喷砂机器人的制作方法

1.本公开属于喷砂技术领域，特别涉及一种喷砂机器人。


背景技术：

2.由于大型管道具有高强度、高韧性及较好的焊接性能，所以是工业及民用最常用的介质输送载体，广泛用于蒸汽、压缩空气、液体燃料等介质输送。为提高大型管道对安装环境的适应性，延长使用寿命，一般会对大型管道的外壁采取防腐措施，在实施防腐措施之前，需要对大型管道的外壁进行喷砂除锈。
3.相关技术中，一般是由人工手持喷枪对大型管道的外壁来回反复喷砂，从而起到除锈的作用。
4.然而，上述喷砂方式，人工劳动强度大，工作效率低。


技术实现要素：

5.本公开实施例提供了一种喷砂机器人，可以自动对管道的外壁进行喷砂处理。所述技术方案如下：
6.本公开实施例提供了一种喷砂机器人，所述喷砂机器人包括轴向运动机构、两个周向运动机构、喷砂机构和伸缩机构；
7.所述轴向运动机构包括轴向弧形架、轴向行走组件和轴向磁铁，所述轴向行走组件与所述轴向弧形架的内周壁相连，所述轴向行走组件的行走方向与所述轴向弧形架的轴向相同，所述轴向磁铁与所述轴向弧形架的内周壁相连，所述周向运动机构包括周向弧形架、周向行走组件和周向磁铁，两个所述周向弧形架分别位于所述轴向弧形架的两端，且所述周向弧形架的端部与所述轴向弧形架的端部相铰接，所述周向弧形架的内周壁和所述轴向弧形架的内周壁围成用于夹装管道的空间，所述周向行走组件与所述周向弧形架的内周壁相连，且所述周向行走组件的行走方向沿所述周向弧形架的周向相同，所述周向磁铁与所述周向弧形架的内周壁相连；
8.所述喷砂机构包括喷砂组件，所述喷砂组件可移动地与所述周向弧形架相连，所述喷砂组件的移动方向与所述周向弧形架的轴线相同；
9.所述伸缩机构包括至少两个伸缩油缸，至少两个所述伸缩油缸分别位于所述轴向弧形架的两端，且各所述伸缩油缸的一端分别与所述轴向弧形架的端部外壁相铰接，各所述伸缩油缸的另一端分别与所述周向弧形架的端部外壁相铰接，所述伸缩机构被配置为，驱动两个所述周向弧形架转动，以使所述周向弧形架的内周壁凸出于所述轴向弧形架的内周壁。
10.在本公开的又一种实现方式，所述伸缩机构还包括铰接杆和伸缩弹簧；
11.所述铰接杆的第一端与所述周向弧形架相铰接，第二端与所述伸缩弹簧的第一端相连；
12.所述伸缩弹簧位于所述铰接杆与所述伸缩油缸之间，且所述伸缩弹簧的第二端与
所述伸缩油缸的第二端相铰接。
13.在本公开的又一种实现方式，所述轴向弧形架包括两个第一弧形梁和多个第一横梁；
14.两个所述第一弧形梁同轴布置，沿自身的轴线相互间隔；
15.各所述第一横梁分别位于两个所述第一弧形梁之间，且所述第一横梁的第一端与两个所述第一弧形梁的一个相连，且所述第一横梁的第二端与两个所述第一弧形梁的另一个相连。
16.在本公开的又一种实现方式，所述轴向弧形架还包括两个轴向磁铁座，两个所述轴向磁铁座分别与位于所述轴向弧形架的两端的所述第一横梁相连，所述轴向磁铁与所述轴向磁铁座相连。
17.在本公开的又一种实现方式，所述轴向行走组件包括轴向驱动件和至少两个轴向主动轮；
18.所述轴向驱动件与所述轴向弧形架的内周壁相连；
19.所述轴向主动轮与所述轴向驱动件的输出轴相连，所述轴向主动轮的转动轴的轴线与所述轴向弧形架的轴向垂直。
20.在本公开的又一种实现方式，所述轴向行走组件还包括至少两个轴向辅助轮，所述轴向辅助轮与所述轴向弧形架相连，所述轴向辅助轮与和自身处于所述轴向弧形架同一端的所述轴向主动轮，沿所述轴向弧形架的轴线间隔。
21.在本公开的又一种实现方式，所述周向弧形架包括两个第二弧形梁和多个第二横梁；
22.两个所述第二弧形梁沿自身的轴线间隔布置；
