拉网抓手、拉网装置及钢筋加工生产线的制作方法

1.本实用新型涉及钢筋加工设备技术领域，具体涉及一种拉网抓手、拉网装置及钢筋加工生产线。


背景技术：

2.随着钢筋生产加工技术的发展，钢筋加工已逐渐趋于自动化，钢筋的加工形式主要为钢筋网片和钢筋笼，钢筋网片和钢筋笼在加工完成后，通过流水线上的抓手进行转运，一条钢筋加工流水线上的钢筋产品不同，所使用的抓手也不同。
3.目前，钢筋网片的抓取方式一般为抓夹纵筋和抓夹横筋，钢筋笼由于横筋位置在网片折弯后会有无法抓夹或者抓取侧没有横筋的情况，只能采用抓夹纵筋的抓取方式，但钢筋加工生产线上还存在既要转运钢筋网片又要转运钢筋笼的情况，现有的拉网抓手抓取方式单一，还存在无法同时应对不同钢筋产品的问题。


技术实现要素：

4.因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的拉网抓手抓取方式单一而无法同时应对不同钢筋产品的缺陷，从而提供一种拉网抓手、拉网装置及钢筋加工生产线。
5.为了解决上述问题，本实用新型提供了一种拉网抓手，其包括：抓手支架；抓取机构，包括夹爪支架、第一驱动部和夹爪部，夹爪支架可旋转地设置在抓手支架上，第一驱动部和夹爪部设置在夹爪支架上，夹爪部具有夹紧网片的夹紧状态和松开网片的张开状态，第一驱动部与夹爪部连接，第一驱动部驱动夹爪部在夹紧状态和张开状态之间切换；第二驱动部，固定设置在抓手支架上，第二驱动部的驱动轴与夹爪支架连接，第二驱动部驱动夹爪支架转动，以调节夹爪部的抓取角度。
6.可选的，拉网抓手还包括限位机构，限位机构包括受限件和多个限位结构，受限件设置在夹爪部或第一驱动部的驱动端上，多个限位结构设置在抓手支架上，夹爪部处于张开状态时，受限件与限位结构分离，第二驱动部可驱动夹爪支架转动，夹爪部处于夹紧状态时，受限件与多个限位结构中的一个配合，夹爪部通过限位结构支撑在抓手支架上。
7.可选的，限位结构为限位槽，限位机构还包括限位件，限位件固定设置在抓手支架上，限位件上开设有多个限位槽。
8.可选的，拉网抓手还包括拉网支架，抓手支架可摆动地设置在拉网支架上，抓手支架适于在网片卡滞时摆动。
9.可选的，拉网抓手还包括卡滞急停结构，卡滞急停结构包括感应开关和感应板，感应开关和感应板中的一个设置在抓手支架上且另一个设置在拉网支架上，感应开关适于与感应板配合，以感应抓手支架是否摆动。
10.可选的，抓手支架和拉网支架之间设置弹性结构，弹性结构可随抓手支架的摆动而发生形变。
11.可选的，弹性结构包括两个弹性件，两个弹性件分别设置在抓手支架的摆动轴线的两侧。
12.可选的，夹爪支架的一侧上设有连接孔，驱动轴位于连接孔中，夹爪支架的另一侧通过旋转轴与抓手支架连接，驱动轴与旋转轴同轴设置。
13.本实用新型还提供了一种拉网装置，其包括：机架、行走小车及至少两个上述的拉网抓手，行走小车可移动地设置在机架上，至少两个拉网抓手可移动地设置在行走小车上。
14.本实用新型还提供了一种钢筋加工生产线，其包括上述的拉网装置。
15.本实用新型具有以下优点：
16.1、在抓手支架上设置夹爪支架，第一驱动部与夹爪部连接并与第二驱动部一同设置在夹爪支架上，第一驱动部驱动夹爪部完成夹紧和松开动作，第二驱动部使得夹爪支架转动进而调节抓取角度，可以从不同的角度抓取钢筋产品，有效解决了现有技术中的拉网抓手抓取方式单一而无法同时应对不同钢筋产品的问题，使得拉网抓手的应用场景更广。
17.2、夹爪部处于夹紧状态时，受限件与多个限位结构中的一个配合，夹爪部通过限位结构支撑在抓手支架上，使得作业过程中的转矩和径向载荷主要由抓手支架承载，第二驱动部不承载径向载荷和转矩，大大提升结构稳定性。
