一种线缆剪切机器人及其装置的制作方法

本发明涉及线缆，尤其涉及一种线缆剪切机器人及其装置。

背景技术：

1、随着我国经济和电网建设的飞速发展，经济建设和人民生活对电力的依赖程度越来越高，社会对停电的承受能力越来越差。带电作业是解决这一问题的重要手段之一，带电作业是指在不断电的情况下，对高压电气设备开展测试、检修等作业，是一种避免在检修时停电从而保证正常供电的有效作业方法。10kv配网处于电力系统末端，是保证电力持续供给的关键环节，其可靠性在整个供电系统中占有非常重要的位置，随着国民经济的快速发展，对电力运行的可靠性要求日益提高，配网带电作业工作量爆炸式增长，安全承载力及需求满足率面临巨大挑战。

2、目前10kv配电线路作业现场广泛采用绝缘斗臂车中间电位作业方法，操作人员使用绝缘杆断线剪的绝缘杆作业法或使用棘轮电缆切刀的绝缘手套作业法。

3、经检索授权公告号为cn205380232u的中国专利公开一种手动棘轮式电缆剪，包括刀架、弧形的定刀体、扇形的动刀体、固定手柄、活动手柄，定刀体及固定手柄与刀架连结固定成一体结构，动刀体的扇形圆心处枢转铰接连接在定刀体远离刀架的外端部；活动手柄通过固定轴与刀架铰接连接；还包括棘轮驱动器、防止棘轮驱动器倒转的止退装置及支架；棘轮驱动器安装在刀架中部，动刀体弧形段边缘设有齿条，棘轮驱动器分别与活动手柄及动刀体的齿条连接配合，通过活动手柄带动棘轮驱动器推进动刀体，并控制棘轮驱动器本体的离合；止退装置铰接连接在刀架上，位于两手柄间；止退装置与棘轮驱动器卡止配合，并与活动手柄配合控制止退装置与棘轮驱动器的离合；支架安装在刀架的下部，支架上设有支撑刀架的承托部。

4、经检索授权公告号为cn116748425a的中国专利公开一种供电电缆剪线钳，包括剪线座和线缆，所述剪线座内部且靠近中间处设置有剪线机构，所述剪线座一端内侧通过设置的安装组件连接有u形架，所述u形架一侧表面设置有刻度标，所述u形架内侧设置有拉线机构，所述拉线机构两侧均设置有卡线机构，所述线缆一端卡装在卡线机构的内侧，所述u形架远离剪线座的一端内侧固定插装有固定杆，且所述固定杆两端均延伸至u形架的外侧，所述固定杆两端外侧上方均设置有固线机构。所述剪线机构包括分别安装在剪线座两侧内部的支撑座，两个所述支撑座相互靠近的一侧内部均设置有第一气缸，两个所述第一气缸伸缩端共同连接有安装座，所述安装座内侧下方设置有上切刀，两个所述支撑座之间共同连接有切台，所述切台内侧且对应上切刀位置处设置有下切刀。所述卡线机构均包括固定安装在u形杆一端的拉线杆，所述拉线杆一端外壁与u形架外壁滑动贴合，所述拉线杆内侧卡装有第二气缸(14)，所述第二气缸伸缩端固定安装有夹杆，所述夹杆远离第二气缸(14)内侧开设有适配卡紧线缆的卡口。

5、上述cn116748425a专利在使用时，线缆的一端从穿线框内侧穿过，线缆一端拉到两个u形架一侧上方，随后在拉线杆内侧第二气缸的驱动下，致使两根夹杆相互靠近，将线缆一端进行夹紧，之后来促动上切刀和下切刀来对线缆尾端剪切。其中，夹杆夹紧线缆后位置是固定的，由于一些线缆较粗，在剪线的过程中会先弯曲线缆，这个时候会产生很大的应力，容易让上切刀和下切刀损坏。

技术实现思路

1、为此，需要提供一种线缆剪切机器人及其装置，解决夹杆夹紧线缆后位置是固定的，由于一些线缆较粗，在剪线的过程中会先弯曲线缆，这个时候会产生很大的应力，容易让切刀损坏的问题。

2、为实现上述目的，本实施例提供一种线缆剪切装置，包括剪切机构、夹紧机构、弹性机构和壳体；所述剪切机构包括支撑板和剪切单元，所述剪切单元设置在所述支撑板上，用于剪切线缆；所述夹紧机构包括固定板和夹紧单元，所述固定板与所述支撑板活动连接，所述夹紧单元设置在所述固定板上，用于夹紧线缆，所述夹紧单元跟随所述固定板的移动而移动，所述剪切单元的剪切口、所述夹紧单元的夹紧口为前后设置；所述弹性机构设置在所述固定板和所述支撑板上，用于吸收所述剪切机构和所述夹紧机构受到的剪切力并将其转化为使所述固定板复位的弹力；所述支撑板设置在所述壳体上，所述壳体露出所述剪切单元和所述夹紧单元。

