发动机缸盖安装装置及控制方法与流程

1.本发明涉及发动机缸盖安装领域，特别涉及一种发动机缸盖安装装置及方法。


背景技术：

2.发动机在安装过程时，通常由人工将缸盖放置到缸体上来完成安装。但是发动机缸盖端面需要先擦拭除油，人工需要搬动缸盖劳动强度大，较为劳累。


技术实现要素：

3.本发明公开了一种发动机缸盖安装装置及控制方法，通过夹持机构夹持缸盖与缸体进行安装，降低了人工的劳动强度。
4.为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：
5.发动机缸盖安装装置，包括：
6.第一机架；
7.第一传送机构，设置于所述机架旁侧，用于传送缸盖；
8.提升机构，设置于所述第一传送机构下游，用于提升所述缸盖至第一位置；
9.第二传送机构，设置于所述机架旁侧，用于传送缸体至第二位置；
10.擦拭机构，设置于所述第二传送机构旁侧，所述擦拭机构用于擦拭所述缸盖端面；
11.夹持机构，安装于所述机架，用于夹持所述第一位置的所述缸盖至所述第二位置与所述缸体安装，被夹持的所述缸盖先经过所述擦拭结构擦拭，再被夹持至所述第二位置。
12.优选地，所述擦拭结构包括：
13.张紧架，用于张紧擦纸；
14.卷收辊，转动连接于所述张紧架，用于卷收擦纸；
15.放置辊，转动连接于所述张紧架，用于放置擦纸；
16.电机，安装于所述张紧架，所述电机与所述卷收辊传动连接，所述放置辊随所述卷收辊同步转动。
17.优选地，所述张紧架包括：
18.第二机架；
19.第一辊筒与第一连接块，所述第一辊筒的一端转动连接于所述第一连接块，所述第一连接块滑动连接于所述第二机架；
20.第二辊筒与第二连接块，所述第二辊筒的一端转动连接于所述第二连接块，所述第二连接块滑动连接于所述第二机架，所述第二辊筒位于所述第一辊筒下方；
21.第一弹性件，安装于所述第二机架，用于为所述第一连接块提供一向上的力；
22.第二弹性件，安装于所述第二机架，用于为所述第二连接块提供一向下的力，所述第一弹性件提供的向上的力大于所述第二弹性件提供的向下的力。
23.优选地，所述擦拭结构还包括第三辊筒，所述第三辊筒转动连接于所述第二机架，所述第三辊筒设置于所述第一辊筒与所述卷收辊之间，所述第三辊筒位于所述第一辊筒下
方。
24.优选地，所述擦拭结构还包括第四辊筒和第五辊筒，所述第四辊筒和所述第五辊筒均转动连接于所述第二机架，所述第四辊筒设置于所述第五辊筒的上方，所述第四辊筒与所述第五辊筒之间设置有一间隙；所述第四辊筒设置于所述放置辊旁侧，且所述第四辊筒位于所述第二辊筒下方。
25.优选地，所述第一弹性件包括第一安装座、第一连接杆和第一弹簧，所述第一安装座固定连接于所述第二机架，所述第一连接杆的一端固定连接于所述第一连接块，所述第一连接杆穿过所述第一安装座向下延伸，所述第一连接杆与所述第一安装座滑动连接，所述第一弹簧的一端与所述第一安装座的上表面连接、另一端与所述第一连接杆的一端连接。
26.优选地，所述第二弹性件包括第二安装座、第二连接杆和第二弹簧，所述第二安装座固定连接于所述第二机架，所述第二连接杆的一端与所述第二连接块固定连接，所述第二连接杆穿过所述第二安装座向下延伸，所述第二连接杆与所述第二安装座滑动连接，所述第二弹簧的一端与所述第二安装座的底面连接、另一端与所述第二连接杆的一端连接。
27.优选地，所述夹持机构包括机械手与夹爪，所述夹爪安装于所述机械手，所述夹爪包括：
28.安装座；
29.直线驱动器，安装于所述安装座；
30.第一夹持杆，固定连接于所述安装座；及
31.第二夹持杆，固定连接于所述直线驱动器的输出端，所述第二夹持杆设置于所述第一夹持杆旁侧，所述第二夹持杆下部设置有一斜坡，所述斜坡位于所述第一夹持杆下方，所述斜坡厚度从上往下逐渐增大。
32.优选地，所述第一夹持杆的底面向下凸起形成第一平滑曲面，所述第一平滑曲面与所述第一夹持杆的侧曲面相切；所述第二夹持杆的底面向下凸起形成第二平滑曲面，所述第二平滑曲面与所述第二夹持杆的侧曲面相切；
33.所述斜坡上部倾斜设置，所述斜坡下部与所述第二平滑曲面连接。
