密封胶条辊压工装及力控机器人的制作方法

本技术涉及安装密封胶条，特别是涉及一种密封胶条辊压工装及力控机器人。

背景技术：

1、将密封胶条安装在车门上，能防止车内介质泄漏或者车外介质(雨水、空气、沙尘等)侵入，而且密封胶条能减轻由于机械的震动、冲击所造成的对车门的损伤。现有在安装密封胶条时先将密封胶条粘贴在车门上，然后人工将薄型铲刀插入密封胶条上的胶槽中，利用薄型铲刀对密封胶条的胶面施加压力，并沿着胶槽拖拽完成对密封胶条的辊压，增强密封胶条和车门之间的粘接强度。现有的安装方式受人为因素影响较大，一方面是人工施加压力不够稳定，压力波动较大，另一方面是由于密封胶条的摩擦系数较大，对胶面施加压力后摩擦阻力较大，人工拖拽较费力。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对安装密封胶条的问题，提供一种密封胶条辊压工装及力控机器人。

2、一种密封胶条辊压工装，包括：

3、法兰盘，用于与力控机器人的机械臂连接；

4、轴承座，安装在所述法兰盘的端面上；

5、轴承，安装于所述轴承座内，所述法兰盘、所述轴承座、以及所述轴承的中轴线共线；

6、滚子，包括相连接的第一端和第二端，所述第一端用于抵接于密封胶条，所述第二端穿设于所述轴承座和所述轴承并固连于所述轴承。

7、在其中一个实施例中，所述轴承座内设置有沿第一方向延伸的安装凹槽，所述轴承安装于所述安装凹槽内，所述轴承的端面抵接于所述安装凹槽沿所述第一方向延伸的槽壁，所述第一方向为垂直于所述轴线的方向。

8、在其中一个实施例中，密封胶条辊压工装还包括限位件，所述限位件安装于所述安装凹槽内；

9、所述轴承包括沿所述轴线方向相对设置的两个端面，其中一个所述端面抵接于所述槽壁，另一个所述端面抵接于所述限位件。

10、在其中一个实施例中，所述轴承设置有两个，两个所述轴承沿所述轴线方向间隔排布，每个所述轴承均配置有一个所述限位件。

11、在其中一个实施例中，所述第二端设置有沿所述滚子的径向向外延伸的凸台，所述凸台连接于所述轴承的端面。

12、在其中一个实施例中，所述第一端设置有沿所述轴线方向向外凸出的延伸部，所述延伸部的径向尺寸小于所述滚子的径向尺寸，所述延伸部用于伸入至所述密封胶条的胶槽中。

13、在其中一个实施例中，密封胶条辊压工装还包括轴承调整环，所述轴承调整环套设在所述滚子上且与所述滚子过盈配合，所述轴承调整环的一端穿过所述轴承座并抵接于所述轴承，所述轴承调整环用于限制所述轴承向靠近所述第一端方向的运动。

14、在其中一个实施例中，密封胶条辊压工装还包括第一限位螺母，所述第一限位螺母套设在所述滚子上且螺纹连接于所述滚子的外周面，所述第一限位螺母的端面抵接于所述轴承调整环背离所述轴承的一端。

15、在其中一个实施例中，密封胶条辊压工装还包括第二限位螺母，所述第二限位螺母套设在所述滚子上且螺纹连接于所述滚子的外周面，所述第二限位螺母的端面抵接于所述第一限位螺母，且所述第二限位螺母中的螺纹旋向和所述第一限位螺母中的螺纹旋向相反。

16、本实用新型还提供了一种力控机器人，包括机械臂和上述所述的密封胶条辊压工装，所述法兰盘连接于所述机械臂。

17、本实用新型的有益效果：

18、上述密封胶条辊压工装，将法兰盘与力控机器人的机械臂连接，从而将密封胶条辊压工装安装在力控机器人上。将轴承座安装在法兰盘的端面上，轴承安装在轴承座内，即法兰盘、轴承座、轴承的轴线共线。滚子的第二端穿过轴承座和轴承并固连于轴承，当滚子的第一端抵接于密封胶条并沿密封胶条的长度方向滑动时，滚子能够相对于轴承座转动，减小了滚子和密封胶条之间的摩擦阻力。当需要安装密封胶条时，力控机器人带动密封胶条辊压工装运动，从而使滚子的第二端与密封胶条抵接，力控机器人带动滚子对胶面施加压力，而且力控机器人带动滚子沿密封胶条的长度方向滑动，从而对密封胶条进行辊压，完成密封胶条的安装。在辊压过程中，因为滚子固连于轴承，而轴承和轴承座转动配合，所以滚子能够相对于轴承座和法兰盘转动，从而减小了滚子和密封胶条之间的摩擦阻力，提高了辊压效率。

