双机器人龙门焊接的方法和系统、设备与流程

1.本技术涉及自动化焊接技术领域，具体涉及一种双机器人龙门焊接的方法和系统、设备。


背景技术：

2.在工业制造生产中，焊接是不可或缺的加工工艺与技术。在实际焊接过程中，烟雾灰尘笼罩，焊接材料四处飞溅，导致焊接环境脏乱不堪，对人体器官产生损伤。与此同时，还伴随着焊接效率低且花费成本高等诸多问题，所以焊接机器人逐渐替代人工完成焊接任务，采用机器人实现自动化焊接也是大势所趋。
3.目前，焊接机器人已经广泛运用于各个领域，但是传统的焊接机器人只能进行单机作业或者多机流水线式作业。虽然传统的焊接机器人相比于人工在焊接效率上已经有所提高，但仍然难以灵活高效地处理复杂待焊接工件。


技术实现要素：

4.本技术的一个目的在于解决传统焊接机器人难以灵活高效地处理复杂待焊接工件的技术问题。
5.根据本技术实施例的一方面，本技术提供了一种双机器人龙门焊接方法，所述龙门包括两平行间隔设置的纵向轨道、可在纵向轨道上滑动的支撑架、沿纵向间隔设置于支撑架上部的两横移机构、与两横移机构一一对应设置的两升降机构以及与两升降机构一一对应设置的双机器人，在所述龙门内所述方法包括：
6.对放置在两纵向轨道间隔内的待焊接工件触发点云信息采集操作，获得所述待焊接工件的点云信息；
7.根据所述待焊接工件的点云信息获取待焊接工件的焊缝位置信息；
8.根据所述待焊接工件的焊缝位置信息划分双机器人各自的工作空间；
9.根据所述待焊接工件的焊缝位置信息通过规划无碰撞焊接路径选出双机器人各自的最佳焊接路径，所述各自的最佳焊接路径未超出各自的工作空间；
10.驱动所述与两升降机构一一对应设置的双机器人沿所述各自的最佳焊接路径进行焊接。
11.根据本技术实施例的一个方面，所述根据所述待焊接工件的点云信息获取待焊接工件的焊缝位置信息之前，所述方法还包括：
12.通过对待焊接工件点云信息的简化处理，简化所述点云信息。
13.根据本技术实施例的一个方面，所述根据所述待焊接工件的焊缝位置信息划分双机器人各自的工作空间，包括：
14.根据待焊接工件的焊缝位置信息在双机器人之间确定虚拟防撞面，所述虚拟防撞面为双机器人工作所不可达到的平面；
15.以所述虚拟防撞面作为切割面划分双机器人各自的工作空间。
16.根据本技术实施例的一个方面，所述根据所述待焊接工件的焊缝位置信息通过规划无碰撞焊接路径选出双机器人各自的最佳焊接路径，所述各自的最佳焊接路径未超出各自的工作空间，包括：
17.根据所述待焊接工件的焊缝位置信息获得双机器人无碰撞焊接的最短路径和最小能耗路径的长度值；
18.对所述最短路径和最小能耗路径的长度值分别乘以权重系数，获得分别对应于所述最短路径和最小能耗路径的重要值；
19.将所述重要值进行比较得到数值大的一方，所述重要值大的一方所对应的路径即为双机器人各自的最佳焊接路径。
20.根据本技术实施例的一个方面，所述根据所述待焊接工件的焊缝位置信息获得双机器人无碰撞焊接的最短路径和最小能耗路径的长度值，包括：
21.根据待焊接工件的焊缝位置信息为双机器人设立人工势场；
22.在所述人工势场的作用下规划出双机器人无碰撞焊接的最短路径和最小能耗路径，获得最短路径和最小能耗路径的长度值。
23.根据本技术实施例的一个方面，本技术提供了一种双机器人龙门焊接系统，所述双机器人龙门焊接系统包括：
24.点云信息采集模块：用于对放置在两纵向轨道间隔内的待焊接工件触发点云信息采集操作，获得所述待焊接工件的点云信息；
25.工作空间和焊缝位置信息获取模块：用于根据所述待焊接工件的点云信息划分双机器人各自的工作空间且获得待焊接工件的焊缝位置信息；
26.最佳焊接路径获取模块：用于根据所述待焊接工件的焊缝位置信息通过规划焊接路径选出双机器人各自的最佳焊接路径，所述各自的最佳焊接路径未超出各自的工作空间；
27.驱动执行模块：用于驱动所述与两升降机构一一对应设置的双机器人沿所述各自的最佳焊接路径执行焊接任务。
28.根据本技术实施例的一个方面，所述双机器人龙门焊接系统还包括：
29.双机器人，所述双机器人包括设置于所述升降机构底部的六轴机械手；设置于所述升降滑道上的送丝机；设置于所述六轴机械手末端的焊枪；
30.以及用于采集待焊接工件点云信息的三维视觉模块，所述三维视觉模块设置于所述六轴机械手的末端，且与所述焊枪固定连接。
31.根据本技术实施例的一个方面，所述双机器人龙门焊接系统还包括：
32.龙门运动模块，所述龙门运动模块包括两平行间隔设置的纵向轨道、可在纵向轨道上滑动的支撑架、沿纵向间隔设置于支撑架上部的两横移机构、与两横移机构一一对应设置的两升降机构以及与两升降机构一一对应设置的双机器人；