34.优选地，所述夹爪还包括套筒，所述套筒固定连接于所述安装座；所述直线驱动器的输出轴设置于所述套筒内，所述第一夹持杆固定连接于所述套筒的内壁，所述第一夹持杆穿过所述套筒向下延伸，所述第二夹持杆设置于所述套筒的内腔，所述第二夹持杆穿过所述套筒向下延伸；所述套筒内腔设置有第三弹簧，所述第三弹簧的一端抵接于所述第二夹持杆。
35.优选地，所述第一传送机构包括第一传送辊组和第二传送辊组，所述第二传送辊组设置于所述第一传送辊组下方，所述第一传送辊组和所述第二传送辊组传送方向相反；
36.所述第一传送辊和所述第二传送辊均用于传送托盘。
37.优选地，所述提升机构包括提升机和放置板，所述提升机用于提升所述放置板，所述放置板设置有辊道，所述放置板用于放置所述托盘，所述放置板上设置有行程开关。
38.本发明还公开了一种发动机缸盖安装装置控制方法，发动机缸盖安装装置控制方法应用于如上述的发动机缸盖安装装置，其特征在于，所述控制方法包括：
39.步骤s1)：第一传送机构传送缸盖；
40.步骤s2)：第二传送机构传送缸体；
41.步骤s3)：缸盖运动至提升机构时，提升机构提升缸盖至第一位置；
42.步骤s4)：第二传送机构将缸体传送至第二位置后停止，视觉拍照；
43.步骤s5)：夹持机构夹持第一位置的缸盖至擦拭机构处，经擦拭机构擦拭缸盖后，夹持机构夹持缸盖至第二位置上方，视觉拍照，对比两次的照片信息，确定缸盖位置后夹持机构夹持缸盖与缸体安装。
44.与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
45.本发明提供的一种发动机缸盖安装装置，包括第一传送机构、提升机构、第二传送机构、擦拭机构、夹持机构和控制器。第一传送机构、提升机构、第二传送机构、擦拭机构和夹持机构均与控制器通信连接。缸盖经第一传送机构传送后被提升机构提升至第一位置，缸体经第二传送机构传送至第二位置，通过夹持机构将第一位置的缸盖夹持至第二位置的缸体进行安装，并且在缸盖夹持过程中擦拭机构对缸盖进行擦拭，使得缸盖的擦拭及缸盖和缸体的组装实现自动化。
46.此外，通过张紧架张紧擦纸，使得缸盖的擦拭效果佳。通过设置第三辊筒、第四辊筒和第五辊筒，使得放置辊和卷收辊可以安装座任意位置都能够保证张紧效果。通过在夹爪上设置斜坡，使得夹爪夹持缸盖更稳定。通过在套筒内设置弹簧，使得第二夹持杆不需要驱动能够自动复位。通过设置托盘，避免缸盖在传送过程被刮花。通过设置行程开关，使得托盘在被提升之前能准确定位。
附图说明
47.图1为本发明一实施例提供的发动机缸盖安装装置结构示意图；
48.图2为本发明一实施例提供的提升机构结构示意图；
49.图3为本发明一实施例提供的放置板与托盘结构示意图；
50.图4为本发明一实施例提供的擦拭机构的第一视角示意图；
51.图5为本发明一实施例提供的擦拭机构的第二视角示意图；
52.图6为本发明一实施例提供的擦拭机构的第三视角示意图；
53.图7为本发明一实施例提供的张紧架第一视角结构示意图；
54.图8为图7的爆炸图；
55.图9为本发明一实施例提供的张紧架第二视角结构示意图；
56.图10为本发明一实施例提供的第一弹性件结构示意图；
57.图11为图10的爆炸图；
58.图12为本发明一实施例提供的第二弹性件结构示意图；
59.图13为本发明一实施例提供的夹持机构示意图；
60.图14为本发明一实施例提供的夹爪结构示意图；
61.图15为图14的a部结构放大图；
62.图16为本发明一实施例提供的夹爪夹持原理示意图；
63.图17为本发明一实施例提供的套筒位置结构示意图；
64.图18为本发明一实施例提供的第一传送机构的结构示意图。
65.主要元件符号说明：1-第一传送机构，11-第一传送辊组，12-第二传送辊组，2-提