23.各所述第二横梁分别位于两个所述第二弧形梁之间，且所述第二横梁的第一端与两个所述第二弧形梁的一个相连，所述第二横梁的第二端与两个所述第二弧形梁的另一个相连。
24.在本公开的又一种实现方式，所述周向弧形架还包括两个周向磁铁座，两个所述周向磁铁座分别与位于所述周向弧形架的两端的所述第二弧形梁相连，所述周向磁铁与所述周向磁铁座相连。
25.在本公开的又一种实现方式，所述周向行走组件包括周向驱动件、周向主动轮和周向辅助轮；
26.所述周向驱动件与所述周向弧形架的内周壁相连；
27.所述周向主动轮和所述周向辅助轮分别位于所述周向弧形架的两端，且分别可转动地连接在所述周向弧形架的内周壁，所述周向主动轮与所述周向驱动件传动连接，所述周向主动轮和所述周向辅助轮的转动轴的轴线分别与所述周向弧形架的轴线平行。
28.在本公开的又一种实现方式，所述喷砂机器人还包括铰接机构，所述铰接机构包括铰轴、铰套和连接垫；
29.所述铰轴分别位于所述轴向弧形架的两端，且所述铰轴与所述轴向弧形架相连，所述铰轴的轴线与所述轴向弧形架的轴线平行；
30.所述铰套分别位于所述周向弧形架的两端，且所述铰套与所述周向弧形架相连，所述铰套与所述铰轴一一对应，所述铰套可转动地套装在对应的所述铰轴上；
31.所述连接垫分别位于所述轴向弧形架与所述铰套之间，所述连接垫套装在所述铰轴上，且所述连接垫的相反两侧分别与所述轴向弧形架与所述铰套相抵。
32.本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
33.通过本公开实施例提供的喷砂机构在对管道外壁进行喷砂时，通过轴向运动机构和周向运动机构，便可使得该喷砂机器人能够行走位于管道外壁的任何位置。
34.并且，由于喷砂机器人还包括伸缩机构，所以能够通过控制伸缩机构的伸缩，使得周向弧形架能够发生转动。当收缩油缸伸长时，周向弧形架朝向管道外壁转动，并通过周向磁铁使得周向弧形架抱紧在管道外壁，此时，轴向弧形架的两端受到周向弧形架的托举使其远离管道外壁，即可以实现该机器人周向行走。当收缩油缸收缩时，周向弧形架远离管道外壁转动，此时，轴向弧形架的两端受到周向弧形架的压迫使其靠近管道外壁，并通过轴向磁铁吸附在管道外壁，即此时可以实现该机器人轴向行走。当该喷砂机器人位于管道外壁待喷砂位置时，此时便可以通过喷砂组件相对周向弧形架发生移动，对管道外壁进行全方位喷砂处理。
35.综上，该喷砂机器人能够自由在管道外壁移动，且最终使得喷砂组件能够位于管道外壁的任何位置，实现管道全面的喷砂处理，避免人工操作喷砂组件，提高喷砂质量和喷砂效率，节约劳动力。
附图说明
36.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1是本公开实施例提供的喷砂机器人的立体示意图；
38.图2是本公开实施例提供的喷砂机器人的使用状态图；
39.图3是本公开实施例提供的轴向运动机构的结构示意图；
40.图4是本公开实施例提供的轴向运动机构的俯视图；
41.图5是本公开实施例提供的轴向驱动件的结构示意图；
42.图6是本公开实施例提供的轴向运动机构的左视图；
43.图7是本公开实施例提供的周向运动机构的结构示意图；
44.图8是本公开实施例提供的周向运动机构的俯视图；
45.图9是本公开实施例提供的周向运动机构的正视图；
46.图10是本公开实施例提供的轴向运动机构的正视图；
47.图11是本公开实施例提供的周向运动机构的仰视图；
48.图12是本公开实施例提供的周向运动机构的侧视图。
49.图中各符号表示含义如下：
