一种多工艺面自动翻转、定位面旋转和夹爪抓取机构及其组合方法与流程

1.本发明涉及机械加工装配技术领域，更具体地说，涉及一种多工艺面自动翻转、定位面旋转和夹爪抓取机构及其组合方法。


背景技术：

2.传统的自动翻料机构是由一组旋转机构、以及旋转机构端部的夹爪抓取机构和工件托盘组成，工作方法是通过外部机构将工件抓取至工件托盘(或者其他夹紧机构)处的工件装夹点，旋转机构通过端部的夹爪抓取工件后旋转至所需加工面，在将工件放置回工件托盘，外部机构便可取走工件。
3.传统的加工面翻转机构一般只有一组旋转机构，使用气缸作为旋转机构的动力，只能完成一个加工面或装配面的转换，对于多工序的产品无法单机完成所有加工面或装配面的翻转,或者说每一步工艺都要借助人工辅助翻转工件才能完成。


技术实现要素：

4.1.要解决的技术问题
5.针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种多工艺面自动翻转、定位面旋转和夹爪抓取机构及其组合方法，本发明可使用在cnc加工中心或其他数控设备、装配设备上下料机中，通过多工艺面自动翻转机构，定位面旋转机构，可完成工件工序转换过程中的工艺面自动翻转、定位面自动旋转；辅以夹爪抓取机构的自动配合，无需要采用人工翻转工件，大幅度达到省人、省力的效果；能单机完成多工序产品的成品制作，减少加工工艺流转，减少工件堆放空间、滞留问题，不再有机台配比不均的烦恼；让机台全天候运转不再难、不再贵，充分挖掘机台产能；让加工行业不再有受制于人员难于管理的烦恼，让加工行业不再有成本不可控的烦恼。
6.2.技术方案
7.为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。
8.一种多工艺面自动翻转、定位面旋转和夹爪抓取机构及其组合方法，包括第一固定支架，所述第一固定支架用于安装多工艺面自动翻转机构、定位面旋转机构和物料托盘一，所述夹爪抓取机构安装在外部移动架上，所述夹爪抓取机构包括第一旋转机构、第一旋转机构动力机构、第一夹爪、第二夹爪、第三夹爪、第四夹爪和第一伸缩机构、第二伸缩机构，所述第一旋转机构安装在外部活动支架上，所述第一伸缩机构和第二伸缩机构均安装在第一旋转机构上，本发明可使用在cnc加工中心或其他数控设备、装配设备上下料机中，通过多工艺面自动翻转机构，定位面旋转机构，可完成工件工序转换过程中的工艺面自动翻转、定位面自动旋转；辅以夹爪抓取机构的自动配合，无需要采用人工翻转工件，大幅度达到省人、省力的效果；能单机完成多工序产品的成品制作，减少加工工艺流转，减少工件堆放空间、滞留问题，不再有机台配比不均的烦恼；让机台全天候运转不再难、不再贵，充分
挖掘机台产能；让加工行业不再有受制于人员难于管理的烦恼，让加工行业不再有成本不可控的烦恼。
9.进一步的，所述第一夹爪抓取机构和第二夹爪抓取机构为一组，所述第一夹爪抓取机构和第二夹爪抓取机构分别与第一夹爪和第二夹爪相匹配，所述第三夹爪抓取机构和第四夹爪抓取机构为一组，所述第三夹爪抓取机构和第四夹爪抓取机构分别与第三夹爪和第四夹爪相匹配，第一夹爪抓取机构和第二夹爪抓取机构配合第一夹爪和第二夹爪，可以实现抓取、放置加工工件本体，夹爪夹紧方向可根据加工需求设定为左右或前后方向夹紧；第三夹爪抓取机构和第四夹爪抓取机构配合第三夹爪和第四夹爪，实现抓取、放置加工工件本体，夹爪夹紧方向可根据加工需求设定为左右或前后方向夹紧，且第一旋转机构可进行180
°
旋转，对第一夹爪等四个夹爪进行转换。