升机构，21-提升机，22-放置板，221-辊组，222-行程开关，23托盘，3-第二传送机构，4-擦拭机构，41-张紧架，411-机架，412-第一辊筒，413-第一连接块，414-第二辊筒，415-第二连接块，416-第一弹性件，4161-第一安装座，4162-第一连接杆，4163-第一弹簧，4164-螺母，417-第二弹性件，4171-第二安装座，4172-第二连接杆，4173-第二弹簧，418-第一长孔，419-第二长孔，42-卷收辊，43-放置辊，44-电机，45-第三辊筒，46-第四辊筒，47-第五辊筒，48-擦纸，5-夹持机构，51-机械手，52-夹爪，521-安装座，522-直线驱动器，523-第一夹持杆，5231-第一平滑曲面，524-第二夹持杆，5241-斜坡，5242-第二平滑曲面，525-间隙，526-套筒，5261-第三弹簧，6-控制器。
具体实施方式
66.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
67.在本发明中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
68.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。
69.此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
70.此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。
71.下面将结合实施例和附图对本发明的技术方案作进一步的说明。
72.实施例
73.请参阅图1-18，本发明提供的发动机缸盖安装装置包括第一机架、第一传送机构1、提升机构2、第二传送机构3、擦拭机构4、夹持机构5和控制器6。控制器6分别与第一传送机构1、提升机构2、第二传送机构3、擦拭机构4和夹持机构5通信连接。第一传送机构1设置于第一机架旁侧，用于传送缸盖。提升机构2设置在第一传送机构1的下游，用于提升缸盖至第一位置。第二传送机构3设置在第一机架旁侧，用于传送缸体至第二位置。擦拭机构4设置在第二传送机构3旁侧，夹持机构5安装于第一机架，用于夹持第一位置的缸盖至第二位置使得缸盖和缸体安装。并且缸盖与缸体安装之前，夹持机构5夹持缸盖至擦拭机构4处，擦拭机构4擦拭缸盖。擦拭机构4通过夹持机构5夹持缸盖夹持缸盖经由擦拭机构4擦拭缸盖后，将缸盖安装至缸体，提升效率的同时，使得工作人员的劳动强度降低。
74.需要了解的是，第二传送机构3为现有产线，为了适配现有的第二传送机构3的传送速度及场地空间，故而设置提升机构2提升缸盖，并且安装在第一机架上的夹持机构与提升机构2的高度接近。
75.第二传送机构3为常用传送辊或传送带，第二传送机构3上方设有相机，相机和控制器6通信连接，当缸体运动至第二位置时，相机对缸体进行视觉拍照，并将信号反馈至控制器6。控制器6根据照片信息控制夹持机构5运动至缸体上方放置缸盖。
76.可以理解的是，第二位置不是一个确定的位置，为一大概的位置区域，缸体安装至缸盖主要依靠视觉拍照的照片，控制器6根据照片信息控制夹持机构5准确运动至缸体上方。
77.具体的，擦拭机构4包括张紧架41、卷收辊42、放置辊43和电机44。张紧架41用于张紧擦纸48，卷收辊42用于卷收擦纸48，放置辊43用于放置擦纸48，卷收辊42和放置辊43均转动连接于张紧架41。电机44安装于张紧架41，并且电机44和卷收辊42传送连接。张紧架41对连接卷收辊42和放置辊43的擦纸48进行张紧，擦纸48的带动和张紧架41的约束下，放置辊43和卷收辊42同步转动，擦纸48在缸盖擦拭过程中始终保持平展状态，使得缸盖擦拭除油效果佳。
78.本发明提供的张紧架41包括机架、第一辊筒412与第一连接块413、第二辊筒414与第二连接块415。第一辊筒412与第一连接块413转动连接，第二辊筒414与第二连接块415转动连接，第一连接块413与机架固定连接，第二连接块415与机架固定连接。在机架的两侧分别设置擦纸48及卷收辊42即可与第一辊筒412和第二辊筒414配合实现擦纸48平展张紧(擦纸48从第二辊筒414下方穿过第一辊筒412与第二辊筒414之间的间隙525后跨越第一辊筒412与卷收辊42连接)，使得缸盖擦拭效率提升。
