一种区域维护方法、装置、晶面机及存储介质与流程

本申请实施例涉及路径规划领域，尤其涉及一种区域维护方法、装置、晶面机及存储介质。

背景技术：

在石材养护领域，通常需要利用晶面机进行石材养护。在石材养护过程中，需要注意以下事项：一、一块区域达到最高亮度后，继续打磨可能会导致石材的亮度下降；二、石材受损严重时，需要的喷剂较多；三、抛光垫放下时，刷盘旋转速度缓慢增加，在完全放下并摊匀结晶剂后，晶面机需要立刻前进开始执行任务，否则在起点停留过久的话，药剂在起点处会与石材进行充分的化学反应，导致后续的结晶效果变差；四、作业过程中，晶面机不能停止并且刷盘也不能停止旋转。

而在现有技术中，人工养护的方式并不能完全满足上述要求，保证养护效果。

技术实现要素：

为了解决上述至少一个技术问题，本申请实施例提供了以下方案。

第一方面，本申请实施例还提供了一种区域维护方法，该方法包括：

获取范围参数，根据所述范围参数确定第一作业区域；

获取划分参数，根据所述划分参数将所述第一作业区域划分为多个第二作业区域；

根据预设路径策略对所述多个第二作业区域中的每个第二作业区域进行维护。

第二方面，本申请实施例还提供了一种区域维护装置，该装置包括：

获取模块，用于获取范围参数和划分参数；

确定模块，用于根据所述范围参数确定第一作业区域；

划分模块，用于根据所述划分参数将所述第一作业区域划分为多个第二作业区域；

维护模块，用于根据预设路径策略对所述多个第二作业区域中的每个第二作业区域进行维护。

第三方面，本申请实施例还提供了一种晶面机，该晶面机包括存储器、控制器及存储在存储器上并可在控制器上运行的计算机程序，所述控制器执行所述计算机程序时，实现如本申请实施例所提供的区域维护方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，在计算机程序被控制器执行时，实现如本申请实施例提供的区域维护方法。

本申请实施例提供一种区域维护方法、装置、晶面机及存储介质，其中，该方法包括获取范围参数，根据范围参数确定第一作业区域；获取划分参数，根据划分参数将第一作业区域划分为多个第二作业区域；根据预设路径策略对多个第二作业区域中的每个第二作业区域进行维护。相比于现有技术中人工操作的方式，本申请实施例以自动化的方式可以实现自动运行进行区域维护，从而有效保障维护效果。

附图说明

图1为本申请实施例中的一种区域维护方法的流程图；

图2为本申请实施例中的一种区域维护方法的流程图；

图3是本申请实施例中的第一预设路径示意图；

图4是本申请实施例中的第二作业区域之间的蛇形轨迹移动方式示意图；

图5是本申请实施例中的更新后的研磨位置参数对应的移动路径；

图6是本申请实施例中的更新后的研磨位置参数对应的移动路径；

图7是本申请实施例中的更新后的研磨位置参数对应的移动路径；

图8是本申请实施例中的区域维护装置的结构示意图；

图9是本申请实施例中的晶面机的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

另外，在本申请实施例中，“可选地”或者“示例性地”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“可选地”或者“示例性地”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“可选地”或者“示例性地”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

图1为本申请实施例提供的一种区域维护方法的流程图，该方法可以应用于晶面机中，用于以自动化的方式对石材进行养护，从确保石材养护的效果。

如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

s101、获取范围参数，根据范围参数确定第一作业区域。

本步骤中的范围参数可以理解为用于确定第一作业区域范围的相关参数，该参数可以为第一作业区域的长度、宽度，或者坐标点等。

例如，假设第一作业区域的长度和宽度均为1000，那么获取的范围参数可以为长度1000、宽度1000，或者，坐标点(0，0)、(0，1000)、(1000，0)、(1000，1000)。

s102、获取划分参数，根据划分参数将第一作业区域划分为多个第二作业区域。

本步骤中的划分参数为将上述步骤中根据范围参数确定的第一作业区域划分为多个第二作业区域的参数。该划分参数可以为在第一作业区域中插入的行数和列数，也可以为划分区域个数。

