焊接下料机器人及钢筋环成型生产线的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种焊接下料机器人及钢筋环成型生产线。


背景技术：

2.在钢筋环自动成型生产过程中，需要对钢筋放置到合适的位置，并进行焊接，在焊接完成后还需要对钢筋进行摆放，目前，这个过程的处理主要采用人工与机器相结合的方式进行，由机器人对钢筋进行搬运，采用人工进行焊接的方式进行处理，自动化程度低，并且采用人工焊接的方式，钢筋焊接的质量容易出现参差不齐的现象。


技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题是为了克服现有技术中钢筋的下料与焊接自动化程度低的缺陷，提供一种焊接下料机器人及钢筋环成型生产线。
4.本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
5.一种焊接下料机器人，其包括：
6.主体，所述主体至少具有6个自由度；
7.夹持装置，所述夹持装置与所述主体的末端连接；
8.焊接装置，所述焊接装置与所述夹持装置或所述主体的末端连接：
9.摄像头，所述摄像头与所述夹持装置连接，所述摄像头用于识别焊接位置。
10.在本方案中，通过在主体上安装夹持装置，通过带动夹持装置移动，进而实现了物料摆放的功能，并且还同时集成了焊接装置和摄像头，使得机器人还具备了焊接功能和视觉识别的功能，其中，焊接装置与主体的末端旋转连接，焊接装置更为灵活，机器人同时具备了物料摆放、焊接和视觉识别功能，自动化程度高，并且提高了物料的焊接质量和效率。
11.较佳地，所述夹持装置包括：
12.第一安装座，所述第一安装座与所述主体的末端连接；
13.夹持部，所述夹持部设置于所述第一安装座的下部，所述夹持部的末端通过开合的方式夹持物料。
14.在本方案中，夹持部通过第一安装座与主体末端连接，夹持部与主体之间的连接更为稳定，夹持部通过开合的方式夹持物料，夹持更为灵活可靠。
15.较佳地，所述第一安装座的纵向尺寸大于其横向尺寸，所述夹持部的数量为多个，多个所述夹持部沿所述第一安装座的纵向方向间隔分布。
16.在本方案中，第一安装座的纵向尺寸大于其横向尺寸，能够在纵向方向上为夹持部提供充足的安装空间，夹持部沿第一安装座的纵向方向分布，有利于夹持长度较长的物料。
17.较佳地，所述夹持部为气动夹钳。
18.在本方案中，采用气动夹钳，便于实现自动化控制，并且气动反应速度快,因而在
生产过程中能缩短辅助时间，提高劳动生产率。
19.较佳地，所述焊接装置与所述夹持装置旋转连接。
20.在本方案中，焊接装置可以绕夹持装置旋转，焊接更为灵活。
21.较佳地，所述焊接装置包括：驱动部、第二安装座和焊接枪，所述驱动部固定在所述焊接装置的端面上，所述第二安装座的一端与所述驱动部的输出轴连接，所述第二安装座的另一端与所述焊接枪连接。
22.在本方案中，驱动部可以驱动焊接枪旋转，焊接枪的自由度更高，焊接更为灵活，焊接枪通过第二安装座与驱动部连接，连接方式简单可靠。
23.较佳地，所述第二安装座包括第一水平部、折弯部、第二水平部和安装部，所述第一水平部和所述第二水平部通过折弯部连接，所述第一水平部与所述驱动部的输出轴连接，所述第二水平部与所述安装部连接，所述安装部与所述焊接枪连接。
24.在本方案中，第一水平部提供了与驱动部的安装空间，折弯部为第一水平部和第二水平部提供了过渡，并且有利于增加第二安装座的强度，第二水平部为安装部提供了固定平面，安装部方便与焊接枪连接。
25.较佳地，所述安装部为与所述焊接枪相匹配的环状结构，所述安装部套设于所述焊接枪。
26.在本方案中，安装部与焊接枪的连接更为稳定可靠，焊接枪不易发生脱落。
27.较佳地，所述焊接装置还包括转接板，所述驱动部通过转接板与所述焊接装置的端面连接。
28.在本方案中，驱动部通过转接板与焊接装置的端面连接，驱动部的固定稳定可靠。
29.较佳地，所述转接板包括水平端和与所述水平端连接的竖直端，所述驱动部安装在所述竖直端。
30.一种钢筋环成型生产线，其包括如上所述的焊接下料机器人。
31.在本方案中，钢筋环成型生产线的自动化程度高，可以自动的进行钢筋的摆放和焊接，有利于生产过程中能缩短辅助时间，提高劳动生产率，并提高了钢筋的焊接质量。
32.本实用新型的积极进步效果在于：
33.1、在本实用新型中，通过在主体上安装夹持装置，通过带动夹持装置移动，进而实现了物料摆放的功能，并且还同时集成了焊接装置和摄像头，使得机器人还具备了焊接功能和视觉识别的功能，其中，焊接装置与主体的末端旋转连接，焊接装置更为灵活，机器人同时具备了物料摆放、焊接和视觉识别功能，自动化程度高，并且有利于提高了物料的焊接质量和效率。
34.2、钢筋环成型生产线的自动化程度高，可以自动的进行钢筋的摆放和焊接，有利于生产过程中能缩短辅助时间，提高劳动生产率，并提高了钢筋的焊接质量。
附图说明
35.图1为本实用新型实施例1的焊接下料机器人的结构示意图；