79.若第一连接块413与机架固定连接，此时缸盖若是失误直接下压至第一辊筒412上，此时擦纸48受压产生较大的摩擦，在卷收的拉力作用下容易发生断裂。
80.故第一连接块413须与机架滑动连接并且设置有第一弹性件416，第一弹性件416安装于机架，为第一连接块413提供一个向上的力。若是缸盖直接下压，在第一弹性件416形变过程中，擦纸48所受的摩擦力不会骤增至最大，而是具有一定的缓冲，此时工作人员有足够的反应时间抬起缸盖，以避免擦纸48断裂。
81.可以理解的是，在第一连接块413与机架滑动连接的基础上，此时第二连接块415与机架固定连接或者滑动连接。
82.当第二连接块415与机架固定连接时，若第一辊筒412在缸盖的压力下下移，此时第一辊筒412和第二辊筒414之间的间距缩小，而擦纸48仍是原来的长度，此时擦纸48易发生褶皱。
83.当第二连接块415滑动连接于机架时，第二辊筒414依靠自身重力下拉擦纸48，但由于第二连接块415没有其他约束，第二连接块415的滑动状态易发生改变(如受力易向上运动而破坏擦纸48的张紧状态)。故还设置有第二弹性件417，第二弹性件417安装于机架，为第二连接块415提供一个向下的力。在第二弹性件417的约束下，第二辊筒414在受力时不易改变位置，能够较为稳定的张紧擦纸48。
84.综上，本发明提供的张紧架41包括机架、第一辊筒412与第一连接块413、第二辊筒414与第二连接块415，第一弹性件416和第二弹性件417。第一辊筒412与第一连接块413转
动连接，第一连接块413滑动连接于机架。第二辊筒414与第二连接块415转动连接，第二连接块415滑动连接于机架。第一弹性件416安装于机架，为第一连接块413提供一个向上的力。第二弹性件417安装于机架，为第二连接块415提供一个向下的力。第一弹性件416提供的向上的力大于所述第二弹性件417提供的向下的力。需要擦拭时，在张紧架41上缠绕擦纸48，擦纸48从第二辊筒414下表面绕至第一辊筒412上表面，并且释放擦纸48一侧位于第二辊筒414与第一辊筒412连线的上方，卷收擦纸48处位于第一辊筒412下方。当工作人员移动缸盖至第一辊筒412上表面处进行擦拭时，此时第一辊筒412下移，第一弹性件416对第一连接块413的向上的力增大，第一辊筒412不再通过擦纸48向上提拉第二辊筒414，第二辊筒414在第二弹性件417向下的力作用下向下移动一定距离时，第一辊筒412再次通过擦纸48提拉第二辊筒414，使得第一辊筒412与第二辊筒414之间的擦纸48保持张紧。此时第一辊筒412上表面的擦纸48时刻都处于张紧状态，工作人员只需要水平移动缸盖，即可快速完成缸盖的擦拭。
85.具体的，在本发明一实施例中，机架上设置有第一长孔418和第二长孔419，并且第二长孔419位于第一长孔418的下方。第一连接块413滑动连接于第一长孔418内，第二连接块415位于第二长孔419内。
86.使用时，擦纸48从第二辊筒414的下方穿插入第一辊筒412和第二辊筒414之间的间隙525后抵接于第一辊筒412的上表面，然后与卷绕在卷收辊42上。第一弹性件416对擦纸48提供向上的力，第二弹性件417对擦纸48提供向下的力，从而在第一辊筒412与第二辊筒414之间张紧擦纸48以便擦拭缸盖。
87.若是第二弹性件417提供的向下的力大于第一弹性件416的向上的力，此时被第二弹性件417的作用力通过第二辊筒414、擦纸48、第一辊筒412传递至第一弹性件416容易引致第一弹性件416向下压缩，第二弹性件417会带动第二连接块415在第二长孔419内触底，此时第一辊筒412被下拉，第一辊筒412和第二辊筒414此时距离最远。若是缸盖下压第一辊筒412，第一辊筒412向下运动，使得第一辊筒412和第二辊筒414之间的间距减小，而擦纸48长度不变，此时擦纸48发生褶皱。
88.因此本实施例中将第一弹性件416提供的向上的力配置为大于等于所述第二弹性件417提供的向下的力，消除第二弹性件417所产生的向下的作用力对第一弹性件416的不良影响，同时，也较好地保证第一辊筒412和第二辊筒414能够时刻张紧擦纸48。理想的情况下，第一弹性件416支撑第一辊筒412与第一长孔418的顶面接触，第二弹性件417支撑第二辊筒414与第二长孔419的顶面接触，从而能够稳定地张紧擦纸48，同时保证第一弹性件416的缓冲能力。