例如，假设将上述第一作业区域划分为12个第二作业区域，那么划分参数可以为12，或者，可以为行数为3，列数为4。

可选地，上述划分参数与范围参数可以是通过控制晶面机的应用程序(application，app)人为输入的，也可以为特定的场景下的固定参数，即操作人员只需根据实际场景选择对应的场景模式，晶面机即可自动调取相关参数等，本申请实施例对获取上述参数的具体实现方式不作限定。

s103、根据预设路径策略对多个第二作业区域中的每个第二作业区域进行维护。

由于通过上述步骤s101和步骤s102已确定多个第二作业区域，那么基于预设路径策略对多个第二作业区域中的每个作业区域进行维护，这样可以以自动化运行的方式实现对圈定的第一作业区域进行维护。

进一步地，在本申请实施例应用于石材养护这一场景的情况下，通过晶面机自动运行执行上述方法，可以有效避免传统人工通过晶面机进行石材养护时可能出现的缺陷，从而有效保障石材养护的效果。

本申请实施例提供了一种区域维护方法，包括获取范围参数，根据范围参数确定第一作业区域；获取划分参数，根据划分参数将第一作业区域划分为多个第二作业区域；根据预设路径策略对多个第二作业区域中的每个第二作业区域进行维护。相比于现有技术中人工操作的方式，本申请实施例以自动化的方式可以实现自动运行进行区域维护，从而有效保障维护效果。

如图2所示，在一种示例中，上述步骤s103的实现方式可以包括但不限于以下步骤：

s201、根据第一预设路径对当前第二作业区域进行维护。

示例性地，上述第一预设路径可以为n字型路径。

可选地，本步骤的实现方式可以为，获取喷药位置参数和研磨位置参数；根据喷药位置参数以n字形路径移动至喷药位置参数中的终点，并返回至研磨位置参数中的起点；在该起点，根据研磨位置参数以n字形路径移动对当前第二作业区域进行维护，直至移动至研磨位置终点。

其中，喷药位置参数可以为晶面机在喷药阶段的路径参数，研磨位置参数可以为晶面机在研磨阶段的路径参数。示例性地，喷药位置参数可以为喷药路径的长度和宽度，或者，喷药路径的坐标点；研磨位置参数可以为研磨路径的总长度、总宽度和长度等分数量(即将总长度等分为几部分)，或者研磨路径的坐标点。

如图3所示，假设喷药位置参数从起点至终点的坐标点分别为p0.start(0，-159)、p0.0(0，0)、p0.1(0，600)、p0.2(394，0)、p0.3(394，600)，那么晶面机可以基于该坐标点以n字形路径移动至喷药位置终点p0.3(394，600)，其移动路径如图3中的实线所示。假设研磨位置参数从起点至终点的坐标点分别为p0.4(-50，-50)、p0.5(-50，670)、p0.6(197，-50)、p0.7(197，670)、p0.8(444，-50)、p0.9(444，670)，即研磨位置参数的总长度为494、总宽度为720、长度等分数量为2，则晶面机从喷药位置终点p0.3(394，600)返回至研磨位置起点p0.4(-50，-50)，按照研磨位置参数从起点至终点的坐标点开始研磨阶段的移动，其移动轨迹如图3中的虚线所示。从图3可以看出，在研磨阶段，晶面机的移动轨迹为两个n字形路径，若在总长度和总宽度不变的情况下，长度等分数量增多，即p0.6和p0.7的个数增多，那么晶面机可以移动更多数量的n字形路径。