33.以横移机构方向为x轴，纵向轨道方向为y轴，支撑架方向为z轴建立空间直角坐标系，可供两升降机构做平行于x轴方向的运动；供支撑架做平行于y轴方向的运动；供焊接机器人做平行于z轴方向的运动。
34.根据本技术实施例的一个方面，所述双机器人龙门焊接系统还包括：
35.实时监控模块，所述实时监控模块位于龙门运动模块外的一侧，可在模块的交互
可视化界面中实时监控焊接过程。
36.根据本技术实施例的一个方面，本技术提供了一种双机器人龙门焊接设备，包括：
37.存储器，存储有计算机可读指令；
38.处理器，读取存储器存储的计算机可读指令，以执行如前所述的方法。
39.本技术实施例中，对放置在两纵向轨道间隔内的待焊接工件预设拍照点，通过拍照对待焊接工件进行面扫描来执行点云信息采集操作，获取待焊接工件的点云信息，然后根据点云信息获取焊缝位置信息，通过焊缝位置信息划分双机器人各自的工作空间，进而根据待焊接工件的焊缝位置信息规划双机器人的无碰撞焊接路径，在无碰撞焊接路径中选择出双机器人各自的最佳焊接路径，获取双机器人各自的最佳焊接路径后，驱动与两升降机构一一对应设置的双机器人沿各自的最佳焊接路径执行焊接任务，由此实现了双机器人焊接，丰富了焊接机器人的应用场景并提高了自动化焊接的效率。
40.本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
41.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本技术。
附图说明
42.通过参照附图详细描述其示例实施例，本技术的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。
43.图1示出了根据本技术一个实施例的一种双机器人龙门焊接方法应用的系统结构示意图。
44.图2示出了根据本技术一个实施例的双机器人龙门焊接方法的流程图。
45.图3示出了根据本技术一个实施例的空间直角坐标系中沿y轴划分多工位的示意图。
46.图4示出了根据本技术另一个实施例的双机器人龙门焊接方法的流程图。
47.图5示出了根据本技术一个实施例的虚拟防撞面的分割机器人工作空间示意图。
48.图6示出了根据本技术另一个实施例的双机器人龙门焊接方法的流程图。
49.图7示出了根据本技术另一个实施例的双机器人龙门焊接方法的流程图。
50.图8示出了根据本技术一个实施例的双机器人龙门焊接系统的技术方案整体架构图。
51.图9示出了根据本技术一个实施例的双机器人龙门焊接装置的硬件结构图。
具体实施方式
52.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本技术的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本技术的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
53.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例
实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本技术的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本技术的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本技术的各方面变得模糊。
54.附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
55.请参阅图1，图1示出了根据本技术一个实施例的一种双机器人龙门焊接方法应用的系统结构示意图。该双机器人龙门焊接系统100可以包括：
56.两平行间隔设置的纵向轨道1、可在纵向轨道上滑动的支撑架4、沿纵向间隔设置于支撑架上部的两横移机构5、与两横移机构一一对应设置的两升降机构2以及与两升降机构一一对应设置的机器人3。
57.机器人对待焊接工件进行焊接可包括如下场景：只驱动一个机器人对待焊接工件进行焊接，即单机运动模式；驱动双机器人分别对不同的待焊接工件进行焊接，即双机独焊模式；驱动双机器人对同一个待焊接工件进行焊接，即双机共焊模式。
58.本技术实施例的一些技术方案可以基于如图1所示的系统结构或其变形结构来具体实施。
59.请参阅图2，图2示出了根据本技术一个实施例的双机器人龙门焊接方法的流程图，包括：
60.步骤s210，对放置在两纵向轨道间隔内的待焊接工件触发点云信息采集操作，获得待焊接工件的点云信息；
61.步骤s220，根据待焊接工件的点云信息获取待焊接工件的焊缝位置信息；
