一种扫地机器人抹布盘组装生产线的制作方法

本发明涉及扫地机器人抹布盘组装，具体为一种扫地机器人抹布盘组装生产线。

背景技术：

1、现今社会中，扫地机器人(或称扫地机)，可以自动完成居家地面的清洁，包括清扫除尘和抹布拖地，极大的解放人的双手和时间。扫地机内部含有水箱、水管以及水泵，自动向外部经由内部滴水管道滴水到外部抹布上面，扫地机底部配有两个旋转抹布盘，抹布安装在抹布盘底部，通过抹布的旋转进行地面的清洁。

2、现有技术中，抹布盘的组装要经过多条工序完成，其中包括抹布盘螺丝锁付、抹布盘膜片贴附与抹布盘压紧制程，现有的组装制程中，抹布盘螺丝锁付基本通过人工使用自动螺丝刀进行锁付，锁付完成后的产品再经由人工或输送架输送至膜片贴附工位，人工对其进行膜片贴附，贴附完成后，通过输送架输送至下料位，几个工序中，1.螺丝锁付因由人工对其锁付，锁付标准经常因人工劳动强度过大导致锁付不达标的问题；2.膜片贴附由人工将膜片上层薄膜撕下后对产品进行贴附，但是这种方式经常会造成膜片表面脏污，导致产品贴合不牢固，造成良率下降；3.抹布盘压紧制程，基本是依靠人工在对贴附好的产品进行收集前，手动对每个托盘上的治具进行压紧作业，这种方式费时费力，而且人工力度不同，对膜片的压紧工序也参差不一，同样会影响企业的生产效率及良率。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种扫地机器人抹布盘组装生产线，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种扫地机器人抹布盘组装生产线，包括人工治具放置位，所述人工治具放置位包括设备产线机架，所述设备产线机架端面设有输送机构，所述输送机构上传输有治具托盘，所述人工治具放置位一侧依次设有两个螺丝锁付机构、两个弧形贴膜机构、圆形贴膜机构、压紧机构及产品下料位；

3、两个所述螺丝锁付机构结构相同，均包括设备台面，所述螺丝锁付设备台面端面设有第一三轴机械臂，所述第一三轴机械臂其中z轴模组上设有与之连接的第一安装板，所述第一安装板远离所述z轴模组的另一侧对称设有两块第二安装板，所述第二安装板上固定设有第一驱动电机，其驱动端设有与之驱动连接的电动螺丝刀；

4、所述电动螺丝刀下部设有与所述螺丝锁付设备台面一侧且对称设置的上料机构，所述上料机构包括上料盒，且与所述上料盒一侧出料口对应设置的旋转盘，两个对称设置的所述旋转盘之间还设有治具托盘整形气缸；

5、两个所述弧形贴膜机构均包括弧形贴膜机构设备台面，所述弧形贴膜机构设备台面端面设有基座，所述基座上设有与之连接的多轴机械臂，所述多轴机械臂驱动端设有与之连接的膜片吸附机构，所述基座后端设有与所述弧形贴膜机构设备台面固定设置的膜片上料机构，所述膜片吸附机构下端对应设置有治具托盘对中架；

6、所述圆形贴膜机构包括圆形贴膜机构设备台面，其端面设有龙门架，所述龙门架顶部设有与之固定设置的第二三轴伺服模组，其z轴端设有与之连接的真空吸附头，所述龙门架后端设有与所述圆形贴膜机构设备台面固定设置的圆形膜片上料机构；

7、所述压紧机构设置于所述圆形贴膜机构设备台面一侧，包括左右对称设置的左支架及右支架，其中部设有相连接的横梁，所述横梁一侧对称设有气缸安装板，所述气缸安装板上固定设有第一伸缩气缸，其伸缩端设有与之连接的圆形压紧块及圆形压紧垫；

8、所述输送机构均设置于所述螺丝锁付机构、两个弧形贴膜机构、圆形贴膜机构端面，其包括输送架，所述输送架一端设有第二驱动电机，其驱动端设有传动轮，所述传动轮设置于所述输送架两端，且其上套装有输送带；

9、进一步优化的，所述第一安装板上设有直线滑轨，所述第二安装板背面与所述第一安装板滑动连接，所述第一安装板一侧设有笔形气缸，其伸缩端与所述第二安装板一侧连接，且所述第二安装板下端还设有到位感应器。

10、进一步优化的，所述旋转盘下端设有旋转电机，所述旋转盘端面对称设有至少四个螺丝限位孔。

11、进一步优化的，所述膜片吸附机构包括设置于其上端并与所述多轴机械臂连接的连杆及吸附头安装架，所述吸附头安装架一侧设有第二伸缩气缸，所述吸附头安装架下端分别设有第一仿形片与第二仿形片，所述第二伸缩气缸伸缩端与所述第二仿形片连接，所述第二仿形片下端设有多个弧形膜片吸附头，所述连杆一侧设有检测架，所述检测架上设有检测装置。

12、进一步优化的，所述真空吸附头与所述圆形膜片上料机构之间设有检测机构，所述检测机构由ccd检测相机及相机光源组成。

13、进一步优化的，所述输送架内分别设有顶升限位机构及托盘顶升机构，所述顶升限位机构对称设置于所述托盘顶升机构两端，包括设置于所述输送架下端的第一顶升气缸，所述第一顶升气缸伸缩端设有与之连接的限位杆，且所述限位杆顶部设有滚轮，所述托盘顶升机构包括设置于所述输送架下端的固定架，所述固定架端面设有第二顶升气缸，其伸缩端设有与之连接的顶升板。