可以理解的是，上述长度等分数量也可以为0，本申请实施例图3中所呈现的移动轨迹中长度等分数量为2。

需要说明的是，图3中，坐标点p0.9(444，670)连接的黑色实线为移动至下一个第二作业区域的路径。

s202、按照蛇形轨迹的方式移动至下一个第二作业区域，将下一个第二作业区域作为当前第二作业区域。

上述步骤s201仅是晶面机针对当前的一个第二作业区域进行维护，由于本申请实施例中划分了多个第二作业区域，那么从当前的第二作业区域移动至下一个第二作业区域时，可以以蛇形轨迹的方式进行移动。

示例性地，假设存在12个第二作业区域，那么上述第二作业区域之间的蛇形轨迹移动方式如图4所示，从图4中可以看出，在第一行第二作业区域维护完成之后，按照这种方式移动至下一行第二作业区域，可以防止晶面机重复移动至第一行的第二作业区域。

s203、重复执行上述步骤s201至步骤s202，直至维护完所有第二作业区域。

按照上述步骤s201的方式完成对当前第二作业区域的维护工作后，按照步骤s202的方式移动至下一个第二作业区域，并重复执行步骤s201和步骤s202，以实现维护完成所有的第二作业区域。

在一种示例中，在执行上述步骤s201的过程中，若研磨位置参数包括偏移量和循环研磨次数m，那么步骤s201的实现方式可以为，根据研磨位置参数、偏移量和循环研磨次数m，确定m个更新后的研磨位置参数，进而，根据研磨位置参数和m个更新后的研磨位置参数以n字形路径移动对当前第二作业区域进行维护。

其中，m为大于0的整数，偏移量可以为研磨位置参数的偏移量。可选地，该偏移量可以为坐标点，也可以为长度和宽度。

例如，假设偏移量以坐标点形式表示，其为(30，30)，那么在研磨位置参数点包括坐标点的情况下，上述实现方式具体可以为：

步骤一：将当前研磨位置参数中各坐标点的绝对值与偏移量相加，得到与各坐标点对应的更新后的坐标值；

步骤二；将各坐标点的正负符号与各坐标点对应的更新后的坐标值组合，得到更新后的研磨位置参数，并将更新后的研磨位置参数作为当前研磨位置参数；

重复执行m次上述步骤一至步骤二，得到m个更新后的研磨位置参数。

如图5所示，假设当前研磨位置参数分别为p0.4(-50，-50)、p0.5(-50，670)、p0.6(197，-50)、p0.7(197，670)、p0.8(444，-50)、p0.9(444，670)，那么经过上述步骤一和步骤二的方式得到的更新后的研磨位置参数分别为p0.41(-80，-80)、p0.51(-80，700)、p0.61(227，-80)、p0.71(227，700)、p0.81(474，-80)、p0.91(474，700)，基于该更新后的研磨位置参数移动的路径如图5中的虚线所示。

假设循环研磨次数m为2，上述确定更新后的研磨位置参数仅循环了一次，那么将更新后的研磨位置参数重新作为当前研磨位置参数，并基于当前研磨位置参数继续执行上述步骤一和步骤二，第二次循环完成后，得到更新后的研磨位置参数，分别为p0.42(-110，-110)、p0.52(-110，730)、p0.62(257，-110)、p0.72(257，730)、p0.82(504，-110)、p0.92(504，730)，基于该更新后的研磨位置参数移动的路径如图5中的点划线所示。

可选地，在研磨位置参数点包括总长度、总宽度的情况下，上述实现方式具体可以为：

步骤一：将当前研磨位置参数中的总长度增加偏移量中的长度的2倍，得到更新后的长度值；

步骤二：将当前研磨位置参数中的总宽度增加偏移量中的宽度的2倍，得到更新后的宽度值；

步骤三：将更新后的长度值和更新后的宽度值作为更新后的研磨位置参数，并将更新后的研磨位置参数作为当前研磨位置参数；

重复执行m次上述步骤一至步骤三，得到m个更新后的研磨位置参数。

需要说明的是，在研磨位置参数包括总长度、总宽度的情况下，晶面机可以将第二作业区域中心点确定为总长度对应路径的中点和总宽度对应路径的中点的重合点，并以该重合点为n字形的中心点，以n字形轨迹进行移动。同样地，在基于偏移量和当前研磨位置参数得到更新后的研磨位置参数后，晶面机则基于上述中心点按照更新后的研磨位置参数以n字形轨迹进行移动。