18.3、感应开关和感应板中的一个设置在拉网抓手上且另一个设置在拉网支架上，感应开关适于与感应板配合，当抓手支架摆动时，感应板与感应开关的相对位置发生变化，感应开关感应到感应板并将感应到感应板的信号发送给控制器，控制器控制报警部发出警报并使得拉网抓手停止作业，进而可以自动防止工作过程中的卡滞现象使得拉网抓手被损坏。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1示出了本实用新型实施例的拉网抓手的正面三维示意图；
21.图2示出了图1的拉网抓手的背面三维示意图；
22.图3示出了图1的拉网抓手的正视示意图；
23.图4示出了图1的拉网抓手的左视示意图；
24.图5示出了图4的拉网抓手的a-a剖视示意图；
25.图6示出了本实用新型实施例的拉网装置的三维示意图；
26.图7示出了图6的拉网装置的正视示意图；
27.图8示出了图6的拉网装置的局部剖视示意图。
28.附图标记说明：
29.10、抓手支架；11、第一安装板；12、第二安装板；13、连接板；21、第一驱动部；22、夹爪支架；23、连接块；231、受限块；24、夹爪；25、铰接杆；26、旋转轴；30、第二驱动部；31、驱动轴；40、限位件；41、限位槽；50、拉网支架；51、侧板；52、横板；60、摆动轴；70、感应开关；71、感应板；80、弹性件；81、定位螺栓。
具体实施方式
30.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
31.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
32.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
33.此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
34.如图1至图8所示，本实施例的拉网抓手包括：抓手支架10、抓取机构及第二驱动部30；抓取机构包括夹爪支架22、第一驱动部21和夹爪部，夹爪支架22可旋转地设置在抓手支架10上，第一驱动部21和夹爪部设置在夹爪支架22上，夹爪部具有夹紧网片的夹紧状态和松开网片的张开状态，第一驱动部21与夹爪部连接，第一驱动部21驱动夹爪部在夹紧状态和张开状态之间切换；第二驱动部30固定设置在抓手支架10上，第二驱动部30的驱动轴31与夹爪支架22连接，第二驱动部30驱动夹爪支架22转动，以调节夹爪部的抓取角度。
35.应用本实施例的拉网抓手，在抓手支架10上设置夹爪支架22，第一驱动部21与夹爪部连接并与第二驱动部30一同设置在夹爪支架22上，第一驱动部21驱动夹爪部完成夹紧和松开动作，第二驱动部30使得夹爪支架22转动进而调节抓取角度，可以从不同的角度抓取钢筋产品，有效解决了现有技术中的拉网抓手抓取方式单一而无法同时应对不同钢筋产品的问题，使得拉网抓手的应用场景更广。
36.具体地，如图1和图5所示，夹爪部包括连接块23、两个铰接杆25和两个夹爪24，连接块23与第一驱动部21的驱动端连接；两个铰接杆25的上端铰接在连接块23上，两个夹爪24的上端与两个铰接杆25的下端一一对应铰接，每个夹爪24的两端之间的部分铰接在夹爪支架22上，每个夹爪24的下端形成夹持网片的夹持端，两个夹爪24配合以抓取纵筋。假设两个夹爪24的初始状态为夹紧状态，将拉网抓手移动至网片的位置，第一驱动部21的驱动端带动连接块23向上运动时，通过两个铰接杆25带动两个夹爪24的夹持端向外张开并抓取网片的钢筋，然后第一驱动部21的驱动端带动连接块23向下运动，通过两个铰接杆25带动两个夹爪24的夹持端向内闭合并夹住网片的钢筋，夹住后驱动拉网抓手移动可以将网片拉至指定的位置。通过驱动连接块23升降实现两个夹爪的夹紧和松开，结构简单，便于实现。具体地，第一驱动部21可以是气缸、油缸、电缸等驱动装置，能够稳定的驱动夹爪部即可。其中，上端指的是图5中箭头所指的“上”方向的一端，下端指的是图5中箭头所指的“下”方向
