一种焊接机器人回转抓取机构的制作方法

1.本实用新型涉及焊接机器人技术领域，具体为一种焊接机器人回转抓取机构。


背景技术：

2.接机器人是从事焊接的工业机器人，其主要有机械臂和焊接机构以及可编程轴组成，由于众多机械零件在焊接时危险系数较大，因此焊接机器人便广泛应用于各个机械零部件的焊接作业环节中。
3.但是传统焊接机器人在运行时，受到编程轴的影响，其顶端的焊接组件运动轨迹受到一定的限制，针对圆形结构的焊接处理需要人工对零件的各个部位进行调整或者翻转，以实现正常焊接的目的，但是零部件焊接期间，其外部会产生大量的热能，人工调节圆形零部件的位置很容易发生烫伤。
4.根据上述所述，针对圆形零部件的焊接处理，如何安全调节两个独立圆形管件，且实现两个独立管件端口的安全焊接，即为本发明需要解决的技术难点。


技术实现要素：

5.本实用新型旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
6.为此，本实用新型所采用的技术方案为：
7.一种焊接机器人回转抓取机构，包括支撑机构、管件夹持机构以及传动机构，所述支撑机构包括安装在焊接机器人力臂上的梁架、安装在梁架上的支架、连接在支架上的束位环、安装在支架底端的定位弧板、连接在束位环内的液压杆以及安装在液压杆底部的牵引拉杆，所述管件夹持机构包括安装在定位弧板内的第一梁杆、活动安装在第一梁杆两端的第二梁杆、安装在第二梁杆外侧中部的定位件、连接在第二梁杆上的负重卡块、连接在负重卡块和定位弧板外端之间的弹簧以及活动安装在第一梁杆或第二梁杆内的助滑轮，所述传动机构包括安装在一个第一梁杆内侧机箱中的电机、传动于电机外端的履带、活动安装在相邻两个第一梁杆内部的传动杆以及安装在传动杆外部的插杆。
8.本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述定位弧板是由不锈钢材料制成，且定位弧板的底部开设有适配贯穿至第一梁杆顶部弧槽的凸起。
9.通过采用上述技术方案，利用将定位弧板采用不锈钢材料制成，并结合其底部的凸起对第一梁杆顶部弧槽的夹持，以此能够使得第一梁杆和两个第二梁杆夹持圆形管件后的稳定性。
10.本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述牵引拉杆是由t字形垫板和两个弧形拉杆组合而成，且弧形拉杆底端的套圈适配贯穿至定位件的外部。
11.通过采用上述技术方案，利用将弧形拉杆沿着第一梁杆和两个第二梁杆外侧进行纵向引导，配合定位件对弧形拉杆底端套圈的约束，当牵引拉杆受到液压杆伸展施压后，此时两个第二梁杆即可对着圆形管件进行适配性夹持。
12.本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述第一梁杆和第二梁杆整体为
三分之一圆环形结构，且第一梁杆和第二梁杆的内侧开设有适配约束于助滑轮的凹孔。
13.通过采用上述技术方案，利用将第一梁杆和两个第二梁杆均设置为三分之一圆环形结构，配合两个第二梁杆的自由扩张，同时配合两个弹簧对两个负重状态下负重卡块的弹性增压，从而能够使得圆环形管件得到稳定束缚，并在多个助滑轮传动作用下，圆形管件即可进行定位旋转。
14.本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述负重卡块是由实心铸铁材料制成。
15.通过采用上述技术方案，利用将负重卡块采用铸铁材料制成，配合负重卡块自身的重量，当两个第二梁杆对着圆形管件进行圆周夹持后，以此能够使得两个第二梁杆对圆形管件的施加足够的束缚力。
16.本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述传动杆的两端分别开设有两个滚轴，且两个滚轴的外部包裹有橡胶垫圈。
17.通过采用上述技术方案，利用在传动杆的两端开设包裹有橡胶垫圈的滚轴，配合两个滚轴对两个独立圆形管件外壁的传动，并结合多个助滑轮的传动引导，以此能够使得对接后的两个圆形管件进行同步转动。
18.通过采用上述技术方案，本实用新型所取得的有益效果为：
19.1.本实用新型通过根据圆形管件的外部结构来设置第一梁杆，并在第一梁杆两端的槽孔内活动安装可呈圆环形状态分布的第二梁杆，且在第一梁杆和第二梁杆内侧的凹孔内活动安装多个可对圆形管件外壁进行传动约束的助滑轮，并在第一梁杆内侧中部的凹孔中活动安装可对圆形管件外壁进行主动传动的传动杆，当启动电机后，电机会带动履带和传动杆进行同步旋转，并在传动杆两处端头对两个对接后圆形管件外壁的传动，从而能够使得对接后且处于焊接状态的圆形管件可以实现自主翻转，进而方便了焊接组件对管件端口不同部位的焊接处理。
20.2.本实用新型通过在两个第二梁杆外侧的中部安装负重的负重卡块，且在负重卡块的顶部和定位弧板的外端连接弧形状态的弹簧，当液压杆伸展时，此时连接在液压杆底端的牵引拉杆即可带动第二梁杆向外扩张，此时两个第二梁杆即可对着圆形管件进行适配性夹持和约束，从而能够实现两个独立圆形管件焊接后的自由装卸。
附图说明
21.图1为本实用新型一个实施例的示意图；
22.图2为本实用新型一个实施例的分散示意图；
23.图3为本实用新型一个实施例图2的局部分散示意图；
24.图4为本实用新型一个实施例图3的内部分散示意图。
25.附图标记：
26.100、支撑机构；110、梁架；120、支架；130、束位环；140、定位弧板；150、液压杆；160、牵引拉杆；
27.200、管件夹持机构；210、第一梁杆；220、第二梁杆；230、定位件；240、负重卡块；250、弹簧；260、助滑轮；