如图6所示，上述方式可以理解为是以第二作业区域的中心点(图6中的小黑点)为基准，以向四周扩散的方式根据更新后的研磨位置参数以n字形轨迹进行移动。

当然，上述偏移量中的横坐标或长度可以为0，或者，偏移量中的纵坐标或宽度也可以为0，本领域技术人员可以根据实际需要进行设计，本申请实施例对此不作限定。

在一种示例中，基于上述方式获取m个更新后的研磨位置参数后，根据研磨位置参数和m个更新后的研磨位置参数以n字形路径移动对当前第二作业区域进行维护可以通过以下步骤实现：

步骤一：在当前研磨起点，根据起点所属的研磨位置参数以n字形路径移动对当前第二作业区域进行维护，直至移动至研磨位置参数中的终点位置；

步骤二：在未维护区域中确定最接近维护区域的起点位置，从终点位置返回至起点位置，将起点位置作为当前研磨起点；

重复执行上述步骤一至步骤二，直至对当前第二作业区域完成m+1次维护。

可以理解的是，由于根据循环研磨次数m得到m个更新后的研磨位置参数，那么更新前的研磨位置参数和更新后的研磨位置参数总共有m+1个研磨位置参数，即需要根据m+1个研磨位置参数对第二作业区域完成m+1次维护。

如图7所示，假设当前研磨起点为p0.4(-50，-50)，晶面机按照各研磨位置参数以n字形路径移动至终点位置p0.9(444，670)，那么图7中的黑色线条所代表的路径即为已经维护过的区域，而第二作业区域中未维护过的区域为黑色线条以外的路径所表示的区域，例如，虚线以及点划线所表示的区域，由于未维护过的区域中，虚线表示的路径是与黑色线条最接近的未维护区域，那么可以在虚线路径中确定起点位置，即为p0.41(-80，-80)，进而从终点位置p0.9(444，670)返回至p0.41(-80，-80)，并将p0.41(-80，-80)作为当前研磨起点开始新一轮的移动与维护。

同样地，在虚线所表示的路径维护完成之后，可以从终点位置p0.91(474，700)返回至未维护区域中最接近的点划线所表示的区域的起点位置p0.42(-110，-110)，将p0.42(-110，-110)作为当前研磨起点开始新一轮的移动与维护，直至对当前第二作业区域完成m+1次维护。