10.进一步的，所述多工艺面自动翻转机构包括第三伸缩机构、第四伸缩机构、第二旋转机构、第三旋转机构、和第五夹爪、第六夹爪，所述第三伸缩机构配有第三伸缩机构动力机构，所述第四伸缩机构配有第四伸缩机构动力机构，所述第二旋转机构配有第二旋转机构动力机构，所述第三旋转机构配有第三旋转机构动力机构，所述第三伸缩机构和第四伸缩机构均装设在第二固定支架上，所述第二旋转机构装设在第三伸缩机构上，所述第三旋转机构装设在第四伸缩机构上，所述第五夹爪装设在第二旋转机构上，所述第六夹爪装设在第三旋转机构，第三伸缩机构驱动第二旋转机构和第五夹爪按x轴做直线运动，第二旋转机构可驱动第五夹爪绕x轴做任意角度翻转，驱动加工工件本体的完成多工艺面翻转；第四伸缩机构驱动第三旋转机构和第六夹爪按y轴做直线运动，第三旋转机构可驱动第六夹爪绕y轴做任意角度翻转，驱动加工工件本体的完成多工艺面翻转。
11.进一步的，所述定位面旋转机构包括第五伸缩机构、第四旋转机构和物料托盘一，所述第五伸缩机构配有第五伸缩机构动力机构，所述第四旋转机构配有第四旋转机构动力机构，所述第五伸缩机构装设在第二固定支架上，所述第四旋转机构装设在第五伸缩机构上，所述物料托盘一装设在第四旋转机构上，第五伸缩机构驱动第四旋转机构和物料托盘一按z轴做直线运动，第四旋转机构可驱动物料托盘一绕z轴做任意角度翻转，驱动加工工件本体的多定位面旋转。
12.第一款一种多工艺面自动翻转、定位面旋转和夹爪抓取机构的组合方法，包括以下步骤：
13.s1、夹爪抓取机构通过外部机构带动，将工件本体放置在物料托盘一上；
14.s2、第五伸缩机构伸出，根据程序设定移动到指定位置；
15.s3、第三伸缩机构或第四伸缩机构伸出，工件本体被第五夹爪或第六夹爪抓取；
16.s4、第五伸缩机构收回，第二旋转机构或第三旋转机构完成工件工艺面翻转角度；
17.s5、第五伸缩机构伸出，根据程序设定移动到指定位置，工件本体被第五夹爪或第六夹爪放置回物料托盘一，第三伸缩机构或第四伸缩机构回原点，第二旋转机构或第三旋转机构回原点；
18.s6、第四旋转机构根据程序设定旋转工件定位面旋转角度；
19.s7、夹爪抓取机构通过外部机构带动抓取工件本体，根据程序设定移动至指定位置，第五伸缩机构、第四旋转机构回原点。
20.进一步的，所述多工艺面自动翻转机构包括第三伸缩机构和第三伸缩机构动力机
构、第七伸缩机构和第七伸缩机构动力机构、第二旋转机构和第二旋转机构动力机构、第六旋转机构以及第五夹爪和第六夹爪；所述第七伸缩机构装设在第二固定支架上，所述第六旋转机构装设在第七伸缩机构上，所述第六旋转机构配有第六旋转机构动力机构，所述第六夹爪装设在第六旋转机构上，第三伸缩机构可驱动第二旋转机构做x轴方向伸缩运动，第二旋转机构可驱动第五夹爪绕x轴做旋转运动，翻转工件本体加工面，第五夹爪可抓取、放置工件本体；第七伸缩机构可驱动第六旋转机构做y轴方向伸缩运动，第六旋转机构可驱动第六夹爪绕y轴做旋转运动，翻转工件本体加工面，第六夹爪可抓取、放置工件本体。
21.进一步的，所述定位面旋转机构包括第四伸缩机构和第四伸缩机构动力机构、第五伸缩机构和第五伸缩机构动力机构、第六伸缩机构和第六伸缩机构动力机构、第八伸缩机构、第九伸缩机构和第十伸缩机构，所述定位面旋转机构包括第三旋转机构和第三旋转机构动力机构、第四旋转机构和第四旋转机构动力机构、第五旋转机构、第七旋转机构、第八旋转机构、第九旋转机构和物料托盘二、物料托盘三、物料托盘四、物料托盘五、物料托盘六和物料托盘七，第四伸缩机构可驱动第三旋转机构做z轴方向伸缩运动，第三旋转机构可驱动物料托盘二绕z轴做旋转运动，旋转定位面，物料托盘二可放置工件本体；第五伸缩机构可驱动第四旋转机构做z轴方向伸缩运动，第四旋转机构可驱动物料托盘三绕z轴做旋转运动，旋转定位面，物料托盘三可放置工件本体；第六伸缩机构可驱动第五旋转机构做z轴方向伸缩运动；第五旋转机构可驱动物料托盘四绕z轴做旋转运动，旋转定位面，物料托盘四可放置工件本体；第八伸缩机构可驱动第七旋转机构做z轴方向伸缩运动，第七旋转机构可驱动物料托盘五绕z轴做旋转运动，旋转定位面，物料托盘五可放置工件本体；第九伸缩机构可驱动第八旋转机构做z轴方向伸缩运动，第八旋转机构可驱动物料托盘六绕z轴做旋转运动，旋转定位面，物料托盘六可放置工件本体；第十伸缩机构可驱动第九旋转机构做z轴方向伸缩运动，第九旋转机构可驱动物料托盘七绕z轴做旋转运动，旋转定位面，物料托盘七可放置工件本体。