50.1、轴向运动机构；11、轴向弧形架；111、第一弧形梁；112、第一横梁；113、轴向磁铁座；12、轴向行走组件；121、轴向驱动件；122、轴向主动轮；123、轴向辅助轮；13、轴向磁铁；
51.2、周向运动机构；21、周向弧形架；211、第二弧形梁；212、第二横梁；213、周向磁铁座；22、周向行走组件；221、周向驱动件；222、周向主动轮；223、周向辅助轮；224、周向传动
件；2241、链条；2242、链轮；2243、传动轴；23、周向磁铁；
52.3、喷砂机构；31、喷砂驱动组件；311、喷砂驱动件；312、丝杆；313、丝母；32、喷砂组件；321、喷砂架；322、喷砂枪；3211、喷砂底板；3213、喷砂卡板；3212、喷砂调节板；
53.4、伸缩机构；41、伸缩油缸；42、铰接杆；43、伸缩弹簧；5、控制器；6、铰接机构；61、铰轴；62、铰套；63、连接垫。
具体实施方式
54.为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。
55.本公开实施例提供了一种喷砂机器人，如图1所示，喷砂机器人包括轴向运动机构1、两个周向运动机构2、喷砂机构3和伸缩机构4。
56.轴向运动机构1包括轴向弧形架11、轴向行走组件12和轴向磁铁13，轴向行走组件12与轴向弧形架11的内周壁相连，轴向行走组件12的行走方向与轴向弧形架11的轴向相同，轴向磁铁13与轴向弧形架11的内周壁相连，周向运动机构2包括周向弧形架21、周向行走组件22和周向磁铁23，两个周向弧形架21分别位于轴向弧形架11的两端，且周向弧形架21的端部与轴向弧形架11的端部相铰接，周向弧形架21的内周壁和轴向弧形架11的内周壁围成用于夹装管道的空间，周向行走组件22与周向弧形架21的内周壁相连，且周向行走组件22的行走方向沿周向弧形架21的周向相同，周向磁铁23与周向弧形架21的内周壁相连。
57.图2是本公开实施例提供的喷砂机器人的使用状态图，结合图2，喷砂机构3包括喷砂组件32，喷砂组件32可移动地与周向弧形架21相连，喷砂组件32的移动方向与周向弧形架21的轴线相同。
58.伸缩机构4包括至少两个伸缩油缸41，至少两个伸缩油缸41分别位于轴向弧形架11的两端，且各伸缩油缸41与轴向弧形架11的端部外壁相铰接，各伸缩油缸41的伸缩端与周向弧形架21的端部外壁相铰接，伸缩机构4被配置为，驱动两个周向弧形架21转动，以使周向弧形架21的内周壁凸出于轴向弧形架11的内周壁。
59.通过本公开实施例提供的喷砂机构在对管道外壁进行喷砂时，通过轴向运动机构1和周向运动机构2，便可使得该喷砂机器人能够行走位于管道外壁的任何位置。
60.并且，由于喷砂机器人还包括伸缩机构4，所以能够通过控制伸缩机构4的伸缩，使得周向弧形架21能够发生转动。当伸缩油缸41伸长时，周向弧形架21朝向管道外壁转动，并通过周向磁铁23使得周向弧形架21抱紧在管道外壁，此时，轴向弧形架11的两端受到周向弧形架21的托举使其远离管道外壁，即可以实现该机器人周向行走(参见图1)。当伸缩油缸41收缩时，周向弧形架21远离管道外壁转动，此时，轴向弧形架11的两端受到周向弧形架21的压迫使其靠近管道外壁，并通过轴向磁铁13吸附在管道外壁，即此时可以实现该机器人轴向行走(参见图2)。当该喷砂机器人位于管道外壁待喷砂位置时，此时便可以通过喷砂组件32相对周向弧形架21发生移动，对管道外壁进行全方位喷砂处理。
61.综上，该喷砂机器人能够自由在管道外壁移动，且最终使得喷砂组件32能够位于管道外壁的任何位置，实现管道全面的喷砂处理，避免人工操作喷砂组件，提高喷砂质量和喷砂效率，节约劳动力。
