一种高精度控制的钢筋绑扎机器人的制作方法

1.本实用新型涉及自动绑扎技术领域，具体为一种高精度控制的钢筋绑扎机器人。


背景技术：

2.随着城市化进程的快速推进，国家需要建造越来越多的高层建筑、铁路和核电站等大型建筑。在建造大型建筑时，不可避免地需要用到钢筋混凝土结构，钢筋混凝土结构作为建筑的主要框架，能够为建筑提供主要的支撑作用。在形成钢筋混凝土结构前，需要先将多根钢筋绑扎成钢筋框架，以形成大直径的钢筋网片。
3.传统绑扎均为人工绑扎，绑扎工作单调重复，工作量较大，费时费力，请人工绑扎的力道不均匀，容易导致预制钢筋笼的内部应力不平衡，甚至引起钢筋笼的形变，需要在全部绑扎完成后进行整体调整，不利于实现预制钢筋笼的高效绑扎，影响轨道板生产效率，不能高精度的对钢筋交接处进行绑扎，在绑扎过程中可能造成绑扎不到位，不但不会提高绑扎效率反而会给施工造成麻烦，鉴于此，我们提出一种高精度控制的钢筋绑扎机器人。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种高精度控制的钢筋绑扎机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种高精度控制的钢筋绑扎机器人，包括底座，所述底座的顶面固定安装有台柱，所述台柱的外侧壁固定安装有第一伺服电机，所述台柱的侧设置有第一机械臂，所述第一伺服电机输出轴的一端固定安装有第一传动轴，所述第一传动轴的一端该固定安装有第一挡板，所述第一传动轴的外侧壁固定安装有第一键，所述第一机械臂的外侧壁开设有第一转动孔，所述第一转动孔的内壁开设有第一槽，所述第一机械臂的外侧壁固定安装有第二伺服电机，所述第一机械臂的外侧壁设置有第二机械臂，所述第二机械臂的外侧壁设置有传动机构，所述第二伺服电机的输出轴的一端固定安装有转轴，所述第二机械臂的外侧壁开设有第三转动孔，所述第三转动孔的内侧壁开设有第二槽，所述转轴的外侧壁固定安装有第二键，所述第二机械臂的外侧壁固定安装有电动推杆，所述电动推杆的一端固定安装有连接块，所述连接块的外侧壁固定安装有连接杆，所述连接杆的一端固定安装有固定板，所述固定板的外侧壁开设有滑槽，所述滑槽的内侧壁固定安装有电动滑轨，所述电动滑轨的外侧壁滑动连接有两个滑套，两个所述滑套的外侧壁固定安装有绑扎器，所述固定板的外侧壁设置有检测机构，所述第一机械臂的一侧开设有第二转动孔，启动第一伺服电机和第二伺服电机带动第一机械臂和第二机械臂转动，第一伺服电机和第二伺服电机可以通过精确的信号改变速度，更好的提高了第一机械臂和第二机械臂的机动性，启动电动推杆调节距离，实现对不同位置的钢筋进行绑扎，启动第二伺服电机带动第一凸轮转动通过连杆带动第二机械臂上下移动，启动电动滑轨，通过滑套带动绑扎器左右移动，可以对不同距离的钢筋节点进行绑扎，通过双目相机检测钢筋交接处，使装置移动带钢筋交接处进行绑扎，
通过螺纹孔可使用螺钉固定整个装置，通过导向夹和铁丝成圈导向块可以实现铁丝的定位，启动绑扎器完成捆扎和剪切，铁丝成圈导向块比导向夹长可以完成铁丝的导向。
7.优选的，所述传动机构包括第二传动轴，所述第二传动轴的一端固定安装在第二伺服电机的输出轴端，且第二传动轴转动安装在第二转动孔的内侧壁，所述第二传动轴的一端固定安装有第一凸轮，述第一凸轮的外侧壁固定安装有铰链，所述第二机械臂的外侧壁固定安装有第二凸轮，所述第二凸轮的外侧壁固定安装有连杆。
8.进一步的，通过设置第一凸轮，启动第二伺服电机带动第一凸轮转动通过连杆带动第二机械臂上下移动。
9.优选的，所述检测机构包括双目相机，所述双目相机固定安装在固定板的外侧壁。
10.进一步的，通过设置双目相机，双目相机检测钢筋交接处，使装置移动带钢筋交接处进行绑扎。
11.优选的，所述底座的一端开设有螺纹孔。
12.进一步的，通过设置螺纹孔，通过螺纹孔可使用螺钉固定整个装置，提高装置稳定性。
13.优选的，多个所述绑扎器的一端固定安装有导向夹，多个所述绑扎器的一端固定安装有铁丝成圈导向块，所述铁丝成圈导向块的外侧壁开设有成圈导向槽。
14.进一步的，通过设置导向夹和铁丝成圈导向块，通过导向夹和铁丝成圈导向块可以实现铁丝的定位，启动绑扎器完成捆扎和剪切。
15.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
16.1.该高精度控制的钢筋绑扎机器人启动第一伺服电机和第二伺服电机带动第一机械臂和第二机械臂转动，启动电动推杆调节距离，实现对不同位置的钢筋进行绑扎，启动第二伺服电机带动第一凸轮转动通过连杆带动第二机械臂上下移动，第一伺服电机和第二伺服电机可以通过精确的信号改变速度，更好的提高了第一机械臂和第二机械臂的机动性。
17.2.该高精度控制的钢筋绑扎机器人，启动电动滑轨，通过滑套带动绑扎器左右移动，可以对不同距离的钢筋节点进行绑扎，通过双目相机检测钢筋交接处，使装置移动带钢筋交接处进行绑扎，通过螺纹孔可使用螺钉固定整个装置，通过导向夹和铁丝成圈导向块可以实现铁丝的定位，启动绑扎器完成捆扎和剪切，铁丝成圈导向块比导向夹长可以完成铁丝的导向。