62.步骤s230，根据待焊接工件的焊缝位置信息划分双机器人各自的工作空间；
63.步骤s240，根据待焊接工件的焊缝位置信息通过规划无碰撞焊接路径选出双机器人各自的最佳焊接路径，各自的最佳焊接路径未超出各自的工作空间；
64.步骤250，驱动与两升降机构一一对应设置的双机器人沿各自的最佳焊接路径进行焊接。
65.下面对此五个步骤进行详细描述。
66.在步骤s210之前，需要根据多个待焊接工件的情形，划分出与之待焊接工件数量相一致的工位，工位的面积大小适应于一个待焊接工件的尺寸大小。
67.请参阅图3，图3示出了根据本技术一个实施例的空间直角坐标系中沿y轴划分多工位的示意图。值得注意的是，工位的形状呈长方形，工位是通过虚拟分割线划分的，工位与工位之间彼此相邻。
68.在划分完工位后，将工位中的待焊接工件分配给双机器人作为各自的焊接任务。值得注意的是，一个工位中的待焊接工件与相邻工位中待焊接工件应当分配于不同的机器人完成，因为双机器人在单独进行焊接时，龙门架位于两个工位之间，双机器人则各自完成异向工位中的待焊接工件，当相邻两个工位中的待焊接工件焊接完成后，双机器人可以通过龙门沿地轨运动，依次完成剩余工位中的待焊接工件。如果最后还剩余一个工位中的待
焊接工件，则可由一个机器人单独进行焊接或者双机器人共同焊接。
69.示例性的，如果图中工位2中的待焊接工件为一个机器人的焊接任务，那么工位1和工位3中的待焊接工件则为另一个机器人的焊接任务。当双机器人完成工位1和工位2中的待焊接工件后，只剩工位3中的待焊接工件时，可由一个机器人单独进行焊接或者双机器人共同焊接。
70.在步骤s210中，将待焊接工件放置于两纵向轨道间隔内，焊接机器人能够分别独立地相对于支撑架做横向运动和竖向运动。根据待焊接工件的具体情况预先设定多个拍照点，具体情况可包括尺寸大小或者工件个数，随后焊接机器人自主移动至预先设定好的多组拍照点，与焊枪固定连接的三维视觉模块将分别从不同拍照点对待焊接工件进行扫描，从而获取得到待焊接工件的的点云信息。
71.点云信息采集操作指的是完成三维视觉模块对待焊接工件进行拍照扫描的一系列步骤，这一系列步骤完成后便可获得待焊接工件的点云信息。待焊接工件的点云信息可以包含待焊接工件的位置信息、强度信息、类别信息等，这些点云信息具体地反映了待焊接工件自身的具体情况，通过位置信息可以反映待焊接工件的位置情况，通过强度信息可以反映待焊接工件的强度情况，通过类别信息可以反映待焊接工件的类别情况。当待焊接工件放置在两纵向轨道间隔内时，根据待焊接工件的具体情况设定好多个拍照点之后，执行步骤s210，具体情况可包括尺寸大小或者工件个数。
72.在步骤s210之后以及步骤s220之前，可以对在步骤s210中获取的待焊接工件点云信息进行简化处理，简化获得的待焊接工件点云信息，通过简化处理操作可以减少计算量。
73.示例性的，其简化处理可以包括对待焊接工件的点云信息进行滤波降噪和/或提取待焊接工件的点云信息中的特征信息，得到简化后的点云信息。
74.其中，滤波降噪处理方式可以包括高斯滤波、条件滤波、半径滤波等。高斯滤波，考虑到离群点的特征，则可以定义待焊接工件点云小于某个密度，即点云无效，计算待焊接工件每个点到其最近的k个点平均距离，则点云中所有点的距离应构成高斯分布，给定均值与方差，可以剔除标准差之外的点，但是只适用于呈正态分布的点云。条件滤波，根据待焊接工件的点云信息在条件滤波器中设定滤波条件进行滤波，当点云符合滤波条件的时候则可以保留，不符合滤波条件的时候则需要舍弃。半径滤波，在待焊接工件的点云中随机取一点并以此点为中心画一个圆计算落在该圆中点的数量，当数量大于给定值时，则保留该点，数量小于给定值则剔除该点。
75.除此之外，还可以通过提取待焊接工件的点云信息中特征信息的方式将采集得到的点云信息进行简化处理。所谓特征信息是指最能反映待焊接工件特征的信息。
76.示例性的，特征点云信息的提取方式可以利用法矢提取特征点云信息，法矢即为待焊接工件在一点上的法向量，局部区域上点的法向量如果变化平缓，则表面该区域较为平坦，相反如果法向量变化大则表面该区域起伏变化较大。选取适当的阈值，去掉点云中较为平坦的部分，由此来提取特征点云信息。特征点云信息的提取方式还可以利用曲率提取特征点云信息，通过计算待焊接工件点云的主曲率、平均曲率和高斯曲率，将求得的局部平均曲率与平均曲率进行比较，若局部平均曲率小于平均曲率，则说明该区域点分布较为平坦，若局部平均曲率大于平均曲率，则说明该点区域点分布较为陡峭。提取曲率大于局部平均曲率的点作为特征点能够有效地提取出特征点云信息。提取待焊接工件点云信息中的特
征信息后，以此特征信息作为接下来点云配准和焊缝识别的点云信息。
