抗干涉型自动抓夹机械手的制作方法

【】本技术涉及机械手的，特别是抗干涉型自动抓夹机械手的。

背景技术

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背景技术：

1、飞轮是一种转动惯量较大的盘形零件，为发动机的重要组成部分，也是摩擦式离合器的主动件。飞轮的主要功用是贮存做功行程的能量，用以在其他行程中克服阻力，完成发动机的工作循环，使曲轴的旋转角速度和输出转矩尽可能均匀，同时改善发动机克服短暂超负荷的能力。总体来说，飞轮可将其所储存的能量释放以补充在排气、进气和压缩这三个行程中所消耗的功，从而使曲轴转速不会降低太多，对于能量储存和动力传动有着至关重要的作用。

2、目前，飞轮在进行加工时，通常采用工人手动的方式实现上下料，人工劳动强度较大，装夹时间较长，生产效率较低，还存在着一定的装夹安全性的问题。为此，部分业内人士选择采用机械手对飞轮进行抓取以替代飞轮的人工上下料，如公告号为cn208499748u的实用新型专利所公开的一种汽车飞轮生产流水线的上下料机械手。然而，此类机械手普遍体积较大，又因车床本身所存在的局限性，导致其在工作期间很容易与位于车床之中的钣金等部件之间产生干涉，进而无法正常运转。此外，由于飞轮的重量通常较重，导致现有的机械手的夹指的损坏速度较快，进而致使检修频率较高，给加工带来了不必要的麻烦。

技术实现思路

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技术实现要素：

1、本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出抗干涉型自动抓夹机械手，能够取代人工完成产品的自动抓取上下料，从而降低人工劳动强度，提高工作安全性，并且整体结构简单、小巧，不易产生干涉问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提出了抗干涉型自动抓夹机械手，包括竖向驱动器、错位调节机构、自动卡盘和控制器，所述错位调节机构包括座板、支架和横向驱动器，所述座板安装在竖向驱动器的驱动头处并可被驱动以上下调节高度，所述座板与支架相滑动式连接，所述横向驱动器安装在座板之上并可驱动支架水平滑移，所述自动卡盘固定在支架之上，所述控制器分别与竖向驱动器、错位调节机构和自动卡盘电连接。

3、作为优选，所述支架包括底板和立板，所述立板与座板相平行设置且相邻面之间设有滑移组件，所述底板垂直固定在立板的底部，所述自动卡盘安装在底板之上。

4、作为优选，所述滑移组件包括滑轨和滑块，若干根所述滑轨分别平行固定在座板之上，各根所述滑轨之上分别滑动式连接有若干块滑块，所述立板同时与各块滑块相固定。

5、作为优选，所述支架还包括翼板，若干块所述翼板分别设置在底板与立板之间。

6、作为优选，所述底板、立板和翼板之上分别设有若干个相对应的第一板孔、第二板孔和第三板孔且两两之间分别通过紧固件相固定。

7、作为优选，所述错位调节机构还包括衔架，所述横向驱动器通过衔架与座板相连接。

8、作为优选，所述竖向驱动器和横向驱动器均为气缸，所述自动卡盘为气动卡盘。

9、作为优选，还包括弹性辅助顶撑机构，所述自动卡盘之外环绕设有若干根承托筋，若干个所述弹性辅助顶撑机构分别设置在各个承托筋之上。

10、作为优选，所述弹性辅助顶撑机构包括壳套、塞柱和弹簧，所述壳套固定在承托筋之上，所述塞柱的一端伸入壳套的壳腔之中并通过弹簧与塞柱相连接。

11、作为优选，所述壳套的壳壁处设有若干个连通壳腔与外界的气口。

12、本实用新型的有益效果：

13、1)通过设置座板、支架和横向驱动器共同构成错位调节机构，再与竖向驱动器、自动卡盘和控制器相配合工作，可先利用竖向驱动器驱动自动卡盘升降至指定高度并与产品之间形成横向错位，再利用横向驱动器横推自动卡盘以达到最终的装夹位置，最终取代人工完成产品的自动抓取上下料，从而降低人工劳动强度，提高工作安全性，并且整体结构简单、小巧，不易产生干涉问题；

14、2)通过设置相垂直的底板和立板共同构成支架的主体以支撑自动卡盘，同时在座板与立板之间增设由滑轨和滑块所共同构成的滑移组件，可有效提高自动卡盘在水平移动期间的顺畅性和稳定性；

15、3)通过在底板与立板之间增设若干块翼板，并使底板、立板和翼板两两之间分别利用紧固件相固定，使支架可根据所需进行快速组装，还便于自动卡盘的拆换，从而适应不同尺寸的飞轮的抓取；