22.进一步的，所述第八伸缩机构配有第八伸缩机构动力机构，所述第九伸缩机构配有第九伸缩机构动力机构，所述第十伸缩机构配有第十伸缩机构动力机构，所述第五旋转机构配有第五旋转机构动力机构，所述第七旋转机构配有第七旋转机构动力机构、第八旋转机构配有第八旋转机构动力机构，第九旋转机构配有第九旋转机构动力机构，所述第六伸缩机构、第七伸缩机构、第八伸缩机构、第九伸缩机构和第十伸缩机构均安装在第一固定支架上，通过设置第八伸缩机构动力机构、第九伸缩机构动力机构和第十伸缩机构动力机构，实现为第八伸缩机构、第九伸缩机构和第十伸缩机构的伸缩工作提供动力辅助，且第五旋转机构动力机构、第七旋转机构动力机构、第八旋转机构动力机构和第九旋转机构动力机构，为第五旋转机构、第七旋转机构、第八旋转机构、第九旋转机构的旋转工作提供动力辅助。
23.进一步的，所述第五旋转机构装设在第六伸缩机构上，所述第七旋转机构装设在第八伸缩机构上，所述第八旋转机构装设在第九伸缩机构上，所述第九旋转机构装设在第十伸缩机构上，所述物料托盘二装设在第三旋转机构，所述物料托盘三装设在第四旋转机构上，所述物料托盘四装设在第五旋转机构上，所述物料托盘五装设在第七旋转机构上，所述物料托盘六装设在第八旋转机构上，所述物料托盘七装设在第九旋转机构上，通过第六伸缩机构和第五旋转机构、第八伸缩机构和第七旋转机构、第十伸缩机构和第九旋转机构，
可以实现带动工件本体在z轴方向上进行任意角度的调整。
24.第二款一种多工艺面自动翻转、定位面旋转和夹爪抓取机构的组合方法，包括以下步骤：
25.s1、夹爪抓取机构通过外部机构带动，将工件本体放置在物料托盘二或物料托盘五上；
26.s2、第三伸缩机构或第七伸缩机构伸出，根据程序设定移动到指定位置；
27.s3、第四伸缩机构或第八伸缩机构伸出，根据程序设定移动到指定位置；
28.s4、工件本体被第五夹爪和第六夹爪抓取；
29.s5、第二旋转机构或第六旋转机构根据程序设定翻转角度或者不翻转；
30.s6、第五伸缩机机构或第六伸缩机构、第九伸缩机构、第十伸缩机构伸出，根据程序设定移动到指定位置，工件本体被第五夹爪和第六夹爪放置回物料托盘三或物料托盘四、物料托盘六和物料托盘七，第三伸缩机构或第七伸缩机构；
31.s7、第三旋转机构或第四旋转机构、第五旋转机构、第七旋转机构、第八旋转机构、第九旋转机构根据程序设定旋转工件定位面旋转角度；
32.s8、夹爪抓取机构通过外部机构带动至装有工件本体的物料托盘三或物料托盘四、物料托盘六和物料托盘七附近，夹爪抓取机构抓取工件本体，移动并将工件本体放置到物料托盘一，多工艺面翻转机构和定位面旋转机构回原点。
33.3.有益效果
34.相比于现有技术，本发明的优点在于：
35.(1)本发明可使用在cnc加工中心或其他数控设备、装配设备上下料机中，通过多工艺面自动翻转机构，定位面旋转机构，可完成工件工序转换过程中的工艺面自动翻转、定位面自动旋转；辅以夹爪抓取机构的自动配合，无需要采用人工翻转工件，大幅度达到省人、省力的效果；能单机完成多工序产品的成品制作，减少加工工艺流转，减少工件堆放空间、滞留问题，不再有机台配比不均的烦恼；让机台全天候运转不再难、不再贵，充分挖掘机台产能；让加工行业不再有受制于人员难于管理的烦恼，让加工行业不再有成本不可控的烦恼。