77.在步骤s210之后以及步骤s220之前，将会对采集得到的点云信息进行点云配准操作，点云配准的实质就是空间坐标转换，需要从多个拍照点进行扫描，而扫描的时候每个拍照点的数据是以扫描仪的位置为中心，称为扫描仪坐标系，而配准的目的是为了将它们转换到同一个坐标系下。例如，可以选择采用pointnetlk深度学习神经网络来建立点云之间的对应关系，但值得注意的是，采用网络模型的不同并不影响系统的整体实现。
78.在步骤s220中，焊缝位置信息表明待焊接工件的焊缝所在的具体位置。根据待焊接工件的点云信息获取待焊接工件的焊缝位置信息的过程包括：
79.①
根据获取得到的待焊工件点云信息，进行点云分割，随后对分割的两个点云进行曲面重建，得到两个待焊工件表面，两个待焊接工件表面之间的交线即可判定为焊缝；
80.②
面面相交处为焊缝的策略只满足普通情况，当存在有倾斜角度的待焊工件时，在重建时有可能会将倾斜工件的圆角进行延伸，故此情况采取曲率法线策略。
81.具体的，曲面法线策略所对应的执行过程包括：计算待焊工件点云的曲率与法线，识别有曲率与法线变化的一块连续区域，再根据曲率与法线的变化率，拟合得到焊缝位置；
82.③
采用深度学习目标识别网络yolo作为后端网络模型进行焊缝定位，获取焊缝位置，值得注意的是，采用不同的网络模型也可以完成整体的实现。
83.在步骤s230中，需要为双机器人划分出各自的工作空间以避免双机器人在焊接工作的过程中发生碰撞，工作空间指的是三维的空间范围，在工作空间范围之内机器人可以自由运动。依据待焊接工件的焊缝位置信息确定一个虚拟防撞面，以确定好的虚拟防撞面划分出双机器人各自的工作空间。
84.请参阅图4，图4示出了根据本技术另一个实施例的双机器人龙门焊接方法的流程图。本实施例提供了根据待焊接工件的焊缝位置信息划分双机器人各自的工作空间的步骤s230，包括：
85.步骤s231，根据待焊接工件的焊缝位置信息在双机器人之间确定虚拟防撞面，虚拟防撞面为双机器人工作所不可达到的平面；
86.步骤s232，以虚拟防撞面作为切割面划分双机器人各自的工作空间。
87.下面对此二个步骤进行详细描述。
88.在步骤s231中，根据待焊接工件的焊缝位置信息，结合机器人动力学及静力学问题，限定双机器人不可碰撞的约束条件，进而求解数学模型得到描述虚拟防撞面的函数公式。虚拟防撞面是人眼看不见，并非真实存在的，但是双机器人却能够有所感知。值得注意的是，双机器人应当处于虚拟防撞面的不同侧，这样才能有效避免双机器人在工作过程中发生碰撞。
89.在步骤s232中，在双机器人之间确定好虚拟防撞面之后，以虚拟防撞面作为分割平面，对龙门焊接系统工作区域进行分割，分割出两个空间，以分割后获得的两个空间作为双机器人各自的工作空间。
90.请参阅图5，图5示出了根据本技术一个实施例的虚拟防撞面的分割机器人工作空间示意图。该工作空间包括双机器人310，两纵向轨道320、两横移机构330、两升降机构340，其中虚线闭合而成的四边形即为虚拟的防撞面区域。值得注意的是，图中的虚拟防撞面可以根据不同的应用场景设置一个或多个，但是划分双机器人的工作区域只需要根据其中一
个虚拟防撞面即可。所设置的虚拟防撞面为双机器人均不可运动达到的区域，因此如图左方焊接机器人的工作空间为虚拟防撞面以左，右方焊接机器人的工作空间为虚拟防撞面以右。
91.在步骤s240中，根据待焊接的焊缝位置信息作出焊接路径规划，应当理解的是，焊接路径长短与焊接消耗能量并不一定呈正比关系，有的焊接路径较短但可能消耗的能量多，有的焊接路径较长但可能消耗的能量少。最佳焊接路径指的是在焊接路径长度和焊接能量消耗的权衡之下所做出的最优选择。无碰撞焊接路径中选择出最佳焊接路径的方法可以总结为如下公式，即：
[0092][0093]
其中，d表示路径总长度，e表示按某一路径执行焊接任务的能耗，a，b分别表示最小路径策略或者最小能耗策略的选择权重系数，ad表示最短路径对应的重要值，be表示最小能耗路径对应的重要值，x表示机器人末端焊枪的位姿，tb表示机器人禁止运动区域。
[0094]
该公式表示的含义为，当机器人末端焊枪的位姿未超出工作空间时，选择出ad和be两个重要值中的较大的一方，重要值大的一方所对应的路径就是所求的最佳焊接路径。
[0095]
请参阅图6，图6示出了根据本技术另一个实施例的双机器人龙门焊接方法的流程图。本技术实施例提供了根据待焊接工件的焊缝位置信息通过规划无碰撞焊接路径选出双机器人各自的最佳焊接路径，各自的最佳焊接路径未超出各自的工作空间的步骤s240，包括：
[0096]
步骤s241，根据待焊接工件的焊缝位置信息获得双机器人无碰撞焊接的最短路径和最小能耗路径的长度值；
[0097]
步骤s242，对最短路径和最小能耗路径的长度值分别乘以权重系数，获得分别对应于最短路径和最小能耗路径的重要值；
