本申请涉及齿轮箱组装，特别涉及一种取装机构及其取装方法。
背景技术：
1、在行星齿轮箱的装配中，其一般会涉及到大量的将一个工件装配到另一个工件中的装配操作，包括但不限于将一个行星齿轮组件(如包括一级太阳轮行星架和三个一级行星齿轮的一级行星齿轮组件、包括二级太阳轮行星架和三个二级行星齿轮的二级行星齿轮组件或包括三级太阳轮行星架和三个三级行星齿轮的三级行星齿轮组件)装配到对应的齿轮箱半成品中、将多个自锁销装配到对应的齿轮箱半成品中、将内齿圈装配到对应的齿轮箱半成品中以及将端盖模组装配到对应的齿轮箱半成品中。相关技术中，这些装配操作主要通过工件取装头来完成，即工件取装头在升降机构和平移机构的配合驱动下，将一个工件由对应的上料工位取起后，再通过平移和升降的方式配合，转移对应的另一上料工位的另一工件中。然而，在实际生产过程中发现，由于每个工件在对应的上料工位的摆放角度具有一定的不确定性，因而，在面对一些需要两个工件之间的摆放角度吻合才能进行装配的装配操作，若还通过上述取装机构进行取装，则会容易出现由于待装配的两个工件之间的摆放角度不吻合，而导致对应的工件无法顺利地装配到另一个工件中，进而影响工件取装效率及工件取装效果。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提出一种取装机构及其取装方法，其旨在改善现有取装机构在面对一些需要两个工件之间的摆放角度吻合才能进行装配的装配操作时，容易出现由于待装配的两个工件之间的摆放角度不吻合，而导致对应的工件无法顺利地装配到另一个工件中，进而影响工件取装效率及工件取装效果的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提供了一种取装机构，用于实现将第一工件装配在第二工件中，所述取装机构包括工件取装头、第一安装座、第二安装座、到位感应器、旋转机构、升降机构和平移机构，其中，
3、所述工件取装头，转动装配于所述第一安装座上；
4、所述第一安装座，在竖直方向弹性装配于所述第二安装座上；
5、所述到位感应器，设置为能够检测所述第一安装座在所述第二安装座上的位置变化；
6、所述旋转机构，固定装配于所述第一安装座上，并与所述工件取装头驱动连接，以驱动所述工件取装头进行转动运动；
7、所述升降机构，与所述第二安装座驱动连接，以驱动所述第二安装座进行升降运动；
8、所述平移机构，与所述第二安装座驱动连接，以驱动所述第二安装座在第一上料工位的上方与第二上料工位的上方之间进行平移运动。
9、可选地，在本申请的一些实施例中，所述工件取装头包括第一取装头座体、两工件夹块和夹块驱动气缸，所述第一取装头座体转动装配于所述第一安装座上，两所述工件夹块分别活动安设于所述第一取装头座体上，且两所述工件夹块呈相对设置，所述夹块驱动气缸分别与两所述工件夹块驱动连接，以驱动两所述工件夹块进行相向或相远离运动。
10、可选地，在本申请的一些实施例中，所述工件取装头包括第二取装头座体、至少一个磁性件以及磁性件伸缩气缸，所述第二取装头座体转动装配于所述第一安装座上，且所述第二取装头座体的底侧设置有磁性吸附表面，所述磁性吸附表面凹设有至少一个磁性件安装槽，每个磁性件安装槽内活动安设有一个所述磁性件，所有所述磁性件均与所述磁性件伸缩气缸驱动连接，以在所述磁性件伸缩气缸的驱动下，所述磁性件的外侧表面能够与所述磁性吸附表面平齐。
11、可选地，在本申请的一些实施例中，所述工件取装头包括第三取装头座体和芯棒，所述第三取装头座体装配于所述第一安装座上，且所述第三取装头座体的底侧设置有能够卡设所述第二工件的外周侧的卡槽，所述芯棒位于所述卡槽中，且所述芯棒的一端转动装配于所述第一安装座上，所述芯棒的另一端设置有能够与所述第二工件内的部件进行传动配合的传动件。
12、可选地，在本申请的一些实施例中，所述旋转机构包括旋转电机，所述旋转电机的电机轴与所述芯棒的一端传动连接。
13、可选地，在本申请的一些实施例中，所述工件取装头的顶侧固设有转动轴，所述转动轴转动装配于所述第一安装座上。
14、可选地，在本申请的一些实施例中，所述旋转机构包括动力气缸，所述动力气缸的气缸轴通过齿条与齿轮的传动配合与所述转动轴传动连接。
15、可选地，在本申请的一些实施例中，所述升降机构包括第一机构座体、第一导轨和升降气缸，所述第一导轨沿竖直方向延伸设置在所述第一机构座体上，所述第二安装座滑动设置在所述第一导轨上，所述升降气缸固定设置在所述第一机构座体上，并与所述第二安装座驱动连接，以驱动所述第二安装座沿所述第一导轨进行升降运动。
16、可选地，在本申请的一些实施例中，所述平移机构包括第二机构座体、第二导轨和平移气缸，所述第二导轨沿水平方向延伸设置在所述第二机构座体上，所述第一机构座体滑动设置在所述第一导轨上，所述平移气缸固定设置在所述第二机构座体上，并与所述第一机构座体驱动连接，以驱动所述第一机构座体沿所述第二导轨进行平移运动。