图8为本申请实施例提供的一种区域维护装置，如图8所示，该装置可以包括：获取模块801、确定模块802、划分模块803、维护模块804；

其中，获取模块，用于获取范围参数和划分参数；

确定模块，用于根据范围参数确定第一作业区域；

划分模块，用于根据划分参数将第一作业区域划分为多个第二作业区域；

维护模块，用于根据预设路径策略对多个第二作业区域中的每个第二作业区域进行维护。

在一种示例中，上述维护模块，具体用于通过以下步骤对每个第二作业区域进行维护。例如，

步骤一：根据第一预设路径对当前第二作业区域进行维护；

步骤二：按照蛇形轨迹的方式移动至下一个第二作业区域，将下一个第二作业区域作为当前第二作业区域；

重复执行上述步骤一至步骤二，直至维护完所有第二作业区域。

在一种示例中，上述维护模块包括移动模块；

其中，获取模块，用于获取喷药位置参数和研磨位置参数；

移动模块，用于根据喷药位置参数以n字形路径移动至喷药位置参数中的终点，并返回至研磨位置参数中的起点；

以及，在研磨位置参数中的起点，根据研磨位置参数以n字形路径移动对当前第二作业区域进行维护，直至移动至研磨位置终点。

可选地，在上述研磨位置参数包括偏移量和循环研磨次数m的情况下，确定模块还用于，根据研磨位置参数、偏移量和循环研磨次数m，确定m个更新后的研磨位置参数；

移动模块，用于根据研磨位置参数和m个更新后的研磨位置参数以n字形路径移动对当前第二作业区域进行维护；

其中，m为大于0的整数。

进一步地，在研磨位置参数包括坐标点的情况下，确定模块确定m个更新后的研磨位置参数可以通过以下方式实现：

步骤一：将当前研磨位置参数中各坐标点的绝对值与偏移量相加，得到与各坐标点对应的更新后的坐标值；

步骤二；将各坐标点的正负符号与各坐标点对应的更新后的坐标值组合，得到更新后的研磨位置参数，并将更新后的研磨位置参数作为当前研磨位置参数；

重复执行m次上述步骤一至步骤二，得到m个更新后的研磨位置参数。

在研磨位置参数包括总长度、总宽度的情况下，确定模块确定m个更新后的研磨位置参数可以通过以下方式实现：

步骤一：将当前研磨位置参数中的总长度增加偏移量中的长度的2倍，得到更新后的长度值；

步骤二：将当前研磨位置参数中的总宽度增加偏移量中的宽度的2倍，得到更新后的宽度值；

步骤三：将更新后的长度值和更新后的宽度值作为更新后的研磨位置参数，并将更新后的研磨位置参数作为当前研磨位置参数；

重复执行m次上述步骤一至步骤三，得到m个更新后的研磨位置参数。

在一种示例中，上述移动模块还用于执行以下步骤：

步骤一：在当前研磨起点，根据起点所属的研磨位置参数以n字形路径移动对当前第二作业区域进行维护，直至移动至研磨位置参数中的终点位置；

步骤二：在未维护区域中确定最接近维护区域的起点位置，从上述终点位置返回至该起点位置，将该起点位置作为当前研磨起点；

重复执行上述步骤一至步骤二，直至对当前第二作业区域完成m+1次维护。

上述区域维护装置可以执行图1、图2所提供的区域维护装法，具备该方法中相应的器件和有益效果。

图9为本发明实施例9提供的一种晶面机的结构示意图，如图9所示，该晶面机包括控制器901、存储器902、输入装置903、输出装置904、喷淋组件905和刷盘组件906；晶面机中控制器901的数量可以是一个或多个，图9中以一个控制器901为例；晶面机中的控制器901、存储器902、输入装置903和输出装置904可以通过总线或其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

存储器902作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如图1、图2实施例中的区域维护方法对应的程序指令/模块(例如，区域维护装置中的获取模块801、确定模块802、划分模块803、维护模块804)。控制器901通过运行存储在存储器902中的软件程序、指令以及模块，从而执行晶面机的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的区域维护方法。

存储器902可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器902可进一步包括相对于控制器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

喷淋组件905可用于晶面机在喷淋阶段对第二作业区域进行喷药维护，例如，晶面机根据喷药位置参数以n字形路径移动至喷药位置参数中的终点的过程中，喷淋组件处于工作状态。

刷盘组件906可用于晶面机在研磨阶段对第二作业区域进行研磨维护，例如，晶面机根据研磨位置参数以n字形路径移动至研磨位置终点的过程中，刷盘组件处于工作状态。

当然，上述仅是对喷淋组件905和刷盘组件906示例性的描述，喷淋组件905和刷盘组件906也可以工作在本实施例未提及的其他情况下，在此不作详细描述。输入装置903可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与晶面机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置904可包括显示屏等显示装置。

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，该计算机可执行指令在由计算机控制器执行时用于执行一种区域维护方法，该方法包括图1、图2所示的步骤。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)实现本申请各个实施例所述的方法或功能。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。