36.(2)第一夹爪抓取机构和第二夹爪抓取机构为一组，第一夹爪抓取机构和第二夹爪抓取机构分别与第一夹爪和第二夹爪相匹配，第三夹爪抓取机构和第四夹爪抓取机构为一组，第三夹爪抓取机构和第四夹爪抓取机构分别与第三夹爪和第四夹爪相匹配，第一夹爪抓取机构和第二夹爪抓取机构配合第一夹爪和第二夹爪，可以实现抓取、放置加工工件本体，夹爪夹紧方向可根据加工需求设定为左右或前后方向夹紧；第三夹爪抓取机构和第四夹爪抓取机构配合第三夹爪和第四夹爪，实现抓取、放置加工工件本体，夹爪夹紧方向可根据加工需求设定为左右或前后方向夹紧，且第一旋转机构可进行180
°
旋转，对第一夹爪等四个夹爪进行转换。
37.(3)多工艺面自动翻转机构包括第三伸缩机构、第四伸缩机构、第二旋转机构、第三旋转机构、和第五夹爪、第六夹爪，第三伸缩机构配有第三伸缩机构动力机构，第四伸缩机构配有第四伸缩机构动力机构，第二旋转机构配有第二旋转机构动力机构，第三旋转机构配有第三旋转机构动力机构，第三伸缩机构和第四伸缩机构均装设在第二固定支架上，第二旋转机构装设在第三伸缩机构上，第三旋转机构装设在第四伸缩机构上，第五夹爪装
设在第二旋转机构上，第六夹爪装设在第三旋转机构，第三伸缩机构驱动第二旋转机构和第五夹爪按x轴做直线运动，第二旋转机构可驱动第五夹爪绕x轴做任意角度翻转，驱动加工工件本体的完成多工艺面翻转；第四伸缩机构驱动第三旋转机构和第六夹爪按y轴做直线运动，第三旋转机构可驱动第六夹爪绕y轴做任意角度翻转，驱动加工工件本体的完成多工艺面翻转。
38.(4)定位面旋转机构包括第五伸缩机构、第四旋转机构和物料托盘一，第五伸缩机构配有第五伸缩机构动力机构，第四旋转机构配有第四旋转机构动力机构，第五伸缩机构装设在第二固定支架上，第四旋转机构装设在第五伸缩机构上，物料托盘一装设在第四旋转机构上，第五伸缩机构驱动第四旋转机构和物料托盘一按z轴做直线运动，第四旋转机构可驱动物料托盘一绕z轴做任意角度翻转，驱动加工工件本体的多定位面旋转。
39.(5)多工艺面自动翻转机构包括第三伸缩机构和第三伸缩机构动力机构、第七伸缩机构和第七伸缩机构动力机构、第二旋转机构和第二旋转机构动力机构、第六旋转机构以及第五夹爪和第六夹爪；第七伸缩机构装设在第二固定支架上，第六旋转机构装设在第七伸缩机构上，第六旋转机构配有第六旋转机构动力机构，第六夹爪装设在第六旋转机构上，第三伸缩机构可驱动第二旋转机构做x轴方向伸缩运动，第二旋转机构可驱动第五夹爪绕x轴做旋转运动，翻转工件本体加工面，第五夹爪可抓取、放置工件本体；第七伸缩机构可驱动第六旋转机构做y轴方向伸缩运动，第六旋转机构可驱动第六夹爪绕y轴做旋转运动，翻转工件本体加工面，第六夹爪可抓取、放置工件本体。
40.(6)定位面旋转机构包括第四伸缩机构和第四伸缩机构动力机构、第五伸缩机构和第五伸缩机构动力机构、第六伸缩机构和第六伸缩机构动力机构、第八伸缩机构、第九伸缩机构和第十伸缩机构，定位面旋转机构包括第三旋转机构和第三旋转机构动力机构、第四旋转机构和第四旋转机构动力机构、第五旋转机构、第七旋转机构、第八旋转机构、第九旋转机构和物料托盘二、物料托盘三、物料托盘四、物料托盘五、物料托盘六和物料托盘七，第四伸缩机构可驱动第三旋转机构做z轴方向伸缩运动，第三旋转机构可驱动物料托盘二绕z轴做旋转运动，旋转定位面，物料托盘二可放置工件本体；第五伸缩机构可驱动第四旋转机构做z轴方向伸缩运动，第四旋转机构可驱动物料托盘三绕z轴做旋转运动，旋转定位面，物料托盘三可放置工件本体；第六伸缩机构可驱动第五旋转机构做z轴方向伸缩运动；第五旋转机构可驱动物料托盘四绕z轴做旋转运动，旋转定位面，物料托盘四可放置工件本体；第八伸缩机构可驱动第七旋转机构做z轴方向伸缩运动，第七旋转机构可驱动物料托盘五绕z轴做旋转运动，旋转定位面，物料托盘五可放置工件本体；第九伸缩机构可驱动第八旋转机构做z轴方向伸缩运动，第八旋转机构可驱动物料托盘六绕z轴做旋转运动，旋转定位面，物料托盘六可放置工件本体；第十伸缩机构可驱动第九旋转机构做z轴方向伸缩运动，第九旋转机构可驱动物料托盘七绕z轴做旋转运动，旋转定位面，物料托盘七可放置工件本体。