89.可选地，在本发明一实施例中，第一弹性件416和第二弹性件417可分别设置在第一长孔418和第二长孔419的上方。第一连接块413和第二连接块415的位置确定了第一辊筒412和第二辊筒414的位置，若是将第一弹性件416设置在第一长孔418的上方，将第二弹性件417设置在第二长孔419的上方，此时机架需要向上延伸，以满足第一弹性件416的安装需求。
90.但是第一弹性件416安装于第一连接块413上方时，机架的上表面高于辊筒的上表面，此时缸盖在擦拭过程中可能磕碰到机架。
91.可以理解的是，第一辊筒412上表面应当高于机架或者与机架上表面平齐，以使得
缸盖在擦拭过程中不会磕碰到机架。
92.优选地，在本发明一实施例中，为了避免缸盖磕碰到机架，将第一弹性件416设置在第一连接块413的下方。初始状态时，第一弹性件416处于受压状态，进而为第一连接块413提供一个向上的推力，使得第一连接块413位于第一长孔418的顶部。
93.可选的，在本发明一实施例中，由于第二长孔419设置在的第一长孔418的下方，故而第二弹性件417可以安装在第二连接块415的上方或者是下方。
94.当第二弹性件417安装于第二连接块415的下方时，第二弹性件417初始处于拉伸状态，但是第二弹性件417的拉力小于第一弹性件416的拉力，故在第一弹性件416拉动擦纸48时，第二连接块415被拉动至第二长孔419的内壁顶部。
95.当第一连接块413下移时，二者之间的擦纸48不再向上提拉第二辊筒414，进而第二辊筒414在第二弹性件417的拉力作用下向下运动，使得擦纸48再次张紧，进而保证擦拭效果佳。
96.当第二弹性件417安装于第二连接块415的上方时，第二弹性件417初始处于压缩状态，但是第二弹性件417的推力小于第一弹性件416的拉力，故在第一弹性件416拉动擦纸48时，第二连接块415被拉动至第二长孔419的顶部。
97.当第一连接块413下移时，二者之间的擦纸48不再向上提拉第二辊筒414，进而第二辊筒414在第二弹性件417的推力作用下向下运动，使得擦纸48再次张紧，进而保证擦拭效果佳。
98.可选地，在本发明一实施例中，第一弹性件416是压簧或扭簧的一种，第二弹性件417设置在第二长孔419上方时可以是压簧或扭簧的一种，第二弹性件417设置在第二长孔419下方时可以是拉簧。若直接将第一弹性件416或第二弹性件417与机架固定连接，检修更换较为困难。
99.优选地，在本发明一实施例中，第一弹性件416包括第一安装座4161、第一连接杆4162和第一弹簧4163，第一安装座4161固定连接于机架，第一连接杆4162的一端固定连接于第一连接块413，第一连接杆4162穿过第一安装座4161向下延伸，第一连接杆4162和第一安装座4161滑动连接，第一弹簧4163的一端和第一安装座4161的上表面连接、另一端和第一连接杆4162的一端连接。
100.为了更换维修方便，第一弹簧4163一般与第一安装座4161和第一连接杆4162抵接。
101.为了方便固定第一连接杆4162，在第一连接块413上设置有通孔，第一连接杆4162穿过通孔，并且在第一连接杆4162上设置有两个螺母4164，两个螺母4164分别设置在通孔的上方和下方，进而将第一连接杆4162与第一连接块413固定。第一弹簧4163抵接在下方的螺母4164的下表面。
102.需要注意的是，第一连接杆4162的下部直径(下部直径大于底部上方的杆直径)变大，以避免第一连接杆4162滑脱出第一安装座4161。
103.优选地，在本发明一实施例中，第二弹性件417包括第二安装座4171、第二连接杆4172和第二弹簧4173，第二安装座4171固定连接于机架，第二连接杆4172的一端固定连接于第二连接块415，第二连接杆4172穿过第二安装座4171向下延伸，第二连接杆4172和第二安装座4171滑动连接，第二弹簧4173的一端和第一安装座4161的底面连接、另一端和第二