36.图2为本实用新型实施例1的焊接下料机器人的部分结构示意图；
37.图3为本实用新型实施例2的焊接下料机器人的结构示意图；
38.图4为本实用新型实施例2的焊接下料机器人在下料状态时的示意图。
39.第一安装座100
40.夹持部200
41.驱动部300
42.第一水平部410
43.折弯部420
44.第二水平部430
45.安装部440
46.焊接枪500
47.水平端610
48.竖直端620
49.主体700
50.纵向方向l
具体实施方式
51.下面举个较佳实施例，并结合附图来更清楚完整地说明本实用新型。
52.实施例1
53.如图1和图2所示，在本实施例中提供了一种焊接下料机器人，其包括主体700、夹持装置、焊接装置和摄像头(图中未示出)，主体700至少具有6个自由度，夹持装置与主体700的末端连接，焊接装置与夹持装置旋转连接，摄像头与夹持装置连接，摄像头用于识别焊接位置。
54.通过在主体700上安装夹持装置，通过带动夹持装置移动，进而实现了物料摆放的功能，并且还同时集成了焊接装置和摄像头，使得机器人还具备了焊接功能和视觉识别的功能，其中，焊接装置与主体700的末端旋转连接，焊接装置更为灵活，将夹持装置、焊接装置和摄像头集成在一起，有利于节省空间，机器人同时具备了物料摆放、焊接和视觉识别功能，自动化程度高，并且提高了物料的焊接质量和效率。
55.在其他实施例中，夹持装置也可以直接与主体700的末端连接。
56.在本实施例中，夹持装置包括第一安装座100和夹持部200，第一安装座100与主体700的末端连接，夹持部200设置于第一安装座100的下部，夹持部200的末端通过开合的方式夹持物料。夹持部200通过第一安装座100与主体700末端连接，夹持部200与主体700之间的连接更为稳定，夹持部200通过开合的方式夹持物料，夹持更为灵活可靠。
57.具体地，摄像头设置于第一安装座100的底部位置。
58.具体地，如图2所示，第一安装座100的纵向尺寸大于其横向尺寸，夹持部200的数量为多个，多个夹持部200沿第一安装座100的纵向方向l间隔分布。第一安装座100的纵向尺寸大于其横向尺寸，能够在纵向方向上为夹持部200提供充足的安装空间，夹持部200沿第一安装座100的纵向方向分布，有利于夹持长度较长的物料。
59.具体地，夹持部200可以为气动夹钳。采用气动夹钳，便于实现自动化控制，并且气动反应速度快,因而在生产过程中能缩短辅助时间，提高劳动生产率。当然，夹持部200也可以采用电动夹具或者液压夹具。
60.在本实施例中，焊接装置包括：驱动部300、第二安装座和焊接枪500，驱动部300固
定在焊接装置的端面上，第二安装座的一端与驱动部300的输出轴连接，第二安装座的另一端与焊接枪500连接。驱动部300可以驱动焊接枪500旋转，焊接枪500的自由度更高，焊接更为灵活，焊接枪500通过第二安装座与驱动部300连接，连接方式简单可靠。
61.在其他实施例中，也可以不设置第二安装座，将驱动部300直接与焊接枪500连接。
62.在本实施例中，第二安装座包括第一水平部410、折弯部420、第二水平部430和安装部440，第一水平部410和第二水平部430通过折弯部420连接，第一水平部410与驱动部300的输出轴连接，第二水平部430与安装部440连接，安装部440与焊接枪500连接。第一水平部410提供了与驱动部300的安装空间，折弯部420为第一水平部410和第二水平部430提供了过渡，并且有利于增加第二安装座的强度，第二水平部430为安装部440提供了固定平面，安装部440方便与焊接枪500连接。
63.在本实施例中，安装部440为与焊接枪500相匹配的环状结构，安装部440套设于焊接枪500。安装部440与焊接枪500的连接更为稳定可靠，焊接枪500不易发生脱落。
64.在本实施例中，焊接装置还包括转接板，驱动部300通过转接板与焊接装置的端面连接。驱动部300通过转接板与焊接装置的端面连接，驱动部300的固定稳定可靠。
65.具体地，如图2所示，转接板包括水平端610和与水平端610连接的竖直端620，驱动部300安装在竖直端620。
66.在其他实施例中，焊接装置也可以不设置转接板，将驱动部300直接与焊接装置的端面连接。
67.本实施例还提供了一种钢筋环成型生产线，其包括上述的焊接下料机器人。钢筋环成型生产线的自动化程度高，可以自动的进行钢筋的摆放和焊接，有利于生产过程中能缩短辅助时间，提高劳动生产率，并提高了钢筋的焊接质量。
68.实施例2
69.本实施例与实施例1基本相同，其不同之处在于：
70.如图3和图4所示，在本实施例中，焊接枪500固定连接在夹持装置中的第一安装座100的底部位置。并且焊接枪500的在竖直方向上不超出夹持部200，在夹持物料时，不会与物料发生干涉。
71.在本实施例中，第一安装座100的上端面还设置有加强筋，通过加强筋可以增强第一安装座100的强度，夹持部200在夹持物料的过程中，第一安装座100不易发生变形。