41.(7)第八伸缩机构配有第八伸缩机构动力机构，第九伸缩机构配有第九伸缩机构动力机构，第十伸缩机构配有第十伸缩机构动力机构，第五旋转机构配有第五旋转机构动力机构，第七旋转机构配有第七旋转机构动力机构、第八旋转机构配有第八旋转机构动力机构，第九旋转机构配有第九旋转机构动力机构，第六伸缩机构、第七伸缩机构、第八伸缩机构、第九伸缩机构和第十伸缩机构均安装在第一固定支架上，通过设置第八伸缩机构动
力机构、第九伸缩机构动力机构和第十伸缩机构动力机构，实现为第八伸缩机构、第九伸缩机构和第十伸缩机构的伸缩工作提供动力辅助，且第五旋转机构动力机构、第七旋转机构动力机构、第八旋转机构动力机构和第九旋转机构动力机构，为第五旋转机构、第七旋转机构、第八旋转机构、第九旋转机构的旋转工作提供动力辅助。
42.(8)第五旋转机构装设在第六伸缩机构上，第七旋转机构装设在第八伸缩机构上，第八旋转机构装设在第九伸缩机构上，第九旋转机构装设在第十伸缩机构上，物料托盘二装设在第三旋转机构，物料托盘三装设在第四旋转机构上，物料托盘四装设在第五旋转机构上，物料托盘五装设在第七旋转机构上，物料托盘六装设在第八旋转机构上，物料托盘七装设在第九旋转机构上，通过第六伸缩机构和第五旋转机构、第八伸缩机构和第七旋转机构、第十伸缩机构和第九旋转机构，可以实现带动工件本体在z轴方向上进行任意角度的调整。
附图说明
43.图1为本发明中第一款结构的立体结构示意图；
44.图2为本发明中第一款多工艺面自动翻转机构的立体结构示意图；
45.图3为图2的爆炸视图；
46.图4为本发明中第二款结构的立体结构图结构示意图；
47.图5为本发明中第二款多工艺面自动翻转机构的立体结构示意图；
48.图6为图5的爆炸视图；
49.图7为本发明中夹爪抓取机构的立体结构示意图；
50.图8为图7的爆炸视图。
51.图中标号说明：
52.1.1、第二夹爪；1.2、第四夹爪；1.3、第一夹爪；1.4、第三夹爪；1.5、第一伸缩机构；1.6、第二伸缩机构；1.7、第一旋转机构动力机构；1.8、第一旋转机构；1.9、外部活动支架；2.1、第五伸缩机构；2.2第五伸缩机构动力机构；2.3、第四旋转机构动力机构；2.4、第四旋转机构；2.5、第三伸缩机构；2.6、第三伸缩机构动力机构；2.7、第二旋转机构动力机构；2.8、第一固定支架；2.9、第二旋转机构；2.10、第五夹爪；2.11、物料托盘一；2.12、第四伸缩机构；2.13、第四伸缩机构动力机构；2.14、第三旋转机构；2.15、第六夹爪；2.16、第三旋转机构动力机构；3.1、物料托盘二；3.2、物料托盘三；3.3、第五旋转机构；3.4、物料托盘四；3.5、第六伸缩机构；3.6、第七伸缩机构；3.7、第六旋转机构；3.8、物料托盘六；3.9、第八旋转机构；3.10、物料托盘七；3.11、第九伸缩机构；3.12、第十伸缩机构；3.13、第九旋转机构；3.14、物料托盘五；3.15、第八伸缩机构；3.16、第七旋转机构；3.17、工件本体；3.18、第二固定支架。
具体实施方式
53.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
54.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