连接杆4172的一端连接。
104.为了更换维修方便，第二弹簧4173一般与第二安装座4171和第二连接杆4172抵接。
105.为了方便固定第二连接杆4172，在第二连接块415上设置有通孔，第二连接杆4172穿过通孔，并且在第二连接杆4172上设置有两个螺母4164，两个螺母4164分别设置在通孔的上方和下方，进而将第二连接杆4172与第二连接块415固定。
106.需要注意的是，第二连接杆4172的下部直径变大，以避免第二连接杆4172滑脱出第二安装座4171。第二弹簧4173的一端抵接于第二安装座4171的底面、另一端抵接于第二支杆的下部。
107.第一安装座4161或第二安装座4171通过螺栓与机架固定连接，安装和拆卸都较为方便。
108.具体的，放置辊43设置在第一辊筒412与第二辊筒414连线的上方，卷收辊42设置于第一辊筒412下方。电机44安装在机架上，并且电机44的输出端和卷收辊42传动连接，在擦纸48的连接传动，卷收辊42和放置辊43同步转动。
109.可以理解的是，若卷收辊42设置在第一辊筒412的上方，此时张紧架41起不到张紧的作用。若放置辊43设置在第一辊筒412与第二辊筒414连线的下方，张紧架41同样地无法起到张紧作用。
110.优选地，在本发明一实施例中，为了使得卷收辊42能够在任意位置时，张紧架41都能够起到张紧擦纸48的作用，还设置有与机架转动连接的第三辊筒45。第三滚筒设置在第一辊筒412与卷收辊42之间，并且第三辊筒45设置第一辊筒412的下方。此时，无论卷收辊42设置在第一辊筒412的上方还是下方，张紧架41都能够张紧擦纸48，使得擦拭效果佳。
111.优选地，在本发明一实施例中，为了使得放置辊43能够在任意位置时，张紧架41都能够起到张紧擦纸48的作用，还设置有均与机架转动连接的第四辊筒46和第五辊筒47。第四辊筒46设置在第五辊筒47的上方，第四辊筒46和第五辊筒47之间设置有一间隙525。
112.如图7-8所示，第四辊筒46设置在放置辊43旁侧，二者均位于第二辊筒414的左侧，并且第四辊筒46设置在第二辊筒414的下方。此时，无论放置辊43设置在第二辊筒414和第一辊筒412连接线的上方还是下方，张紧架41都能张紧擦纸48，使得擦拭效果佳。
113.具体的，夹持机构5包括机械手51和夹爪52，夹爪52安装于机械手51。夹爪52包括第三安装座521、直线驱动器522、第一夹持杆523和第二夹持杆524。直线驱动器522安装于第三安装座521，第一夹持杆523固定连接于第三安装座521，第二夹持杆524相对设置在第一夹持杆523的旁侧，第一夹持杆523和第二夹持杆524之间有一定的间隙525，并且第二夹持杆524固定连接于直线驱动器522的输出端被直线驱动器522驱动上下运动。第二夹持杆524的下部设置有斜坡5241，斜坡5241设置在第一夹持杆523下方，当直线驱动器522驱动第二夹持杆524上升时，斜坡5241和第一夹持杆523抵接。当夹爪52夹持缸盖时，第一夹持杆523和第二夹持杆524均插入至同一通孔内，此时直线驱动器522驱动第二夹持杆524上升，第二夹持杆524上升带动斜坡5241上升，进而使得第一夹持杆523和第二夹持杆524之间的间隙525增大，进而夹紧缸盖，避免缸盖滑脱。
114.可以理解的是，斜坡5241位于缸盖的通孔内或者位于缸盖通孔下方。当斜坡5241位于缸盖通孔内时，第一夹持杆523和第二夹持杆524抵接一卡紧通孔，保证夹爪52能够稳
定夹持缸盖。当斜坡5241位于缸盖通孔下方时，斜坡5241上方的的第一夹持杆523和第二夹持杆524仍位于通孔内，而斜坡5241处的第一夹持杆523和第二夹持杆524合围的截面积大于通孔的截面积，使得缸盖被夹爪52很好的夹持，不会滑脱。
115.可选地，在本发明一实施例中，第一夹持杆523和第二夹持杆524可以是方形杆、圆杆或者其他多边形杆的一种。