附图说明
18.图1为本实用新型的立体结构示意图；
19.图2为本实用新型的传动机构结构示意图；
20.图3为本实用新型的第一机械臂剖面图；
21.图4为本实用新型的第二机械臂剖面图；
22.图5为本实用新型的绑扎器结构示意图。
23.图中：1、底座；2、台柱；3、第一伺服电机；4、第一机械臂；5、第一传动轴；6、第一挡板；7、第一键；8、第一槽；9、第二伺服电机；10、第二机械臂；11、传动机构；1101、第二传动轴；1102、第一凸轮；1103、铰链；1104、第二凸轮；1105、连杆；12、转轴；13、第二键；14、第二
槽；15、电动推杆；16、连接块；17、连接杆；18、固定板；19、绑扎器；20、导向夹；21、铁丝成圈导向块；22、成圈导向槽；23、检测机构；2301、双目相机；24、第一转动孔；25、第二转动孔；26、第三转动孔；27、螺纹孔；28、滑槽；29、电动滑轨；30、滑套。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
26.在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
27.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
28.请参阅图1-图5所示，本实用新型提供的一种技术方案：
29.一种高精度控制的钢筋绑扎机器人，包括底座1，底座1的顶面固定安装有台柱2，台柱2的外侧壁固定安装有第一伺服电机3，台柱2的侧设置有第一机械臂4，第一伺服电机3输出轴的一端固定安装有第一传动轴5，第一传动轴5的一端该固定安装有第一挡板6，第一传动轴5的外侧壁固定安装有第一键7，第一机械臂4的外侧壁开设有第一转动孔24，第一转动孔24的内壁开设有第一槽8，第一机械臂4的外侧壁固定安装有第二伺服电机9，第一机械臂4的外侧壁设置有第二机械臂10，第二机械臂10的外侧壁设置有传动机构11，第二伺服电机9的输出轴的一端固定安装有转轴12，第二机械臂10的外侧壁开设有第三转动孔26，第三转动孔26的内侧壁开设有第二槽14，转轴12的外侧壁固定安装有第二键13，第二机械臂10的外侧壁固定安装有电动推杆15，电动推杆15的一端固定安装有连接块16，连接块16的外侧壁固定安装有连接杆17，连接杆17的一端固定安装有固定板18，固定板18的外侧壁开设有滑槽28，滑槽28的内侧壁固定安装有电动滑轨29，电动滑轨29的外侧壁滑动连接有两个滑套30，两个滑套30的外侧壁固定安装有绑扎器19，固定板18的外侧壁设置有检测机构23，第一机械臂4的一侧开设有第二转动孔25，启动第一伺服电机3和第二伺服电机9带动第一机械臂4和第二机械臂10转动，第一伺服电机3和第二伺服电机9可以通过精确的信号改变速度，更好的提高了第一机械臂4和第二机械臂10的机动性，启动电动推杆15调节距离，实现对不同位置的钢筋进行绑扎，启动第二伺服电机9带动第一凸轮1102转动通过连杆1105
带动第二机械臂10上下移动，启动电动滑轨29，通过滑套30带动绑扎器19左右移动，可以对不同距离的钢筋节点进行绑扎。
30.其中如图2所示，传动机构11包括第二传动轴1101，第二传动轴1101的一端固定安装在第二伺服电机9的输出轴端，且第二传动轴1101转动安装在第二转动孔25的内侧壁，第二传动轴1101的一端固定安装有第一凸轮1102，述第一凸轮1102的外侧壁固定安装有铰链1103，第二机械臂10的外侧壁固定安装有第二凸轮1104，第二凸轮1104的外侧壁固定安装有连杆1105，启动第二伺服电机9带动第一凸轮1102转动通过连杆1105带动第二机械臂10上下移动。
31.其中如图5所示，检测机构23包括双目相机2301，双目相机2301固定安装在固定板18的外侧壁，双目相机2301检测钢筋交接处，使装置移动带钢筋交接处进行绑扎。
32.其中如图1所示，底座1的一端开设有螺纹孔27，通过螺纹孔27可使用螺钉固定整个装置，提高装置稳定性。
33.其中如图5所示，多个绑扎器19的一端固定安装有导向夹20，多个绑扎器19的一端固定安装有铁丝成圈导向块21，铁丝成圈导向块21的外侧壁开设有成圈导向槽22，通过导向夹20和铁丝成圈导向块21可以实现铁丝的定位，启动绑扎器19完成捆扎和剪切。
34.本实施例的高精度控制的钢筋绑扎机器人在使用时，启动第一伺服电机3和第二伺服电机9带动第一机械臂4和第二机械臂10转动，启动电动推杆15调节距离，实现对不同位置的钢筋进行绑扎，启动第二伺服电机9带动第一凸轮1102转动通过连杆1105带动第二机械臂10上下移动，通过双目相机2301检测钢筋交接处，使装置移动带钢筋交接处进行绑扎，通过螺纹孔27可使用螺钉固定整个装置，通过导向夹20和铁丝成圈导向块21可以实现铁丝的定位，启动绑扎器19完成捆扎和剪切，铁丝成圈导向块21比导向夹20长可以完成铁丝的导向。
35.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。