14、进一步优化的，所述限位杆及所述滚轮两侧均设有物料到位感应器。

15、进一步优化的，两个所述顶升限位机构中，其中靠近所述第二驱动电机一侧的所述顶升限位机构一侧设有托盘缓冲机构，其包括设置于所述输送架内壁的轴座与滚轮，所述轴座下端设有缓冲弹簧及固定座。

16、进一步优化的，所述气缸安装板靠近所述第一伸缩气缸的一侧开设有滑槽，所述第一伸缩气缸与所述气缸安装板滑动连接。

17、有益效果

18、本发明所提供的扫地机器人抹布盘组装生产线，通过该组装生产线，人工只需将产品托盘放置在输送机构中，经由输送机构将托盘输送至自动锁付螺丝机构、弧形膜片贴膜机构、圆形膜片贴膜机构及压紧机构中即可，逐一对产品进行相应的制程，保证每一道工序的生产标准，避免了因人工在各项工序中所出现的问题，提升企业的生产效率，同时也降低了人工成本。

技术特征：

1.一种扫地机器人抹布盘组装生产线，其特征在于：包括人工治具放置位，所述人工治具放置位包括设备产线机架(1)，所述设备产线机架(1)端面设有输送机构(2)，所述输送机构(2)上传输有治具托盘(3)，所述人工治具放置位一侧依次设有两个螺丝锁付机构(4)、两个弧形贴膜机构(5)、圆形贴膜机构(6)、压紧机构(7)及产品下料位(8)；

2.根据权利要求1所述的扫地机器人抹布盘组装生产线，其特征在于：所述第一安装板(11)上设有直线滑轨(12)，所述第二安装板(13)背面与所述第一安装板(11)滑动连接，所述第一安装板(11)一侧设有笔形气缸(16)，其伸缩端与所述第二安装板(13)一侧连接，且所述第二安装板(13)下端还设有到位感应器。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人抹布盘组装生产线，其特征在于：所述旋转盘(19)下端设有旋转电机，所述旋转盘(19)端面对称设有至少四个螺丝限位孔。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人抹布盘组装生产线，其特征在于：所述膜片吸附机构(23)包括设置于其上端并与所述多轴机械臂(22)连接的连杆及吸附头安装架(32)，所述吸附头安装架(32)一侧设有第二伸缩气缸(33)，所述吸附头安装架(32)下端分别设有第一仿形片(34)与第二仿形片(35)，所述第二伸缩气缸(33)伸缩端与所述第二仿形片(35)连接，所述第二仿形片(35)下端设有多个弧形膜片吸附头(36)，所述连杆一侧设有检测架(37)，所述检测架(37)上设有检测装置(38)。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人抹布盘组装生产线，其特征在于：所述真空吸附头(29)与所述圆形膜片上料机构(30)之间设有检测机构(31)，所述检测机构(31)由ccd检测相机及相机光源组成。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人抹布盘组装生产线，其特征在于：所述输送架(47)内分别设有顶升限位机构及托盘顶升机构，所述顶升限位机构对称设置于所述托盘顶升机构两端，包括设置于所述输送架(47)下端的第一顶升气缸(56)，所述第一顶升气缸(56)伸缩端设有与之连接的限位杆，且所述限位杆顶部设有滚轮(52)，所述托盘顶升机构包括设置于所述输送架(47)下端的固定架(54)，所述固定架(54)端面设有第二顶升气缸(55)，其伸缩端设有与之连接的顶升板(53)。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人抹布盘组装生产线，其特征在于：所述限位杆及所述滚轮(52)两侧均设有物料到位感应器。

8.根据权利要求6所述的扫地机器人抹布盘组装生产线，其特征在于：两个所述顶升限位机构中，其中靠近所述第二驱动电机(48)一侧的所述顶升限位机构一侧设有托盘缓冲机构(51)，其包括设置于所述输送架(47)内壁的轴座与滚轮，所述轴座下端设有缓冲弹簧及固定座。

9.根据权利要求1所述的扫地机器人抹布盘组装生产线，其特征在于：所述气缸安装板(42)靠近所述第一伸缩气缸(44)的一侧开设有滑槽(43)，所述第一伸缩气缸(44)与所述气缸安装板(42)滑动连接。

技术总结
本发明公开了一种扫地机器人抹布盘组装生产线，包括人工治具放置位，人工治具放置位包括设备产线机架，设备产线机架端面设有输送机构，输送机构上传输有治具托盘，人工治具放置位一侧依次设有两个螺丝锁付机构、两个弧形贴膜机构、圆形贴膜机构、压紧机构及产品下料位。本发明的有益效果：通过该组装生产线，人工只需将产品托盘放置在输送机构中，经由输送机构将托盘输送至自动锁付螺丝机构、弧形膜片贴膜机构、圆形膜片贴膜机构及压紧机构中即可，逐一对产品进行相应的制程，保证每一道工序的生产标准，避免了因人工在各项工序中所出现的问题，提升企业的生产效率，同时也降低了人工成本。

技术研发人员：李钱欢,王鹏,罗瑞宏,于利银
受保护的技术使用者：苏州彤帆智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8