柔性制造自动装配方法与流程

本发明涉及工业互联网自动装配，尤其涉及一种柔性制造自动装配方法。

背景技术：

1、柔性制造自动装配技术，即通过识别要装配的零件，并判断该零件的类型，然后，根据控制系统内预存的零件类型获取该零件的装配要求和步骤，以完成该零件的自动装配。

2、也就是说，现有的自动装配系统中需要预先构建零件库，以在装配过程中将当前零件与零件库内预存的零件进行匹配，调用当前零件对应的装配信息。上述方式在预存零件信息时需要对各种零件进行全方位图像采集，工作量很大，且预存各个零件的信息需要极大的存储空间，资源占用大，同时枚举的方式并不能覆盖所有类型的零件，自动装配的范围有限，尤其对于定制化的非标准零件，每个零件均需单独录入，操作繁琐，影响装配效率。

3、因此，亟需一种柔性制造自动装配方法，以解决上述问题。

技术实现思路

1、基于以上问题，本发明的目的在于提供一种柔性制造自动装配方法，无需单独预存待装配零件的基本信息，能减少储存所需的资源占用，同时可以适应定制化零件的自动装配。

2、为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

3、提供一种柔性制造自动装配方法，包括以下步骤：

4、s1、获取待装配零件和包含所述待装配零件的装配体的图纸；

5、s2、识别提取所述待装配零件和所述装配体的图纸上的参数信息；

6、s3、根据所述参数信息获得所述待装配零件相对所述装配体的装配信息；

7、s4、根据所述装配信息进行所述待装配零件的自动装配。

8、作为本发明的柔性制造自动装配方法的优选方案，步骤s1中，所述待装配零件和所述装配体的图纸根据所述装配体的设计获得。

9、作为本发明的柔性制造自动装配方法的优选方案，步骤s2中，所述待装配零件的参数信息包括所述待装配零件的图形信息、尺寸信息。

10、作为本发明的柔性制造自动装配方法的优选方案，步骤s2中，所述装配体的参数信息包括所述装配体的图形信息、尺寸信息、技术要求信息以及标题栏和明细表信息。

11、作为本发明的柔性制造自动装配方法的优选方案，步骤s3中，所述装配信息包括所述待装配零件的抓取位置信息、抓取力度信息和安装位置信息。

12、作为本发明的柔性制造自动装配方法的优选方案，获得所述待装配零件的抓取位置信息的步骤包括：

13、s31、根据识别的所述待装配零件的参数信息将所述待装配零件转化为三维模型；

14、s32、根据所述待装配零件的三维模型和安装位置信息获得所述待装配零件的抓取位置信息；

15、在步骤s4中，自动装配时根据获得的抓取位置信息抓取所述待装配零件。

16、作为本发明的柔性制造自动装配方法的优选方案，在步骤31中，转化三维模型的方法包括：根据所述待装配零件的参数信息通过三维建模软件拉伸形成三维模型。

17、作为本发明的柔性制造自动装配方法的优选方案，在步骤s31中，转化三维模型的方法包括：根据所述待装配零件的参数信息通过3d打印或逆向渲染方法形成三维模型。

18、作为本发明的柔性制造自动装配方法的优选方案，在步骤s2中，通过图像识别模块识别提取所述待装配零件和所述装配体的参数信息。

19、作为本发明的柔性制造自动装配方法的优选方案，所述图像识别模块包括视觉相机。

20、本发明的有益效果为：

21、本发明提供的柔性制造自动装配方法，在自动装配过程中，通过读取识别待装配零件和装配体的图纸上的各参数信息(例如图形信息、尺寸信息、零部件连接关系说明信息等)，然后分析各参数信息即可获得待装配零件相对装配体的装配信息，自动装配系统根据获得的装配信息控制机械手抓取待装配零件并按照装配信息要求完成自动装配即可。该柔性制造自动装配方法，只需每次读取所需装配的装配体和待装配零件的图纸，即可获得该待装配零件的装配信息，能适应不同类型零件的自动装配，尤其可以满足定制化零件的自动装配需求。并且，该柔性制造自动装配方法无需在自动装配系统中预存零件信息，省去了提前录入数据的步骤，能提高装配效率，且节省了储存数据所需的资源空间。

技术特征：

1.柔性制造自动装配方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的柔性制造自动装配方法，其特征在于，步骤s1中，所述待装配零件和所述装配体的图纸根据所述装配体的设计获得。

3.根据权利要求1所述的柔性制造自动装配方法，其特征在于，步骤s2中，所述待装配零件的参数信息包括所述待装配零件的图形信息、尺寸信息。

4.根据权利要求1所述的柔性制造自动装配方法，其特征在于，步骤s2中，所述装配体的参数信息包括所述装配体的图形信息、尺寸信息、技术要求信息以及标题栏和明细表信息。

5.根据权利要求1所述的柔性制造自动装配方法，其特征在于，步骤s3中，所述装配信息包括所述待装配零件的抓取位置信息、抓取力度信息和安装位置信息。

6.根据权利要求5所述的柔性制造自动装配方法，其特征在于，获得所述待装配零件的抓取位置信息的步骤包括：

7.根据权利要求6所述的柔性制造自动装配方法，其特征在于，在步骤31中，转化三维模型的方法包括：根据所述待装配零件的参数信息通过三维建模软件拉伸形成三维模型。

8.根据权利要求6所述的柔性制造自动装配方法，其特征在于，在步骤s31中，转化三维模型的方法包括：根据所述待装配零件的参数信息通过3d打印或逆向渲染方法形成三维模型。

9.根据权利要求1-8任一项所述的柔性制造自动装配方法，其特征在于，在步骤s2中，通过图像识别模块识别提取所述待装配零件和所述装配体的参数信息。

10.根据权利要求9所述的柔性制造自动装配方法，其特征在于，所述图像识别模块包括视觉相机。

技术总结
本发明涉及工业互联网自动装配技术领域，公开一种柔性制造自动装配方法，包括步骤：S1、获取待装配零件和包含待装配零件的装配体的图纸；S2、识别提取待装配零件和装配体的图纸上的参数信息；S3、根据参数信息获得待装配零件相对装配体的装配信息；S4、根据装配信息进行待装配零件的自动装配。该柔性制造自动装配方法，只需每次读取所需装配的装配体和待装配零件的剖面图图纸，即可获得该待装配零件的装配信息，能适应不同类型零件的自动装配，尤其可以满足定制化零件的自动装配需求。并且，该柔性制造自动装配方法无需在自动装配系统中预存零件信息，省去了提前录入数据的步骤，能提高装配效率，且节省了储存数据所需的资源空间。

技术研发人员：董李扬,李蕾,张硕,陈录城,秦承刚
受保护的技术使用者：卡奥斯工业智能研究院（青岛）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15