16、4)通过在自动卡盘之外环绕设置若干组分别由壳套、塞柱和弹簧所共同构成的弹性辅助顶撑机构，可利用被压缩的弹簧给予塞柱反向弹力以承托产品，从而减轻产品对自动卡盘的各个卡指的迫压力，进而延长自动卡盘的使用寿命；

17、5)通过在壳套的壳壁处设置若干个连通壳腔与外界的气口，使气体可在塞柱滑移期间自动进出壳套的壳腔，从而有效避免因壳套内外气压不一致而引起的失效问题的产生。

18、本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

技术特征：

1.抗干涉型自动抓夹机械手，其特征在于：包括竖向驱动器、错位调节机构(1)、自动卡盘(2)和控制器，所述错位调节机构(1)包括座板(11)、支架(12)和横向驱动器(13)，所述座板(11)安装在竖向驱动器的驱动头处并可被驱动以上下调节高度，所述座板(11)与支架(12)相滑动式连接，所述横向驱动器(13)安装在座板(11)之上并可驱动支架(12)水平滑移，所述自动卡盘(2)固定在支架(12)之上，所述控制器分别与竖向驱动器、错位调节机构(1)和自动卡盘(2)电连接。

2.如权利要求1所述的抗干涉型自动抓夹机械手，其特征在于：所述支架(12)包括底板(121)和立板(122)，所述立板(122)与座板(11)相平行设置且相邻面之间设有滑移组件(14)，所述底板(121)垂直固定在立板(122)的底部，所述自动卡盘(2)安装在底板(121)之上。

3.如权利要求2所述的抗干涉型自动抓夹机械手，其特征在于：所述滑移组件(14)包括滑轨(141)和滑块(142)，若干根所述滑轨(141)分别平行固定在座板(11)之上，各根所述滑轨(141)之上分别滑动式连接有若干块滑块(142)，所述立板(122)同时与各块滑块(142)相固定。

4.如权利要求2所述的抗干涉型自动抓夹机械手，其特征在于：所述支架(12)还包括翼板(123)，若干块所述翼板(123)分别设置在底板(121)与立板(122)之间。

5.如权利要求4所述的抗干涉型自动抓夹机械手，其特征在于：所述底板(121)、立板(122)和翼板(123)之上分别设有若干个相对应的第一板孔、第二板孔和第三板孔且两两之间分别通过紧固件相固定。

6.如权利要求1所述的抗干涉型自动抓夹机械手，其特征在于：所述错位调节机构(1)还包括衔架(15)，所述横向驱动器(13)通过衔架(15)与座板(11)相连接。

7.如权利要求1所述的抗干涉型自动抓夹机械手，其特征在于：所述竖向驱动器和横向驱动器(13)均为气缸，所述自动卡盘(2)为气动卡盘。

8.如权利要求1至7中任一项所述的抗干涉型自动抓夹机械手，其特征在于：还包括弹性辅助顶撑机构(3)，所述自动卡盘(2)之外环绕设有若干根承托筋(21)，若干个所述弹性辅助顶撑机构(3)分别设置在各个承托筋(21)之上。

9.如权利要求8所述的抗干涉型自动抓夹机械手，其特征在于：所述弹性辅助顶撑机构(3)包括壳套(31)、塞柱(32)和弹簧(33)，所述壳套(31)固定在承托筋(21)之上，所述塞柱(32)的一端伸入壳套(31)的壳腔之中并通过弹簧(33)与塞柱(32)相连接。

10.如权利要求9所述的抗干涉型自动抓夹机械手，其特征在于：所述壳套(31)的壳壁处设有若干个连通壳腔与外界的气口。

技术总结
本技术公开了抗干涉型自动抓夹机械手，包括竖向驱动器、错位调节机构、自动卡盘和控制器，所述错位调节机构包括座板、支架和横向驱动器，所述座板安装在竖向驱动器的驱动头处并可被驱动以上下调节高度，所述座板与支架相滑动式连接，所述横向驱动器安装在座板之上并可驱动支架水平滑移，所述自动卡盘固定在支架之上，所述控制器分别与竖向驱动器、错位调节机构和自动卡盘电连，能够取代人工完成产品的自动抓取上下料，从而降低人工劳动强度，提高工作安全性，并且整体结构简单、小巧，不易产生干涉问题。

技术研发人员：方刚锋,方欢江
受保护的技术使用者：浙江创格科技股份有限公司
技术研发日：20230214
技术公布日：2024/1/14