62.图3是本公开实施例提供的轴向运动机构的结构示意图，结合图3，轴向弧形架11
包括两个第一弧形梁111和多个第一横梁112。两个第一弧形梁111同轴布置，且沿自身的轴线相互间隔。各第一横梁112分别位于两个第一弧形梁111之间，第一横梁112的第一端与两个第一弧形梁111的一个相连，且第一横梁112的第二端与两个第一弧形梁111的另一个相连。
63.在上述实现方式中，以上结构的设置能够得该轴向弧形架11管道外壁贴合，同时也方便安装轴向行走组件12和轴向磁铁13。
64.示例性地，伸缩油缸41为四个，四个伸缩油缸41分别位于两个第一弧形梁111的两端，且分别与第一弧形梁111相铰接。
65.在上述实现方式中，设置为4个伸缩油缸能够使的轴向弧形架11与周向弧形架21之间能够稳定的发生相对，进而实现该喷砂机器人能够灵活切换周向与轴向之间的行走。
66.图4是本公开实施例提供的轴向运动机构的俯视图，结合图4，可选地，轴向行走组件12包括轴向驱动件121和至少两个轴向主动轮122，轴向驱动件121与轴向弧形架11的内周壁相连。轴向主动轮122可转动地分别连接在轴向弧形架11的两端，且与轴向驱动件121的输出轴相连，轴向主动轮122的转动轴的轴线与轴向弧形架11的轴向垂直。
67.在上述实现方式中，轴向驱动件121用于驱动轴向主动轮122旋转，进而实现轴向主动轮122沿着管道的轴向行走。
68.图5是本公开实施例提供的轴向驱动件的结构示意图，结合图5，轴向驱动件121为电机，电机通过轴承座连接在第一横梁112上，且电机的输出轴通过驱动轴与轴向主动轮122相连，驱动轴通过轴承安装在轴承座上。
69.示例性地，轴向行走组件12还包括至少两个轴向辅助轮123，轴向辅助轮123可转动地连接轴向弧形架11的两端，轴向辅助轮123与和自身处于轴向弧形架11同一端的轴向主动轮122，沿轴向弧形架11的轴线间隔。
70.在上述实现方式中，轴向辅助轮123用于对轴向弧形架11进行支撑，使得轴向弧形架11能够稳定的在管道外壁行走。
71.本实施例中，为了保证轴向弧形架11能够平稳的在管道外壁行走，两个轴向行走组件12分别与靠近第一弧形梁111两端的第一横梁112相连。
72.本实施例中，轴向驱动件121为电机，电机通过螺丝安装在轴承座上，轴承座内装有轴承，轴承内具有传动轴，传动轴与电机的输出轴传动连接，传动轴的另一侧安装有轴向主动轮122，并通过螺母把紧，轴承座安装在中间的第一横梁112上。
73.图6是本公开实施例提供的轴向运动机构的左视图，结合图6，示例性地，轴向弧形架11还包括两个轴向磁铁座113，两个轴向磁铁座113分别位于轴向弧形架11的两端，轴向磁铁座113与第一横梁112相连，轴向磁铁13与轴向磁铁座113相连。
74.在上述实现方式中，轴向磁铁座113的设置能够方便的将轴向磁铁13与第一横梁112连接在一起，进而通过轴向磁铁13将该轴向弧形架11吸附在管道外壁。
75.示例性地，轴向磁铁13通过螺栓、螺母与轴向磁铁座113相连，轴向磁铁座113通过螺栓、螺母与第一横梁112相连，第一横梁112通过螺栓、螺母与第一弧形梁111相连。
76.图7是本公开实施例提供的周向运动机构的结构示意图，结合图7，可选地，周向弧形架21包括两个第二弧形梁211和多个第二横梁212；两个第二弧形梁211沿自身的轴线间隔布置。各第二横梁212分别位于两个第二弧形梁211之间，且第二横梁212的第一端与两个