技术特征：

1.一种密封胶条辊压工装，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的密封胶条辊压工装，其特征在于，所述轴承座(200)内设置有沿第一方向延伸的安装凹槽，所述轴承(300)安装于所述安装凹槽内，所述轴承(300)的端面抵接于所述安装凹槽沿所述第一方向延伸的槽壁，所述第一方向为垂直于所述轴线的方向。

3.根据权利要求2所述的密封胶条辊压工装，其特征在于，还包括限位件(500)，所述限位件(500)安装于所述安装凹槽内；

4.根据权利要求3所述的密封胶条辊压工装，其特征在于，所述轴承(300)设置有两个，两个所述轴承(300)沿所述轴线方向间隔排布，每个所述轴承(300)均配置有一个所述限位件(500)。

5.根据权利要求1所述的密封胶条辊压工装，其特征在于，所述第二端设置有沿所述滚子(400)的径向向外延伸的凸台，所述凸台连接于所述轴承(300)的端面。

6.根据权利要求1所述的密封胶条辊压工装，其特征在于，所述第一端设置有沿所述轴线方向向外凸出的延伸部(410)，所述延伸部(410)的径向尺寸小于所述滚子(400)的径向尺寸，所述延伸部(410)用于伸入至所述密封胶条(900)的胶槽(910)中。

7.根据权利要求1所述的密封胶条辊压工装，其特征在于，还包括轴承调整环(600)，所述轴承调整环(600)套设在所述滚子(400)上且与所述滚子(400)过盈配合，所述轴承调整环(600)的一端穿过所述轴承座(200)并抵接于所述轴承(300)，所述轴承调整环(600)用于限制所述轴承(300)向靠近所述第一端方向的运动。

8.根据权利要求7所述的密封胶条辊压工装，其特征在于，还包括第一限位螺母(700)，所述第一限位螺母(700)套设在所述滚子(400)上且螺纹连接于所述滚子(400)的外周面，所述第一限位螺母(700)的端面抵接于所述轴承调整环(600)背离所述轴承(300)的一端。

9.根据权利要求8所述的密封胶条辊压工装，其特征在于，还包括第二限位螺母(800)，所述第二限位螺母(800)套设在所述滚子(400)上且螺纹连接于所述滚子(400)的外周面，所述第二限位螺母(800)的端面抵接于所述第一限位螺母(700)，且所述第二限位螺母(800)中的螺纹旋向和所述第一限位螺母(700)中的螺纹旋向相反。

10.一种力控机器人，其特征在于，包括机械臂和权利要求1-9任一项所述的密封胶条辊压工装，所述法兰盘(100)连接于所述机械臂。

技术总结
本技术涉及一种密封胶条辊压工装及力控机器人，其包括法兰盘、轴承座、轴承、以及滚子，法兰盘用于与力控机器人的机械臂连接；轴承座安装在法兰盘的端面上；轴承安装于轴承座内，法兰盘、轴承座、以及轴承的中轴线共线；滚子包括相连接的第一端和第二端，第一端用于抵接于密封胶条，第二端穿设于轴承座和轴承并固连于轴承。当需要安装密封胶条时，力控机器人带动密封胶条辊压工装运动，从而使滚子的第二端与密封胶条抵接，力控机器人带动滚子对胶面施加压力，而且力控机器人带动滚子沿密封胶条的长度方向滑动，从而对密封胶条进行辊压，完成密封胶条的安装。

技术研发人员：杨俊义,曹亮,杨伟
受保护的技术使用者：上海非夕机器人科技有限公司
技术研发日：20230308
技术公布日：2024/1/14