的一端。可以理解，夹爪部的形式可以根据具体需要进行变换，不仅仅局限于上述的形式。
37.在本实施例中，拉网抓手还包括限位机构，限位机构包括受限件和多个限位结构，受限件设置在夹爪部或第一驱动部21的驱动端上，多个限位结构设置在抓手支架10上，夹爪部处于张开状态时，受限件与限位结构分离，第二驱动部30可驱动夹爪支架22转动，夹爪部处于夹紧状态时，受限件与多个限位结构中的一个配合，夹爪部通过限位结构支撑在抓手支架10上，夹爪部通过限位结构支撑在抓手支架10上，使得作业过程中的转矩和径向载荷主要由抓手支架10承载，第二驱动部30不承载径向载荷和转矩，大大提升结构稳定性，并且，夹爪部处于张开状态时可以自由转动，通过简单的结构可靠的将夹爪部的位置进行固定，进而可以从不同的角度抓取钢筋产品。
38.在本实施例中，限位结构为限位槽41，限位机构还包括限位件40，限位件40固定设置在抓手支架10上，限位件上开设有多个限位槽41，在进行夹取作业时，夹爪部闭合的同时受限件插入对应的限位槽41，使得作业过程中的转矩和径向载荷主要由抓手支架10承载，第二驱动部30不承载径向载荷和转矩，有效避免第二驱动部30在工作过程中承受过多转矩而过早损坏，大大提升结构稳定性。
39.具体地，抓手支架10包括两个相对设置的第一安装板11和第二安装板12，抓取机构位于第一安装板11和第二安装板12之间，限位件40优选为设置在第一安装板11和第二安装板12的内侧的限位板，限位板上开设有多个限位槽41，这样不仅不会降低第一安装板11和第二安装板12的结构强度，还使得加工制造过程更为简单；受限件可以设置在第一驱动部21的可动端上，也可以是设置在夹爪部上，优选为设置在连接块23上，连接块23的两端分别向第一安装板11和第二安装板12延伸形成受限块231，受限块231的具体结构与限位槽41的形状相应匹配；限位槽41的数量可根据实际需求进行选择，优选为两个，一个竖直向下另一个呈水平设置，夹爪部旋转90
°
后可以从钢筋笼的侧面去抓取纵筋。可以理解，抓手支架10的具体形式可根据使用方便进行变化，限位槽41也可以是在第一安装板11和第二安装板12的内侧直接开设凹槽以形成限位槽41。其中，第一安装板11的内侧为第一安装板11相邻第二安装板12的一侧，第二安装板12的内侧为第二安装板12相邻第一安装板11的一侧。
40.在本实施例中，拉网抓手还包括拉网支架50，抓手支架10可摆动地设置在拉网支架50上，抓手支架10适于在网片卡滞时摆动，在拉网抓手正常工作过程中抓手支架10不会摆动，若有钢筋网片或钢筋笼卡住无法移动时，抓手支架10先受力进行摆动，可以防止拉网抓手被拉坏。
41.具体地，抓手支架10与拉网支架50通过摆动轴60连接，拉网抓手的第一安装板11和第二安装板12分别设有供摆动轴60穿设的连接孔，拉网支架50的两个侧板51上分别设置有与摆动轴60配合的配合孔。可以理解，抓手支架10与拉网支架50也可以通过其他连接方式可摆动的连接。
42.在本实施例中，如图7所示，拉网抓手还包括卡滞急停结构，卡滞急停结构包括感应开关70和感应板71，感应开关70和感应板71中的一个设置在抓手支架10上且另一个设置在拉网支架50上，感应开关70适于与感应板71配合，以感应抓手支架10是否摆动。感应板71与感应开关70之间具有初始距离，正常工作时抓手支架10不会摆动，感应板71与感应开关70的相对位置不变，当抓手支架10摆动时，感应板71与感应开关70的相对位置发生变化，感应开关70感应到感应板71并将感应到感应板71的信号发送给控制器，控制器控制报警部发
出警报并使得拉网抓手停止作业，进而可以自动防止工作过程中的卡滞现象使得拉网抓手被损坏。可以理解，卡滞急停结构也可以是其他感应抓手支架10摆动的结构，可以根据实际加工制造方便进行选择。