第二弧形梁211的一个相连，第二横梁212的第二端与两个第二弧形梁211的另一个相连；伸缩油缸41的第二端与第二弧形梁211相铰接。
77.在上述实现方式中，周向弧形架21设置为以上结构，能够得该周向弧形架21与管道外壁贴合，同时也方便安装周向行走组件22和周向磁铁23。
78.可选地，周向弧形架21还包括两个周向磁铁座213，两个周向磁铁座213分别位于周向弧形架21的两端，且与第二弧形梁211相连，周向磁铁23与周向磁铁座213相连。
79.在上述实现方式中，周向磁铁座213用于安装周向磁铁23。
80.图8是本公开实施例提供的周向运动机构的俯视图，结合图8，可选地，周向行走组件22包括周向驱动件221、周向主动轮222和周向辅助轮223；周向驱动件221与周向弧形架21的内周壁相连。周向主动轮222和周向辅助轮223分别位于周向弧形架21的两端，且分别可转动地连接在周向弧形架21的内周壁，周向主动轮222与周向驱动件221传动连接，周向主动轮222和周向辅助轮223的转动轴的轴线分别与周向弧形架21的轴线平行。
81.在上述实现方式中，周向驱动件221用于驱动周向主动轮222进行转动，进而通过驱动周向主动轮222转动实现周向弧形架21沿管道的外壁进行周向移动。周向辅助轮223用于对周向弧形架21的另一侧进行支撑，以使得周向弧形架21能够平稳实现周向移动。
82.本实施例中，周向驱动件221为电机，周向驱动件221通过螺丝安装在第二横梁212上。
83.图9是本公开实施例提供的周向运动机构的正视图，结合图9，本实施例中，周向行走组件22还包括周向传动件224，周向传动件224包括链条2241、链轮2242和传动轴2243。链条2241与周向驱动件221的输出齿轮相连。链轮2242位于处于周向弧形架21同一端的周向主动轮222之间，且链轮2242与周向弧形架21的内周壁相连，链轮2242与链条2241传动相连；传动轴2243插装在位于周向弧形架21同一端的周向主动轮222和链轮2242上。
84.在上述实现方式中，周向传动件224的设置能够方便的通过电机驱动位于周向弧形架21同一端的两个周向主动轮222同时转动，进而实现周向弧形架21沿管道外壁实现周向移动。
85.再次参见图2，示例性地，周向运动机构2为两个，两个周向运动机构2沿轴向运动机构1的轴向行走方向对称的位于轴向运动机构1的两侧。
86.图10是本公开实施例提供的轴向运动机构的正视图，结合图10，可选地，伸缩机构4还包括铰接杆42和伸缩弹簧43。铰接杆42的第一端与周向弧形架21相铰接，第二端与伸缩弹簧43的第一端相连。伸缩弹簧43位于铰接杆42与伸缩油缸41之间，且伸缩弹簧43的第二端与伸缩油缸41的第二端相铰接。
87.在上述实现方式中，将伸缩机构4设置为以上结构，能够使得伸缩油缸41与铰接杆42的总体长度可以适应性发生变化，在伸缩弹簧43的作用下，当两个伸缩油缸41伸出的长度相同时，铰接杆42的第一端也能够自动调整位置而与周向弧形架21相抵在一起。
88.再次参见图4，本实施例中，喷砂机器人还包括控制器5，控制器5位于两个第一弧形梁111之间，且与第一横梁112相连，控制器5分别与伸缩油缸41、轴向驱动件121和周向驱动件221电连接。
89.在使用时，通过遥控器遥控控制器5控制伸缩油缸41伸出，使周向行走组件22以周向辅助轮223为轴压下两侧翘起的周向运动机构2，使中间的轴向运动机构1上安装的轴向
磁铁13脱离吸附，轴向主动轮122脱离管道壁面，使两侧周向运动机构2上安装的周向磁铁23保持一定距离吸附壁面，调节喷砂枪与喷砂平面位置，便可实现喷砂。