55.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
56.实施例：
57.请参阅图1-3，一种多工艺面自动翻转、定位面旋转和夹爪抓取机构及其组合方法，包括第一固定支架2.8，第一固定支架2.8用于安装多工艺面自动翻转机构、定位面旋转机构和物料托盘一2.11，夹爪抓取机构安装在外部移动架上，夹爪抓取机构包括第一旋转机构1.8、第一旋转机构动力机构1.7、第一夹爪1.3、第二夹爪1.1、第三夹爪1.4、第四夹爪1.2和第一伸缩机构1.5、第二伸缩机构1.6，第一旋转机构1.8安装在外部活动支架1.9上，第一伸缩机构1.5和第二伸缩机构1.6均安装在第一旋转机构1.8上，本发明可使用在cnc加工中心或其他数控设备、装配设备上下料机中，通过多工艺面自动翻转机构，定位面旋转机构，可完成工件工序转换过程中的工艺面自动翻转、定位面自动旋转；辅以夹爪抓取机构的自动配合，无需要采用人工翻转工件，大幅度达到省人、省力的效果；能单机完成多工序产品的成品制作，减少加工工艺流转，减少工件堆放空间、滞留问题，不再有机台配比不均的烦恼；让机台全天候运转不再难、不再贵，充分挖掘机台产能；让加工行业不再有受制于人员难于管理的烦恼，让加工行业不再有成本不可控的烦恼。
58.请参阅图7-8，第一夹爪抓取机构和第二夹爪抓取机构为一组，第一夹爪抓取机构和第二夹爪抓取机构分别与第一夹爪1.3和第二夹爪1.1相匹配，第三夹爪抓取机构和第四夹爪抓取机构为一组，第三夹爪抓取机构和第四夹爪抓取机构分别与第三夹爪1.4和第四夹爪1.2相匹配，第一夹爪抓取机构和第二夹爪抓取机构配合第一夹爪1.3和第二夹爪1.1，可以实现抓取、放置加工工件本体3.17，夹爪夹紧方向可根据加工需求设定为左右或前后方向夹紧；第三夹爪抓取机构和第四夹爪抓取机构配合第三夹爪1.4和第四夹爪1.2，实现抓取、放置加工工件本体3.17，夹爪夹紧方向可根据加工需求设定为左右或前后方向夹紧，且第一旋转机构1.8可进行180
°
旋转，对第一夹爪1.3等四个夹爪进行转换。
59.请参阅图1-2，多工艺面自动翻转机构包括第三伸缩机构2.5、第四伸缩机构2.12、第二旋转机构2.9、第三旋转机构2.14、和第五夹爪2.10、第六夹爪2.15，第三伸缩机构2.5配有第三伸缩机构动力机构2.6，第四伸缩机构2.12配有第四伸缩机构动力机构2.13，第二旋转机构2.9配有第二旋转机构动力机构2.7，第三旋转机构2.14配有第三旋转机构动力机构2.16，第三伸缩机构2.5和第四伸缩机构2.12均装设在第二固定支架上3.18，第二旋转机构2.9装设在第三伸缩机构2.5上，第三旋转机构2.14装设在第四伸缩机构2.12上，第五夹爪2.10装设在第二旋转机构2.9上，第六夹爪2.15装设在第三旋转机构2.14，第三伸缩机构2.5驱动第二旋转机构2.9和第五夹爪2.10按x轴做直线运动，第二旋转机构2.9可驱动第五
夹爪2.10绕x轴做任意角度翻转，驱动加工工件本体3.17的完成多工艺面翻转；第四伸缩机构2.12驱动第三旋转机构2.14和第六夹爪2.15按y轴做直线运动，第三旋转机构2.14可驱动第六夹爪2.15绕y轴做任意角度翻转，驱动加工工件本体3.17的完成多工艺面翻转。
60.请参阅图1-3，定位面旋转机构包括第五伸缩机构2.1、第四旋转机构2.4和物料托盘一2.11，第五伸缩机构2.1配有第五伸缩机构动力机构2.2，第四旋转机构2.4配有第四旋转机构动力机构2.3，第五伸缩机构2.1装设在第二固定支架3.18上，第四旋转机构2.4装设在第五伸缩机构2.1上，物料托盘一2.11装设在第四旋转机构2.4上，第五伸缩机构2.1驱动第四旋转机构2.4和物料托盘一2.11按z轴做直线运动，第四旋转机构2.4可驱动物料托盘一2.11绕z轴做任意角度翻转，驱动加工工件本体3.17的多定位面旋转。