[0098]
步骤s243，将重要值进行比较得到数值大的一方，重要值大的一方所对应的路径即为双机器人各自的最佳焊接路径。
[0099]
下面对此三个步骤进行详细描述。
[0100]
在步骤s241中，根据获取得到的待焊接工件焊缝位置信息，以路径最短原则计算出机器人末端焊枪在工作空间范围内的最短路径长度值，以能源消耗最少为原则计算出机器人末端焊枪在工作空间范围内的最小能耗长度值。
[0101]
在步骤s242中，权重系数是指为了显示该路径在最佳路径中所具有的重要程度，重要程度越高则权重系数越大。对获取的最短路径和最小能耗路径的长度值乘以权重系数后得到两个重要值，重要值是用于对两个值进行比较的。
[0102]
示例性的，单个机器人无碰撞焊接的最短路径长度值为5米，无碰撞焊接的最小能耗路径长度值为7米，如果认为最短路径更加重要可附上选择权重系数0.7，最小能耗路径则附上选择权重系数0.3，附上选择权重系数之后得到3.5和2.1两个重要值。
[0103]
在步骤s243中，对获得的两个重要值进行大小比较，重要值大的一方所对应的路径就是最佳焊接路径。如上例所示，将3.2和2.1两个重要值进行比较得到3.2这个重要值大的一方，3.2所对应的路径即为5米的最短焊接路径，也就是所求的最佳焊接路径。
[0104]
请参阅图7，图7示出了根据本技术另一个实施例的双机器人龙门焊接方法的流程图。本技术实施例提供了根据待焊接工件的焊缝位置信息获得双机器人无碰撞焊接的最短
路径和最小能耗路径的长度值的步骤s241，包括：
[0105]
步骤s2411，根据待焊接工件的焊缝位置信息为双机器人设立人工势场；
[0106]
步骤s2412，在人工势场的作用下规划出双机器人无碰撞焊接的最短路径和最小能耗路径，获得最短路径和最小能耗路径的长度值。
[0107]
下面对此二个步骤进行详细描述。
[0108]
在步骤s2411中，根据待焊接工件的焊缝位置信息为双机器人设立人工势场，人工势场可理解为将其中一个机器人设定为障碍物，由此产生对于另一个机器人的“斥力”，限制双机器人在工作过程中相互发生碰撞，将待焊接工件的焊缝位置信息设定为目标点，由目标点对双机器人产生“引力”。人工势场的设立除了需要根据待焊接工件的焊缝位置信息之外，还要结合机器人当前所处的位置、自身硬件参数等因素。
[0109]
在步骤s2412中，由于所设定的目标点对双机器人产生＂引力＂，障碍物对另一个机器人产生＂斥力＂，使得机器人受到两者合力的共同作用，朝目标点前进。在人工势场的作用下为双机器人规划出无碰撞的路径，随后在无碰撞的路径中规划出双机器人前往目标点的最短路径和最小能耗路径，获得最短路径和最小能耗路径的长度值。
[0110]
在步骤s250中，当计算得到了双机器人各自的最佳焊接路径信息，再根据最佳焊接路径信息驱动双机器人沿着各自的最佳焊接路径进行焊接。
[0111]
请参阅图8，图8示出了根据本技术一个实施例的双机器人龙门焊接系统的技术方案整体架构图。在各模块正式工作之前，安装在机器人末端焊枪的三维视觉模块将分别从预先设定好的不同拍照点对待焊工件进行拍照，获得待焊工件及其周围环境的深度、颜色及三维点云等信息。在视觉预处理模块输入待焊工件及其周围环境的深度、颜色及三维点云等信息后，可以输出获得去除噪声后的图像及完成配准与特征提取后的点云信息。
[0112]
随后根据视觉预处理模块中进行预处理的待焊工件点云信息通过焊缝识别模块中的焊缝识别算法获取焊缝位置信息。在根据焊缝位置信息及其分布情况，在单机运动模式、双机独焊模式和双机共焊模式中选择适合的焊接模式，通过双机运动规划及执行模块驱动机器人执行焊接。龙门运动模块主要为机器人额外提供了三个运动自由度，使得机器人能够有更大的运动范围和工作区域，可以运用于更多的焊接场景。
[0113]
实时监控模块位于龙门系统的一侧，可在此模块的交互可视化界面中实时监控焊接过程中的重要信息，以便于操作人员在机器人未按理想情况工作或临时调整焊接任务时作出调整。
[0114]
根据本技术实施例的双机器人龙门焊接方法可以由图9的双机器人龙门焊接方法应用的系统来实现。下面参照图9来描述根据本技术实施例的双机器人龙门焊接方法应用的系统。图9显示的双机器人龙门焊接方法应用的系统仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0115]
如图9所示，双机器人龙门焊接方法应用的系统以通用计算设备的形式表现。双机器人龙门焊接方法应用的系统的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元810、上述至少一个存储单元820、连接不同系统组件(包括存储单元820和处理单元810)的总线830。