3、进一步的，所述固定板与所述支撑板转动连接，所述弹性机构包括第一弹性件，所述固定板上具有一凸起，所述第一弹性件设置在所述凸起和所述固定板的侧壁上。

4、进一步的，所述固定板具有通孔，所述支撑板连接有转轴，所述转轴的端部具有用于对所述固定板进行限位的限位部，所述转轴穿过所述通孔，所述固定板可沿所述转轴的轴向方向移动，所述弹性机构还包括第二弹性件，所述第二弹性件设置在所述限位部和所述固定板上，或者所述第二弹性件设置在所述支撑板和所述固定板上。

5、进一步的，所述第一弹性件和/或所述第二弹性件为螺旋弹簧。

6、进一步的，所述夹紧单元包括直线运动组件、活动夹紧块和固定夹紧块，所述直线运动组件设置在所述固定板上，所述直线运动组件上设置有活动夹紧块，所述直线运动组件用于驱动所述活动夹紧块朝向或远离所述固定夹紧块移动，所述固定夹紧块设置在所述固定板上，所述活动夹紧块和所述固定夹紧块之间形成有所述夹紧口，所述壳体露出所述活动夹紧块和所述固定夹紧块。

7、进一步的，所述直线运动组件包括第一电机和丝杆，所述第一电机设置在所述固定板上，所述第一电机与所述丝杆传动连接，所述丝杆远离所述第一电机的一端可旋转设置在所述固定夹紧块上，所述丝杆上螺纹连接有所述活动夹紧块，所述活动夹紧块与所述固定板直线滑动连接。

8、进一步的，所述剪切单元包括固定刀片、活动刀片和第二电机，所述固定刀片设置在所述支撑板上，所述活动刀片铰接在所述固定刀片上，所述固定刀片和所述活动刀片之间形成剪切口，所述壳体露出所述固定刀片和所述活动刀片，所述第二电机设置在所述支撑板上，所述第二电机与所述活动刀片传动连接，所述第二电机用于驱动所述活动刀片转动；

9、所述支撑板的一侧设置有所述固定板，所述支撑板的另一侧设置有所述固定刀片、所述活动刀片和所述第二电机；或者：

10、所述支撑板包括第一支撑板和第二支撑板，所述固定板与所述第一支撑板活动连接，所述第二支撑板位于所述第一支撑板远离所述固定板的一侧，所述固定刀片和所述活动刀片设置在所述第一支撑板和所述第二支撑板之间，所述第二支撑板远离所述第一支撑板的一侧上设置有所述第二电机，所述第一支撑板和所述第二支撑板均设置在所述壳体上。

11、进一步的，还包括位置开关与控制器，当所述支撑板包括第一支撑板和第二支撑板时，所述位置开关设置在所述第二支撑板上，所述位置开关用于检测所述剪切口的开合状态，所述位置开关、所述第二电机分别与所述控制器电连接，所述控制器用于根据所述位置开关检测的所述剪切口的开合状态控制所述剪切单元的启闭；

12、所述位置开关为行程开关，所述活动刀片上设置有若干行程柱，所述行程柱用于触发所述行程开关以使得所述行程开关检测所述剪切口的开合状态。

13、进一步的，还包括位置开关与控制器，所述位置开关设置在所述支撑板上，所述位置开关用于检测所述剪切口的开合状态，所述位置开关、所述夹紧单元分别与所述控制器电连接，所述控制器用于根据所述位置开关检测的所述剪切口的开合状态控制所述剪切单元的启闭。

14、为实现上述目的，本实施例还提供一种机器人，所述机器人包括线缆剪切装置、机械臂和视频监控系统，所述线缆剪切装置为上述任意一项实施例所述的线缆剪切装置，所述线缆剪切装置通过所述线缆剪切装置的壳体设置在所述机械臂上，所述视频监控系统设置在所述线缆剪切装置上。

15、区别于现有技术，上述技术方案提供一种线缆剪切装置，壳体上安装固定板，固定板与支撑板活动连接，剪切单元在剪切线缆时线缆会弯曲，固定板的位置跟随弯曲的线缆移动，夹紧单元也随之移动，弹性机构可以吸收剪线过程中一部分剪切力并将其转化为弹力，能够有效减少剪线过程过大的剪切力对线缆剪切装置的影响，起到缓冲的作用，延长剪切单元的使用寿命，同时弹力还可以使固定板复位，方便下一次的剪线作业。