17、此外，为实现上述目的，本申请提供了一种取装机构的取装方法，应用于上述的取装机构中，所述取装方法包括：
18、在所述升降机构和所述平移机构的配合驱动下，通过所述工件取装头将所述第一上料工位的第一工件转移至所述第二上料工位的第二工件中时，通过所述到位感应器检测所述第一安装座在所述第二安装座上的位置变化；
19、根据所述位置变化，分别控制所述旋转机构和所述升降机构的工作，以确保所述第一工件能够完全装配到所述第二工件中。
20、本申请提供的取装机构及其取装方法，通过上述结构设置，其可在升降机构和平移机构的配合驱动下，通过工件取装头将第一上料工位的第一工件转移至第二上料工位的第二工件中时，通过到位感应器检测第一安装座在第二安装座上的位置变化。以根据该位置变化，分别控制旋转机构和升降机构的工作，来确保第一工件能够完全装配到第二工件中(即第一工件能安装至第二工件中的指定安装位置)。一般而言，当到位感应器在此过程中检测到第一安装座在第二安装座上的位置发生变化时，表示当前第一工件在第二工件中的安装受阻，即第一工件与第二工件内对应的部件之间的摆放角度出现不吻合的情形，此时，需通过旋转机构驱动工件取装头整体或部分转动，来调整第一工件的摆放角度或第二工件内对应的部件的摆放角度，直至到位感应器检测到第一安装座回到原来的位置为止，即表示第一工件与第二工件内对应的部件之间的摆放角度已吻合，使得当前第一工件已完全装配到第二工件中。如此，本申请的技术方案，可自动完成两个工件间的准确装配，确保一个工件能够完全装配到另一个工件上，以提升工件取装效率和确保工件取装效果。可见，本技术方案，其可有效改善现有取装机构在面对一些需要两个工件之间的摆放角度吻合才能进行装配的装配操作时，容易出现由于待装配的两个工件之间的摆放角度不吻合，而导致对应的工件无法顺利地装配到另一个工件中，进而影响工件取装效率及工件取装效果的技术问题。
1.一种取装机构，用于实现将第一工件装配在第二工件中，其特征在于，所述取装机构包括工件取装头、第一安装座、第二安装座、到位感应器、旋转机构、升降机构和平移机构，其中，
2.根据权利要求1所述的取装机构，其特征在于，所述工件取装头包括第一取装头座体、两工件夹块和夹块驱动气缸，所述第一取装头座体转动装配于所述第一安装座上，两所述工件夹块分别活动安设于所述第一取装头座体上，且两所述工件夹块呈相对设置，所述夹块驱动气缸分别与两所述工件夹块驱动连接，以驱动两所述工件夹块进行相向或相远离运动。
3.根据权利要求1所述的取装机构，其特征在于，所述工件取装头包括第二取装头座体、至少一个磁性件以及磁性件伸缩气缸，所述第二取装头座体转动装配于所述第一安装座上，且所述第二取装头座体的底侧设置有磁性吸附表面，所述磁性吸附表面凹设有至少一个磁性件安装槽，每个磁性件安装槽内活动安设有一个所述磁性件，所有所述磁性件均与所述磁性件伸缩气缸驱动连接，以在所述磁性件伸缩气缸的驱动下，所述磁性件的外侧表面能够与所述磁性吸附表面平齐。
4.根据权利要求1所述的取装机构，其特征在于，所述工件取装头包括第三取装头座体和芯棒，所述第三取装头座体装配于所述第一安装座上，且所述第三取装头座体的底侧设置有能够卡设所述第二工件的外周侧的卡槽，所述芯棒位于所述卡槽中，且所述芯棒的一端转动装配于所述第一安装座上，所述芯棒的另一端设置有能够与所述第二工件内的部件进行传动配合的传动件。
5.根据权利要求4所述的取装机构，其特征在于，所述旋转机构包括旋转电机，所述旋转电机的电机轴与所述芯棒的一端传动连接。
6.根据权利要求1所述的取装机构，其特征在于，所述工件取装头的顶侧固设有转动轴，所述转动轴转动装配于所述第一安装座上。
7.根据权利要求6所述的取装机构，其特征在于，所述旋转机构包括动力气缸，所述动力气缸的气缸轴通过齿条与齿轮的传动配合与所述转动轴传动连接。
8.根据权利要求1所述的取装机构，其特征在于，所述升降机构包括第一机构座体、第一导轨和升降气缸，所述第一导轨沿竖直方向延伸设置在所述第一机构座体上，所述第二安装座滑动设置在所述第一导轨上，所述升降气缸固定设置在所述第一机构座体上，并与所述第二安装座驱动连接，以驱动所述第二安装座沿所述第一导轨进行升降运动。
9.根据权利要求8所述的取装机构，其特征在于，所述平移机构包括第二机构座体、第二导轨和平移气缸，所述第二导轨沿水平方向延伸设置在所述第二机构座体上，所述第一机构座体滑动设置在所述第一导轨上，所述平移气缸固定设置在所述第二机构座体上，并与所述第一机构座体驱动连接，以驱动所述第一机构座体沿所述第二导轨进行平移运动。
10.一种取装机构的取装方法，应用于如权利要求1-9任一项所述的取装机构中，其特征在于，所述取装方法包括：