116.优选地，在本发明一实施例中，为了更好地贴合缸盖通孔的内壁，本发明中第一夹持杆523和第二夹持杆524均为半圆柱杆。第一夹持杆523和第二夹持杆524的侧平面(半圆柱杆侧面包括平面和曲面，平面部分称之为侧平面)相对设置，第一夹持杆523和第二夹持杆524组合之后的形状与通孔形状匹配，与缸盖通孔的内壁的接触面积更大，进而能够更稳定的夹持缸盖。
117.当夹爪52向下运动以使得第一夹持杆523和第二夹持杆524进入缸盖通孔时，第一夹持杆523和第二夹持杆524的底部首先与缸盖的上部接触，第一夹持杆523和第二夹持杆524底面为平面，此时若是定位有细微的误差，夹爪52下行过程中不能使得第一夹持杆523和第二夹持杆524顺利进入至缸盖通孔内。
118.优选地，在本发明一实施例中，为了使得第一夹持杆523和第二夹持杆524顺利地进入通孔内，第一夹持杆523的底面向下凸起形成第一平滑曲面5231，第一平滑曲面5231和第一夹持杆523的侧曲面相切；第二夹持杆524的底面向下凸起形成第二平滑曲面5242，第二平滑曲面5242和第二夹持杆524的侧曲面相切。夹爪52定位存在些许误差时，被夹持的缸盖受挤压发生位移进而使得第一夹持杆523和第二夹持杆524顺利插入至缸盖通孔内。
119.可以理解的是，斜坡5241可以设置在第一夹持杆523下方的第二夹持杆524的任一位置。
120.优选地，在本发明一实施例中，为了方便第二夹持杆524的加工，斜坡5241设置于第二夹持杆524的下部，斜坡5241的下部和第二平滑曲面5242连接。
121.可选地，在本发明一实施例中，直线驱动器522用于驱动第一夹持杆523上下运动，直线驱动器522可以是丝杆、推杆电机44、直线电机44、气缸和液压缸的一种。
122.优选地，在本发明一实施例中，直线驱动器522选用气缸，气缸结构简单，易于维护。
123.可以理解的是，夹爪52在夹持缸盖时提升第二夹持杆524，夹持放置缸盖时推动第二夹持杆524复位。
124.进一步的，夹持机构5还包括套筒526，套筒526固定连接于第三安装座521，并且直线驱动器522的输出端设置在套筒526的内腔，第一夹持杆523固定连接于套筒526的内壁，第一夹持杆523穿过套筒526向下延伸，第二夹持杆524设置在套筒526的内腔并且穿过套筒526向下延伸。套筒526的内腔设置有第三弹簧5261，第三弹簧5261的一端和套筒526固定连接、另一端抵接于第二夹持杆524。当气缸带动第二夹持杆524上升时，弹簧被压缩。当放置缸盖之后，第二夹持杆524需要复位以使得夹爪52和缸盖分离。被压缩的弹簧驱动第二夹持杆524复位，使得气缸不需要做出驱动动作，节约能源。
125.缸盖上通常设置有多个通孔，通孔一般设置在缸盖的四个边角及其他位置。
126.优选地，在本发明一实施例中，夹爪52至少设置有两对第一夹持杆523和第二夹持杆524来夹持缸盖的对角，以使得夹持相对稳定。
127.更优选地，在本发明一实施例中，第一夹持杆523和第二夹持杆524设置有四对，四对第一夹持杆523和第二夹持杆524分别对应于缸盖的四个边角，使得夹持缸盖稳定。
128.可以理解的是，机械手51通常选用五轴机械手51，多自由度使得机械手51能够抓住各个位置的缸盖。机械手51上设置有传感器，传感器与控制器6通信连接。传感器感应夹爪52与缸盖的相对位置，以使得控制器6控制夹爪52准确的夹持缸盖。
129.缸盖若直接在第一传送机构1上传送，缸盖在传送过程中会出现磨损。
130.优选地，在本发明一实施例中，为了避免缸盖磨损，缸盖放置在托盘23上进行传送。
131.具体的，提升机构2包括提升机21和放置板22，提升机21用于提升放置板22，托盘23放置于挡纸板上。为了使得装有缸盖的托盘23能够顺利的从第一传送机构1被传送至放置板22，在放置板22上设置有辊道221。
132.提升机21与电梯结构类似，属于现有技术，在此不做赘述。
133.传送托盘23时，辊道221与第一传送机构1以相同的传送速度工作，托盘23在第一传送机构1和辊道221的配合下被传送至放置板22。为了使得托盘23完全运动至放置板22后辊道221停止传送，在放置板22上设置有行程开关222，当托盘23完全运动至放置板22后，行程开关222触发，进而控制器6控制提升机构2提升装有缸盖的托盘23至第一位置。
