1.一种圆筒型内壁自动化打磨装置，其特征在于，包括：
夹持机构(100)，所述夹持机构(100)用于固定圆筒型工件(400)；和
打磨机构(300)，所述打磨机构(300)包括至少一个可撑开或收缩的伞形连杆机构，所述伞形连杆机构上设置至少一对可与所述圆筒型工件(400)的内壁相配合的打磨头(306)。
2.根据权利要求1所述的圆筒型内壁自动化打磨装置，其特征在于，所述夹持机构(100)包括：
固定架；
至少一对主动辊筒(102)，所述主动辊筒(102)的两端架设于所述固定架上；
至少一对从动辊筒(103)，所述从动辊筒(103)与所述主动辊筒(102)相对应布置，形成用于置放所述圆筒型工件(400)的夹持空间；
第一气缸(106)，所述第一气缸(106)的伸缩杆与所述主动辊筒(102)和/或所述从动辊筒(103)连接，用于夹紧或松开所述圆筒型工件(400)。
3.根据权利要求2所述的圆筒型内壁自动化打磨装置，其特征在于，所述夹持机构(100)还包括：
直线滑轨(104)，所述直线滑轨(104)设置于所述固定架上，且分别位于所述主动辊筒(102)和/或从动辊筒(103)的两端；
辊筒固定板(105)，所述辊筒固定板(105)对应设置于所述直线滑轨(104)的滑块上，分别与对应的所述第一气缸(106)及所述主动辊筒(102)和/或所述从动辊筒(103)的端部连接。
4.根据权利要求2或3所述的圆筒型内壁自动化打磨装置，其特征在于，所述主动辊筒(102)和所述从动辊筒(103)以及所述圆筒型工件(400)呈水平布置、垂直布置或倾斜布置。
5.根据权利要求1所述的圆筒型内壁自动化打磨装置，其特征在于，所述伞形连杆机构包括：
光轴(302)；
移动座(301)，所述移动座(301)滑动设置于所述光轴(302)上；
顶部固定座(303)，所述顶部固定座(303)固定设置于所述光轴(302)的一端；
至少一对长连杆(304)，所述长连杆(304)的一端铰接连接所述移动座(301)；
至少一对短连杆(305)，所述短连杆(305)的一端铰接连接所述长连杆(304)的中部，另一端铰接连接所述顶部固定座(303)；
至少一对打磨头(306)，所述打磨头(306)设置于所述长连杆(304)的另一端，用于对所述圆筒型工件(400)的内壁进行打磨；
第二气缸(309)，所述第二气缸(309)的伸缩杆与所述移动座(301)连接，用于驱动所述移动座(301)沿所述光轴(302)前后滑动，以展开或收缩所述长连杆(304)和所述短连杆(305)。
6.根据权利要求5所述的圆筒型内壁自动化打磨装置，其特征在于，所述伞形连杆机构还包括：
尾部固定座(307)，所述尾部固定座(307)固定于所述光轴(302)的另一端，且其上设置有所述第二气缸(309)；
至少一个固定杆(308)，所述固定杆(308)与所述光轴(301)平行布置，且其一端连接所述顶部固定座(303)，另一端连接所述尾部固定座(307)。
7.根据权利要求5所述的圆筒型内壁自动化打磨装置，其特征在于，所述伞形连杆机构还包括：
吸尘罩(313)，所述吸尘罩(313)至少为一个，且其吸尘口朝向所述打磨头(306)布置；
吸尘固定座(314)，所述吸尘固定座(314)固定于所述长连杆(304)上，且其上对应设置有所述吸尘罩(313)。
8.根据权利要求1所述的圆筒型内壁自动化打磨装置，其特征在于，所述伞形连杆机构至少二个，沿光轴(302)的长度方向依次连接。
9.根据权利要求1所述的圆筒型内壁自动化打磨装置，其特征在于，还包括：
连接件机构(200)，所述连接件机构(200)包括依次连接的安装座(201)、调节杆(202)和连接法兰(203)；
其中，所述安装座(201)的端部与所述打磨机构(300)上的尾部固定座(307)连接。
10.根据权利要求1所述的圆筒型内壁自动化打磨装置，其特征在于，还包括：
机械臂机构，所述机械臂机构可拆卸连接所述连接件机构(200)和/或所述打磨机构(300)。