28.300、传动机构；310、电机；320、履带；330、传动杆；340、插杆。
具体实施方式
29.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
30.下面结合附图描述本实用新型的一些实施例提供的一种焊接机器人回转抓取机构。
31.实施例一：
32.结合图1-图4所示，本实用新型提供的一种焊接机器人回转抓取机构，包括支撑机构100、管件夹持机构200以及传动机构300，管件夹持机构200安装在支撑机构100上，传动机构300安装在管件夹持机构200上。
33.支撑机构100包括梁架110、支架120、束位环130、定位弧板140、液压杆150以及牵引拉杆160，管件夹持机构200包括第一梁杆210、第二梁杆220、定位件230、负重卡块240、弹簧250以及助滑轮260，传动机构300包括电机310、履带320、传动杆330和插杆340。
34.具体的，支架120安装在梁架110上，束位环130连接在支架120上，定位弧板140安装在支架120的底端，液压杆150连接在束位环130内，牵引拉杆160安装在液压杆150的底部，第一梁杆210安装在定位弧板140内，两个第二梁杆220分别活动安装在第一梁杆210的两端，定位件230安装在第二梁杆220外侧的中部，负重卡块240连接在第二梁杆220上，弹簧250连接在负重卡块240和定位弧板140之间，助滑轮260活动安装在第一梁杆210或第二梁杆220内，电机310安装在一个第一梁杆210内侧的机箱中，履带320传动于电机310的外端，传动杆330活动安装在相邻两个第一梁杆210的内部，插杆340安装在传动杆330的外部。
35.利用在负重卡块240的顶部和定位弧板140的外端连接弧形状态的弹簧250，当液压杆150伸展时，此时连接在液压杆150底端的牵引拉杆160即可带动第二梁杆220向外扩张，此时两个第二梁杆220即可对着圆形管件进行适配性夹持和约束，同时在第一梁杆210和第二梁杆220内侧的凹孔内活动安装多个可对圆形管件外壁进行传动约束的助滑轮260，并在第一梁杆210内侧中部的凹孔中活动安装可对圆形管件外壁进行主动传动的传动杆330，当启动电机310后，电机310会带动履带320和传动杆330进行同步旋转，并在传动杆330两处端头对两个对接后圆形管件外壁的传动，从而能够使得对接后且处于焊接状态的圆形管件可以实现自主翻转。
36.实施例二：
37.结合图2和图3所示，在实施例一的基础上，定位弧板140是由不锈钢材料制成，且定位弧板140的底部开设有适配贯穿至第一梁杆210顶部弧槽的凸起，牵引拉杆160是由t字形垫板和两个弧形拉杆组合而成，且弧形拉杆底端的套圈适配贯穿至定位件230的外部。
38.利用将定位弧板140采用不锈钢材料制成，并结合其底部的凸起对第一梁杆210顶部弧槽的夹持，即可使得第一梁杆210和两个第二梁杆220夹持圆形管件后的稳定性，同时配合定位件230对弧形拉杆底端套圈的约束，当牵引拉杆160受到液压杆150伸展施压后，此时两个第二梁杆220即可对着圆形管件进行适配性夹持。
39.实施例三：
40.结合图4所示，在实施例一的基础上，第一梁杆210和第二梁杆220整体为三分之一圆环形结构，且第一梁杆210和第二梁杆220的内侧开设有适配约束于助滑轮260的凹孔，负
重卡块240是由实心铸铁材料制成。
41.利用将第一梁杆210和两个第二梁杆220均设置为三分之一圆环形结构，配合两个第二梁杆220的自由扩张，配合两个弹簧250对两个负重状态下负重卡块240的弹性增压，即可使得圆环形管件得到稳定束缚，并在多个助滑轮260传动作用下，圆形管件即可进行定位旋转，配合负重卡块240自身的重量，当两个第二梁杆220对着圆形管件进行圆周夹持后，从而能够使得两个第二梁杆220对圆形管件的施加足够的束缚力。
42.实施例四：
43.结合图3所示，在实施例一的基础上，传动杆330的两端分别开设有两个滚轴，且两个滚轴的外部包裹有橡胶垫圈。
44.利用在传动杆330的两端开设包裹有橡胶垫圈的滚轴，配合两个滚轴对两个独立圆形管件外壁的传动，并结合多个助滑轮260的传动引导，以此能够使得对接后的两个圆形管件进行同步转动。
45.本实用新型的工作原理及使用流程：首先将多个助滑轮260分别活动安装在两个第二梁杆220和第一梁杆210内侧的凹孔内，接着将两个助滑轮260分别活动安装在第一梁杆210两端的槽孔中，接着将两个负重卡块240分别安装在两个第二梁杆220外侧的中部，并在两个负重卡块240和定位弧板140两端进行连接，此时在两个弹簧250弹性约束下，静止状态下的两个第二梁杆220会拼装成圆环形状态，在使用时，控制两个液压杆150来带动牵引拉杆160对第二梁杆220进行纵向提升控制，当两个第二梁杆220向外扩张后，操作人员需要将两个圆形管件分别递送至两个第二梁杆220和第一梁杆210的内侧，并控制液压杆150推动两个第二梁杆220将圆形管件进行圆周夹持，接着启动并运行电机310，此时电机310会带动履带320以及传动杆330进行旋转，此时传动杆330贯穿至相邻两个第一梁杆210内的两处端头便可带动被夹持的两个圆形管件进行旋转，此时旋转状态下的两个圆形管件即可被焊接机器人进行焊接处理。
46.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例,本领域的普通技术人员可以理解，在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。