[0116]
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元810执行，使得所述处理单元810执行本说明书上述示例性方法的描述部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元810可以执行如图2中所示的各个步骤。
[0117]
存储单元820可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)8201和/或高速缓存存储单元8202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)8203。
[0118]
存储单元820还可以包括具有一组(至少一个)程序模块8205的程序/实用工具8204，这样的程序模块8205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
[0119]
总线830可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
[0120]
双机器人龙门焊接方法应用的系统也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该双机器人龙门焊接方法应用的系统交互的设备通信，和/或与使得该双机器人龙门焊接方法应用的系统能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口850进行。并且，双机器人龙门焊接方法应用的系统还可以通过网络适配器860与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器860通过总线830与双机器人龙门焊接方法应用的系统的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合双机器人龙门焊接方法应用的系统使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0121]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本技术实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本技术实施方式的方法。
[0122]
在本技术的示例性实施例中，还提供了一种计算机程序介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述方法实施例部分描述的方法。
[0123]
根据本技术的一个实施例，还提供了一种用于实现上述方法实施例中的方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0124]
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
[0125]
计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其
中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0126]
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0127]
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0128]
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本技术的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
[0129]
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本技术中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
[0130]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本技术实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本技术实施方式的方法。
[0131]
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由所附的权利要求指出。