61.第一款一种多工艺面自动翻转、定位面旋转和夹爪抓取机构的组合方法，包括以下步骤：
62.s1、夹爪抓取机构通过外部机构带动，将工件本体3.17放置在物料托盘一2.11上；
63.s2、第五伸缩机构2.1伸出，根据程序设定移动到指定位置；
64.s3、第三伸缩机构2.5或第四伸缩机构2.12伸出，工件本体3.17被第五夹爪2.10或第六夹爪2.15抓取；
65.s4、第五伸缩机构2.1收回，第二旋转机构2.9或第三旋转机构2.14完成工件工艺面翻转角度；
66.s5、第五伸缩机构2.1伸出，根据程序设定移动到指定位置，工件本体3.17被第五夹爪2.10或第六夹爪2.15放置回物料托盘一2.11，第三伸缩机构2.5或第四伸缩机构2.12回原点，第二旋转机构2.9或第三旋转机构2.14回原点；
67.s6、第四旋转机构2.4根据程序设定旋转工件定位面旋转角度；
68.s7、夹爪抓取机构通过外部机构带动抓取工件本体3.17，根据程序设定移动至指定位置，第五伸缩机构2.1、第四旋转机构2.4回原点。
69.请参阅图4-6，多工艺面自动翻转机构包括第三伸缩机构2.5和第三伸缩机构动力机构2.6、第七伸缩机构3.6和第七伸缩机构动力机构、第二旋转机构2.9和第二旋转机构动力机构2.7、第六旋转机构3.7以及第五夹爪2.10和第六夹爪2.15；第七伸缩机构3.6装设在第二固定支架3.18上，第六旋转机构3.7装设在第七伸缩机构3.6上，第六旋转机构3.7配有第六旋转机构动力机构，第六夹爪2.15装设在第六旋转机构3.7上，第三伸缩机构2.5可驱动第二旋转机构2.9做x轴方向伸缩运动，第二旋转机构2.9可驱动第五夹爪2.10绕x轴做旋转运动，翻转工件本体3.17加工面，第五夹爪2.10可抓取、放置工件本体3.17；第七伸缩机构3.6可驱动第六旋转机构3.7做y轴方向伸缩运动，第六旋转机构3.7可驱动第六夹爪2.15绕y轴做旋转运动，翻转工件本体3.17加工面，第六夹爪2.15可抓取、放置工件本体3.17。
70.请参阅图5-6，定位面旋转机构包括第四伸缩机构2.12和第四伸缩机构动力机构2.13、第五伸缩机构2.1和第五伸缩机构动力机构2.2、第六伸缩机构3.5和第六伸缩机构动力机构、第八伸缩机构3.15、第九伸缩机构3.11和第十伸缩机构3.12，定位面旋转机构包括第三旋转机构2.14和第三旋转机构动力机构2.16、第四旋转机构2.4和第四旋转机构动力机构2.5、第五旋转机构3.3、第七旋转机构3.16、第八旋转机构3.9、第九旋转机构3.13和物料托盘二3.1、物料托盘三3.2、物料托盘四3.4、物料托盘五3.14、物料托盘六3.8和物料托盘七3.10，第四伸缩机构2.12可驱动第三旋转机构2.14做z轴方向伸缩运动，第三旋转机构
2.14可驱动物料托盘二3.1绕z轴做旋转运动，旋转定位面，物料托盘二3.1可放置工件本体3.17；第五伸缩机构2.1可驱动第四旋转机构2.4做z轴方向伸缩运动，第四旋转机构2.4可驱动物料托盘三3.2绕z轴做旋转运动，旋转定位面，物料托盘三3.2可放置工件本体3.17；第六伸缩机构3.5可驱动第五旋转机构3.3做z轴方向伸缩运动；第五旋转机构3.3可驱动物料托盘四3.4绕z轴做旋转运动，旋转定位面，物料托盘四3.4可放置工件本体3.17；第八伸缩机构3.15可驱动第七旋转机构3.16做z轴方向伸缩运动，第七旋转机构3.16可驱动物料托盘五3.14绕z轴做旋转运动，旋转定位面，物料托盘五3.14可放置工件本体3.17；第九伸缩机构3.11可驱动第八旋转机构3.9做z轴方向伸缩运动，第八旋转机构3.9可驱动物料托盘六3.8绕z轴做旋转运动，旋转定位面，物料托盘六3.8可放置工件本体3.17；第十伸缩机构3.12可驱动第九旋转机构3.13做z轴方向伸缩运动，第九旋转机构3.13可驱动物料托盘七3.10绕z轴做旋转运动，旋转定位面，物料托盘七3.10可放置工件本体3.17。