134.当缸盖被夹持机构5夹持离开托盘23之后，跟随缸盖被提升至第一位置的托盘23随提升机构2下降，然后被第一传送机构1传送回初始位置。为了使得托盘23完全运动离开放置板22后辊道221停止传送，在放置板22上设置有行程开关222，当托盘23完全运动至放置板22后，行程开关222触发，进而控制器6控制提升机构2提升装有缸盖的托盘23至第一位置。
135.两个行程开关222沿第一传送机构1的延伸方向设置，两个行程开关222分别对应托盘23的两端，使得托盘23在完全运动至放置板22或完全离开放置板22时，提升机21能够在控制器6的控制下带动放置板22运动至下一位置。
136.具体的，第一传送机构1包括第一传送辊组11和第二传送辊组12，第一传送辊组11和第二传送辊组12均用于传送托盘23，第一传送辊组11和第二传送辊组12的传送方向相反。
137.可选地，在本发明一实施例中，第一传送辊组11和第二传送辊组12可以并列设置。
138.提升机构2的结构已经确定，若是第一传送辊组11和第二传送辊组12并列设置，放置板22的大小需要做出改变，第一位置也不再唯一，机械手51运动的轨迹同样需要再次编程，整个装置改动加多，较为麻烦。为了适配夹持机构5和提升机构2，将第一传送辊组11设置在第二传送辊组12的上方，二者传送方向相反，第一传送辊组11和第二传送辊组12均用于传送托盘23。
139.为了更好的观察缸盖在托盘23上的状态，通常使用第一传送辊组11传送装有缸盖的托盘23，使用第二传送辊组12传送空的托盘23。
140.当装有缸盖的托盘23从第一传送辊组11传送至放置板22后，提升机21将放置板22提升至第一位置。第二传送机构3将缸体传送至第二位置，并进行视觉拍照。控制器6控制机械手51通过夹爪52夹持缸盖运动至擦纸48处对缸盖进行擦拭后，控制器6根据视觉拍照信息控制机械手51将缸盖夹持至第二位置处的缸体上。机械手51通过夹爪52夹持缸盖的同
时，提升机21将空的托盘23下降至第二传送辊组12处，辊道221配合第二传送辊组12将空托盘23传出放置板22，然后提升机21将放置板22提升至第一传送辊组11旁侧，第一传送辊组11与辊道221配合，将装有缸盖的托盘23传送至放置板22上。
141.可以理解的是，为了使得提升机21准确停在第一传送辊组11和第二传送辊组12处，在提升机21处设置有与第一传送辊组11和第二传送辊组12位置对应的行程开关222，当放置板22与第一传送辊组11或者第二传送辊组12平齐时，行程开关222被触发，进而使得提升机21能够将放置板22提升至准确位置。
142.本发明还公开了一种发动机缸盖安装装置控制方法，发动机缸盖安装装置控制方法应用于上述的发动机缸盖安装装置，该控制方法包括：
143.步骤s1)：第一传送机构1传送缸盖；
144.步骤s2)：第二传送机构3传送缸体；
145.步骤s3)：缸盖运动至提升机构2时，提升机构2提升缸盖至第一位置；
146.步骤s4)：第二传送机构3将缸体传送至第二位置后停止，视觉拍照；
147.步骤s5)：夹持机构5夹持第一位置的缸盖至擦拭机构4处，经擦拭机构4擦拭缸盖后，夹持机构5夹持缸盖至第二位置上方，视觉拍照，夹持机构5夹持缸盖与缸体安装。
148.具体的，第一传送辊组11传送放置在托盘23上的缸盖至放置板22，当托盘23完全传送至放置板22之后，提升机21将装有缸盖的托盘23传送至第一位置。与此同时，第二传送机构3将缸体传送至第二位置，相机对缸体进行视觉拍照。擦纸48机构开启，控制器6控制机械手51及夹爪52夹持缸盖至擦纸48机构处对缸盖进行擦拭，然后机械手51与夹爪52夹持缸盖运动至缸体上方并进行拍照。控制器6分析对比两次的照片信息并并在机械手51下降、夹爪52松开缸盖，进而完成缸体和缸盖的安装。
149.可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明的保护范围。