90.本实施例中，喷砂机器人还包括铰接机构6，铰接机构6包括铰轴61、铰套62(可参见图8)和连接垫63。铰轴61分别位于轴向弧形架11的两端，且铰轴61与轴向弧形架11相连，铰轴61的轴线与轴向弧形架11的轴线平行。铰套62分别位于周向弧形架21的两端，且铰套62与周向弧形架21相连，铰套62与铰轴61一一对应，铰套62可转动地套装在对应的铰轴61上。连接垫63分别位于轴向弧形架11与铰套62之间，且连接垫63套装在铰轴61上，且连接垫63的相反两侧分别与轴向弧形架11与铰套62相抵。
91.在上述实现方式中，铰接机构6的设置能够将轴向弧形架11和周向弧形架21之间铰接在一起，进而使得周向弧形架21能够相对轴向弧形架11发生摆动，为喷砂机器人实现轴向、周向的行走做准备。
92.可选地，喷砂机构3还包括喷砂驱动组件31，喷砂驱动组件31可转动地连接在周向弧形架21的内周壁，喷砂驱动组件31的转动轴与周向弧形架21的轴线相同，喷砂驱动组件31与喷砂组件32相连。
93.在上述实现方式中，喷砂驱动组件31用于驱动喷砂组件32相对于周向弧形架21进而移动，进而实现对管道外壁自动化喷砂。
94.图11是本公开实施例提供的周向运动机构的仰视图，结合图11，可选地，喷砂驱动组件31包括喷砂驱动件311、丝杆312和丝母313；喷砂驱动件311位于周向弧形架21的外壁且与周向弧形架21相连；丝杆312位于周向弧形架21内，丝杆312的第一端与喷砂驱动件311的输出端传动相连，丝杆312的第二端与周向弧形架21相连；丝母313可移动的套装在丝杆312上，且丝母313与喷砂组件32相连。
95.在上述实现方式中，通过喷砂驱动件311驱动丝杆312转动，进而使得丝母313相对丝杆312沿其轴向移动。当丝母313移动时，便可带动喷砂组件32相对丝杆312做直线移动，进而使得喷砂组件32能够移动，以对管道外壁进行自动往复喷砂，避免人工喷砂，最终提高喷砂质量和喷砂效率。
96.喷砂驱动件311与丝杆312之间通过联轴器相连。
97.喷砂驱动件311可以为步进电机，通过步进电机脉冲进行控制往复运动。
98.可选地，喷砂组件32包括喷砂架321和喷砂枪322；喷砂架321位于周向弧形架21内，且与丝母313相连；喷砂枪322位于周向弧形架21内，且喷砂枪322与喷砂架321相连，喷砂枪322的喷口朝向周向弧形架21的圆心。
99.在上述实现方式中，喷砂架321用于丝母313相连，同时也为喷砂枪322提供安装基础。喷砂枪322用于对管道外壁进行喷砂处理。
100.图12是本公开实施例提供的周向运动机构的侧视图，结合图12，本实施例中，喷砂架321包括喷砂底板3211、喷砂卡板3213和喷砂调节板3212。
101.喷砂底板3211的底面与丝母313相连；喷砂调节板3212可移动地位于喷砂底板3211远离丝母313的一侧，且与喷砂底板3211相连，喷砂调节板3212的移动方向与丝杆的轴向垂直；喷砂卡板3213位于喷砂底板3211与喷砂调节板3212之间，且喷砂卡板3213与喷砂调节板3212相连；喷砂枪322插装在喷砂卡板3213的相对两板面，且喷砂枪322的喷口凸出于喷砂底板3211，喷砂枪322背离喷口的一端凸出于喷砂调节板3212。
102.在上述实现方式中，将喷砂架配置为以上机构，通过喷砂底板3211以与丝母313连接，进而通过丝母313来带动喷砂底板3211的移动。同时，喷砂底板3211也为喷砂调节板3212提供安装基础。
103.喷砂调节板3212用于为喷砂卡板3213提供安装基础，以此通过喷砂卡板3213与喷砂枪322连接，实现喷砂枪322的安装。
