板可防止焊接后的杂质堆积在外壳体上。

进一步的，还包括有螺纹顶柱、控制转盘和万向轮，每个控制用槽的上侧内均螺纹连接有两个螺纹顶柱，所述螺纹顶柱的下端穿过控制转盘，所述螺纹顶柱的下端通过转轴转动连接有万向轮，通过万向轮方便该机器人的移动，通过螺纹顶柱来控制万向轮的升降，进而控制机器人的移动与固定。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本多面焊接机器人，具有以下好处：

1、通过第二电动机间接带动转动圈转动，进而控制焊接枪的焊接角度，通过支撑抵杆支撑转动圈，通过焊接单元可对被焊接件进行焊接，通过多个抵夹单元可夹取被焊接件，且可轮换夹取被焊接件，保证被焊接件的各个面均可被焊接，减少焊接盲区。

2、通过减摩擦滚轮减小半弧槽的侧面与支撑抵杆的摩擦，通过呈杂质盒可接取焊接后的杂质，提高机器人工作环境质量，通过分杂质弧板可防止焊接后的杂质堆积在外壳体上，通过万向轮方便该机器人的移动，通过螺纹顶柱来控制万向轮的升降，进而控制机器人的移动与固定。

3、本多面焊接机器人，首先可对被焊接件进行夹取焊接，且可对被焊接件的各个面进行焊接，减少焊接盲区，提高实用性，并且可方便移动，并在移动后可进行固定。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型剖面结构示意图；

图3为本实用新型a部局部放大结构示意图。

图中：1外壳体、2单片机、3螺纹顶柱、4控制转盘、5万向轮、6分杂质弧板、7呈杂质盒、8抵夹单元、81第一电动推杆、82侧板、83附着板、84第一电动机、85抵压块、9焊接单元、91第二电动推杆、92焊接夹座、93焊接枪、10转动圈、11传动齿轮、12第二电动机、13减摩擦滚轮、14支撑抵杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种多面焊接机器人，包括有外壳体1、抵夹单元8和焊接单元9；

外壳体1：其下侧左右端均设有控制用槽，其内部前侧固定有支撑抵杆14，其内部底侧固定有第二电动机12，第二电动机12的输出端固定有传动齿轮11，外壳体1内活动穿插有转动圈10，转动圈10的下半部侧面弧形阵列排布有齿块，传动齿轮11与齿块齿间啮合，转动圈10的前侧下半部设有半弧槽，支撑抵杆14的后端活动穿插在半弧槽内，通过第二电动机12间接带动转动圈10转动，进而控制焊接枪93的焊接角度，通过支撑抵杆14支撑转动圈10，还包括有减摩擦滚轮13，支撑抵杆14的后端转动穿过减摩擦滚轮13的前端，减摩擦滚轮13的侧面抵触在半弧槽的上侧面，通过减摩擦滚轮13减小半弧槽的侧面与支撑抵杆14的摩擦，还包括有呈杂质盒7，外壳体1的前后侧均固定有呈杂质盒7，通过呈杂质盒7可接取焊接后的杂质，提高机器人工作环境质量，还包括有分杂质弧板6，其固定在外壳体1的上端侧面，通过分杂质弧板6可防止焊接后的杂质堆积在外壳体1上，还包括有螺纹顶柱3、控制转盘4和万向轮5，每个控制用槽的上侧内均螺纹连接有两个螺纹顶柱3，螺纹顶柱3的下端穿过控制转盘4，螺纹顶柱3的下端通过转轴转动连接有万向轮5，通过万向轮5方便该机器人的移动，通过螺纹顶柱3来控制万向轮5的升降，进而控制机器人的移动与固定；

焊接单元9：其包括有第二电动推杆91、焊接夹座92和焊接枪93，第二电动推杆91穿插在转动圈10的上半部，第二电动推杆91的输出端固定有焊接夹座92，焊接夹座92的下端内固定安装有焊接枪93，通过焊接单元9可对被焊接件进行焊接；

抵夹单元8：其包括有第一电动推杆81、侧板82、附着板83、第一电动机84和抵压块85，外壳体1的前后侧的左右端均固定有侧板82，侧板82远离外壳体1的一侧固定有第一电动推杆81，第一电动推杆81的输出端穿过侧板82固定有附着板83，附着板83靠近外壳体1的一侧固定有第一电动机84，左后方的第一电动机84的输出端与右前方的第一电动机84的输出端处于同一直线，右后方的第一电动机84的输出端与左前方的第一电动机84的输出端处于同一直线，每个第一电动机84的输出端均固定有抵压块85，通过多个抵夹单元8可夹取被焊接件，且可轮换夹取被焊接件，保证被焊接件的各个面均可被焊接，减少焊接盲区；

其中：还包括有单片机2，其固定在外壳体1的右侧，其输入端电连接外部电源的输出端，其输出端电连接第一电动机84、第二电动机12、第一电动推杆81和第二电动推杆91的输入端。

在使用时：通过万向轮5将本设备推到指定位置，转动控制转盘4，将螺纹顶柱3转入控制用槽的上侧内，万向轮5离地，外壳体1安放到地面上，将被焊接件放到焊接枪93的正下方，打开单片机2，左后方和右前方两个第一电动推杆81带动附着板83移动，附着板83带动第一电动机84移动，第一电动机84带动抵压块85移动，两个抵压块85将被焊接件夹住，单片机2控制第二电动推杆91工作，第二电动推杆91带动焊接夹座92下移，焊接夹座92带动焊接枪93下移，焊接枪93对被焊接件进行焊接，单片机2控制第二电动机12工作，第二电动机12带动传动齿轮11转动，传动齿轮11通过与齿块齿间啮合带动转动圈10转动，转动圈10带动减摩擦滚轮13转动，转动圈10带动第二电动推杆91转动，进而使焊接枪93对被焊接件进行不同角度的焊接；当需要对被焊接件的被抵压块85抵压的一侧进行焊接时，单片机2控制右后方和左前方两个第一电动推杆81工作，使右后方和左前方两个抵压块85抵压被焊接件，单片机2控制左后方和右前方两个第一电动推杆81带动附着板83回归原位；焊接后的杂质经过分杂质弧板6落入呈杂质盒7中进行储存。

值得注意的是，本实施例中所公开的第一电动机84和第二电动机12均可选用宁波迪卡数控科技有限公司生产的60系列伺服电动机，第一电动推杆81和第二电动推杆91均可选用德诺传动公司生产的fd3型电动推杆。单片机2控制第一电动机84、第二电动机12、第一电动推杆81和第二电动推杆91工作采用现有技术中常用的方法。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。