43.在本实施例中，如图8所示，抓手支架10和拉网支架50之间设置弹性结构，弹性结构可随抓手支架10的摆动而发生形变，弹性结构既可以为抓手支架10摆动后提供复位作用力，同时还可以为抓手支架10提供缓冲，防止抓手支架10摆动速度过快撞到拉网支架50上。
44.在本实施例中，弹性结构包括两个弹性件80，两个弹性件80分别设置在抓手支架10的摆动轴线的两侧。具体地，第一安装板11和第二安装板12通过连接板13连接，两个侧板51通过横板52连接，两个弹性件80分别设置在摆动轴60的上下两侧，两个弹性件80位于连接板13和横板52之间，每个弹性件的一端抵在连接板13上，另一端抵在横板52上，并通过穿设在连接板13上的定位螺栓81固定自身位置，两个弹性件80可以为拉网抓手两个方向的摆动均提供复位作用力。可以理解，弹性结构的具体设置方式可以自由改变，不局限于上述的设置方式，例如，仅在抓手支架10的摆动轴线的一侧设置弹性件80。
45.在本实施例中，如图5所示，夹爪支架22的一侧上设有连接孔，驱动轴31位于连接孔中，夹爪支架22的另一侧通过旋转轴26与抓手支架10连接，驱动轴31与旋转轴26同轴设置，第二驱动部30带动驱动轴31转动，驱动轴31带动夹爪支架22转动，进而使得位于夹爪支架22上的第一驱动部21和夹爪部转动，结构简单可靠。可以理解，作为可替换的实施方式，也可以设置两个旋转轴26，夹爪支架22的两侧通过旋转轴26与抓手支架10连接，此时驱动轴31与一个旋转轴26连接。
46.具体地，第二驱动部30为旋转气缸，旋转气缸设置在第一安装板11的外侧，驱动轴31穿过第一安装板11与夹爪支架22固定连接，旋转轴26固定在夹爪支架22上，并可转动的设置在第二安装板12上。其中，第一安装板11的外侧为第一安装板11远离第二安装板12的一侧。可以理解，第二驱动部30也可以是旋转电缸、旋转油缸、伺服电机等其他驱动结构。
47.本实用新型还提供了一种拉网装置，其包括：机架、行走小车及至少两个上述的拉网抓手，行走小车可移动地设置在机架上，至少两个拉网抓手可移动地设置在行走小车上。
48.具体地，行走小车为横向布置在机架上的移动横梁，拉网抓手的数量可以进行调整，优选为两个拉网抓手可横向移动的设置在行走小车上，使得抓夹宽度可以灵活调整，更好的应对不同钢筋产品。
49.本实用新型还提供了一种钢筋加工生产线，其包括上述的拉网装置。
50.在本实施例中，钢筋加工生产线包括钢筋骨架生产线等，钢筋骨架生产线可以生产钢筋网片、钢筋笼，钢筋骨架生产线包括送筋装置、拉网装置、焊接装置、折弯装置等，送筋装置、焊接装置、折弯装置等等均采用现有技术中的结构即可，在此不再详细赘述。
51.从以上的描述中，可以看出，本实用新型的上述的实施例实现了如下技术效果：
52.1、在抓手支架10上设置夹爪支架22，第一驱动部21与夹爪部连接并与第二驱动部30一同设置在夹爪支架22上，第一驱动部21驱动夹爪部完成夹紧和松开动作，第二驱动部30使得夹爪支架22转动进而调节抓取角度，使得拉网抓手的应用场景更广。
53.2、在抓手支架10上设置限位件40，限位件上开设有多个限位槽41，在进行夹取作业时，夹爪部闭合的同时受限件插入对应的限位槽41，使得作业过程中的转矩和径向载荷主要由抓手支架10承载，有效避免旋转气缸在工作过程中承受过多转矩而过早损坏，大大
提升结构稳定性。
54.3、在拉网抓手上设置感应开关70和感应板71，感应开关70适于与感应板71配合，以感应抓手支架10是否摆动，当抓手支架10摆动时，感应开关70感应到感应板71，然后控制器控制报警部发出警报并使得拉网抓手停止作业，进而可以自动防止工作过程中的卡滞现象使得拉网抓手被损坏。
55.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。