71.请参阅图4-6，第八伸缩机构3.15配有第八伸缩机构动力机构，第九伸缩机构3.11配有第九伸缩机构动力机构，第十伸缩机构3.12配有第十伸缩机构动力机构，第五旋转机构3.3配有第五旋转机构动力机构，第七旋转机构3.16配有第七旋转机构动力机构、第八旋转机构3.9配有第八旋转机构动力机构，第九旋转机构3.13配有第九旋转机构动力机构，第六伸缩机构3.5、第七伸缩机构3.6、第八伸缩机构3.15、第九伸缩机构3.11和第十伸缩机构3.12均安装在第一固定支架2.8上，通过设置第八伸缩机构动力机构、第九伸缩机构动力机构和第十伸缩机构动力机构，实现为第八伸缩机构3.15、第九伸缩机构3.11和第十伸缩机构3.12的伸缩工作提供动力辅助，且第五旋转机构动力机构、第七旋转机构动力机构、第八旋转机构动力机构和第九旋转机构动力机构，为第五旋转机构3.3、第七旋转机构3.16、第八旋转机构3.9、第九旋转机构3.13的旋转工作提供动力辅助。
72.请参阅图4-6，第五旋转机构3.3装设在第六伸缩机构3.5上，第七旋转机构3.16装设在第八伸缩机构3.15上，第八旋转机构3.9装设在第九伸缩机构3.11上，第九旋转机构3.13装设在第十伸缩机构3.12上，物料托盘二3.1装设在第三旋转机构2.14，物料托盘三3.2装设在第四旋转机构2.4上，物料托盘四3.4装设在第五旋转机构3.3上，物料托盘五3.14装设在第七旋转机构3.16上，物料托盘六3.8装设在第八旋转机构3.9上，物料托盘七3.10装设在第九旋转机构3.13上，通过第六伸缩机构3.5和第五旋转机构3.3、第八伸缩机构3.15和第七旋转机构3.16、第十伸缩机构3.12和第九旋转机构3.13，可以实现带动工件本体3.17在z轴方向上进行任意角度的调整。
73.第二款一种多工艺面自动翻转、定位面旋转和夹爪抓取机构的组合方法，包括以下步骤：
74.s1、夹爪抓取机构通过外部机构带动，将工件本体3.17放置在物料托盘二3.1或物料托盘五3.14上；
75.s2、第三伸缩机构2.5或第七伸缩机构3.6伸出，根据程序设定移动到指定位置；
76.s3、第四伸缩机构2.12或第八伸缩机构3.15伸出，根据程序设定移动到指定位置；
77.s4、工件本体3.17被第五夹爪2.10和第六夹爪2.15抓取；
78.s5、第二旋转机构2.9或第六旋转机构3.7根据程序设定翻转角度或者不翻转；
79.s6、第五伸缩机机构2.1或第六伸缩机构3.5、第九伸缩机构3.11、第十伸缩机构3.12伸出，根据程序设定移动到指定位置，工件本体3.17被第五夹爪2.10和第六夹爪2.15
放置回物料托盘三3.2或物料托盘四3.4、物料托盘六3.8和物料托盘七3.10，第三伸缩机构2.5或第七伸缩机构3.6；
80.s7、第三旋转机构2.14或第四旋转机构2.4、第五旋转机构3.3、第七旋转机构3.16、第八旋转机构3.9、第九旋转机构3.13根据程序设定旋转工件定位面旋转角度；
81.s8、夹爪抓取机构通过外部机构带动至装有工件本体3.17的物料托盘三3.2或物料托盘四3.4、物料托盘六3.8和物料托盘七3.10附近，夹爪抓取机构抓取工件本体3.17，移动并将工件本体3.17放置到物料托盘一2.11，多工艺面翻转机构和定位面旋转机构回原点。
82.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。