一种可以上下料的焊接工业机器人

1.本实用新型属于工业机器人技术领域，尤其涉及一种可以上下料的焊接工业机器人。


背景技术：

2.工业机器人即面向工业领域的机器人，是广泛应用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机械装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
3.焊接机器人是从事焊接的工业机器人，焊接机器人可以在对人体有害的环境下工作，在各行各业都收到了广泛应用，但是现有的焊接工业机器人工作时都是人工上下料，这会大大增加工人的工作量并且降低工作效率。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中焊接工业机器人无法自动上下料而导致的大大增加了工人的工作量且降低了工作效率的问题，而提出的一种可以上下料的焊接工业机器人。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种可以上下料的焊接工业机器人，包括底座，所述底座顶面左端固定连接有工作台，所述底座顶面右端固定连接有壳体，所述壳体内设有第一空腔，所述第一空腔内设有旋转机构，所述旋转机构上端固定连接有支撑柱，所述支撑柱上端内部设有第二空腔，所述支撑柱上端固定连接有横梁，所述横梁内部设有第三空腔，所述第二空腔与第三空腔之间设有平行调节机构，所述平行调节机构下端固定连接有气缸，所述气缸下端固定连接有支撑板，所述支撑板内部设有第四空腔，所述第四空腔内设有夹持机构，所述支撑板底面右端固定连接有焊接头。
7.优选地，所述旋转机构由第一电机、第一输出杆以及旋转盘组成，所述第一电机上端与第一输出杆固定连接，所述第一输出杆远离第一电机的一端与旋转盘固定连接，所述第一电机与第一空腔底壁固定连接，所述旋转盘与第一空腔顶壁转动连接，所述旋转盘顶端与支撑柱底端固定连接。
8.优选地，所述平行调节机构由第二电机、第二输出杆、螺杆、滑块以及竖杆组成，所述第二电机与第二输出杆固定连接，所述第二输出杆远离第二电机的一端与螺杆右端固定连接，所述滑块与螺杆螺纹连接，所述滑块底端与竖杆顶端固定连接。
9.优选地，所述第二电机与第二空腔右侧壁固定连接，所述螺杆右端与第二空腔左侧壁转动连接，所述螺杆左端与第三空腔左侧壁转动连接，所述竖杆底端与气缸顶端固定连接。
10.优选地，所述夹持机构由第三电机、传动带组件、传动齿轮以及两个固定件组成，所述传动齿轮以及固定件均设有两个，两个所述固定件分别固定连接在两个传动齿轮上，
两个所述传动齿轮均转动连接在第四空腔内且相互啮合设置，所述第三电机固定连接在支撑板上，所述第三电机通过传动组件与其中一个传动齿轮转动连接。
11.优选地，所述底座四周螺纹连接有螺钉，所述气缸采用铝合金材质。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：
13.1、通过设置旋转机构，第一电机带动旋转盘旋转，旋转盘可以带动上方固定的支撑柱，从而带动夹持机构进行旋转，这样在上下料过程中可以水平任意旋转，实现了圆周方位内的物料轻松夹取的目的；
14.2、通过设置水平调节机构，第二电机带动螺杆旋转，螺杆带动滑块在螺杆上水平移动，可以将夹取的物料放在工作台的指定位置，这样焊接时可以更加精准；
15.3、通过设置夹持机构，第三电机带动传动带组件转动，传动带组件带动传动齿轮转动，则两个固定件之间的距离改变，从而实现对不同体积的物料的夹取。
附图说明
16.图1为本实用新型提出的一种可以上下料的焊接工业机器人的整体结构示意图；
17.图2为本实用新型提出的一种可以上下料的焊接工业机器人的夹持机构结构示意图。
18.图中：1底座、2工作台、3壳体、4第一空腔、5旋转机构、6支撑柱、7第二空腔、8横梁、9第三空腔、10平行调节机构、11气缸、12支撑板、13第四空腔、14夹持机构、15焊接头、16第一电机、17第一输出杆、18旋转盘、19第二电机、20第二输出杆、21螺杆、22滑块、23竖杆、24第三电机、25传动带组件、26传动齿轮、27固定件、28螺钉。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.参照图1
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2，一种可以上下料的焊接工业机器人，包括底座1，底座1顶面左端固定连接有工作台2，底座1四周螺纹连接有螺钉28，螺钉28可以将底座1更好地固定在地面，这样机器人在工作时会更加稳定。
21.底座1顶面右端固定连接有壳体3，壳体3内设有第一空腔4，第一空腔4内设有旋转机构5。
22.旋转机构5由型号为yb2
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132s2
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20的第一电机16、第一输出杆17以及旋转盘18组成，第一电机16启动，带动旋转盘18转动，旋转盘18可以带动整个横梁8进行旋转，即可改变夹持机构14的位置，更有利于机器人自动上下料。
23.旋转机构5上端固定连接有支撑柱6，支撑柱6上端内部设有第二空腔7，支撑柱6上端固定连接有横梁8，横梁8内部设有第三空腔9，第二空腔7与第三空腔9之间设有平行调节机构10。
24.平行调节机构10由型号为yb2
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132s2
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22的第二电机19、第二输出杆20、螺杆21、滑块22以及竖杆23组成，第二电机19带动螺杆21旋转，由于滑块22与螺杆21螺纹连接，所以滑块22随着螺杆21的旋转可以左右滑动，可以调节夹持机构14的水平位置，在机器人夹取物
料时更轻松，焊接头15在焊接物料时也定位更准确。
25.平行调节机构10下端固定连接有型号为qgb的气缸11，气缸11采用铝合金材质，气缸11更方便支撑板12上下移动，且对于物料的夹持、释放以及焊接都更加有利。
26.气缸11下端固定连接有支撑板12，支撑板12内部设有第四空腔13，第四空腔13内设有夹持机构14。
27.夹持机构14由型号为yb2
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132s2
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22的第三电机24、传动带组件25、传动齿轮26以及两个固定件27组成，第三电机24带动传动带组件25转动，传动带组件25带动传动齿轮26转动，则两个固定件27之间的距离改变，从而实现对不同体积的物料的夹取。
28.现对本实用新型的操作原理做如下描述：
29.焊接机器人工作时，根据控制中心的指令，第一电机16启动，带动旋转盘18转动，旋转盘18整个横梁8旋转，旋转到物料所在位置，第二电机19启动，带动螺杆21转动，螺杆21带动滑块22水平滑动，则可以带动夹持机构14到达物料正上方，第三电机24启动，带动传动带组件25转动，传动带组件25带动传动齿轮26转动，从而两个固定件27相互靠近，从而夹紧物料，旋转盘18转动，夹持机构14将物料放在工作台2上指定位置，然后焊接头15开始焊接，焊接完成后，夹持机构14按照同样的路径将物料从工作台2上搬运到原来位置，这样就实现了焊接工业机器人自动上下料，减少了工人的工作量且提高了焊接的效率。
30.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。