104.可选地，喷砂组件32还包括多个第一限位柱、第一调节弹簧和调节螺杆(图中未示出)。第一限位柱位于喷砂底板3211和喷砂调节板3212之间，第一限位柱的第一端与喷砂调节板3212相连，第一限位柱的第二端可移动地插装在喷砂底板3211上；第一调节弹簧与第一限位柱一一对应，第一调节弹簧套装在与自身对应的第一限位柱上，第一调节弹簧的第一端与喷砂底板3211相抵，第一调节弹簧的第二端与喷砂调节板3212相抵；调节螺杆的第一端与喷砂底板3211相连，调节螺杆的第二端可转动地抵接在喷砂调节板3212远离喷砂底板3211的一板面上。
105.在实际使用时，当喷砂枪322距离管道外壁较远时，需要使得喷砂枪322靠近管道外壁时，能够通过调整调节螺杆，使得调节螺杆相对于喷砂调节板3212转动，以对喷砂调节板3212进行挤压，使得喷砂调节板3212能够朝向喷砂底板3211移动。由于第一限位柱的第二端可移动地插装在喷砂调节板3212上，所以此时，喷砂调节板3212能够沿着第一限位柱的轴向进行移动，同时挤压第一限位柱外套装的第一调节弹簧，使得第一调节弹簧受压，这样便实现喷砂调节板3212靠近喷砂底板3211，即喷砂枪322朝向管道外壁移动。
106.如果需要喷砂枪322恢复初始位置时，此时直接调整调节螺杆，使得调节螺杆不对喷砂调节板3212挤压，此时，喷砂调节板3212在第一调节弹簧的作用下便可自动恢复至初始位置。
107.如果仅仅需要喷砂枪322稍微远离管道外壁，此时同样通过控制调节螺杆，使得调节螺杆缓慢反向移动，喷砂调节板3212在第一调节弹簧的作用下便可逐渐远离喷砂底板3211，进而使得喷砂枪322远离管道外壁。
108.可选地，喷砂组件32还包括多个第二限位柱和第二调节弹簧；第二限位柱与第一限位柱平行，第二限位柱位于喷砂调节板3212和喷砂卡板3213之间，第二限位柱的第一端与喷砂卡板3213相连，第二限位柱的第二端可移动地插装在喷砂调节板3212上；第二调节弹簧与第二限位柱一一对应，第二调节弹簧套装在与自身对应的第二限位柱上，第二调节弹簧的第一端与喷砂调节板3212相抵，第二调节弹簧的第二端与喷砂卡板3213相抵。
109.在上述实现方式中，以上布置能够使得喷砂调节板3212相对喷砂底板3211的高度进行调整，即可以灵活调整喷砂调节板3212相对于喷砂底板3211的位置高度，以此改变喷砂卡板3213相对于喷砂底板3211的位置，进而最终调整喷砂枪322与管道外壁之间的距离。同时又能够实现喷砂卡板3213相对喷砂调节板3212自动调整位置高度。即在进行喷砂时，喷砂枪322与管道外壁直接接触，当管道外壁具有凸包时，喷砂枪322在凸包的挤压下，能够远离管道外壁移动，进而喷砂卡板3213沿着第二限位柱朝向喷砂调节板3212移动，同时挤压第二调节弹簧，以此实现喷砂枪322的自我调节。当管道外壁具有凸包不存在时，喷砂卡板3213便会在第二调节弹簧的作用下远离喷砂调节板3212移动，以此使得喷砂枪322恢复至原来位置。当管道外壁具有凹坑时，可以通过控制调节螺杆，以此合理的调整喷砂枪322距离管道外壁的距离。
110.喷砂组件32还包括传感器，一个传感器中的与丝杆312的第一端相连，另一个传感器与丝杆312的第二端相连，使得外部控制器接收传感器信号，以此用于控制步进电机的正反转，防止步进电机与周向弧形架21发生碰撞。
111.下面简单介绍一下本公开实施例提供的喷砂机器人的工作方式：
112.首先，将周向运动机构2通过铰轴61与轴向运动机构1连接，将伸缩油缸41连接在周向运动机构2和轴向运动机构1上，操作工人接通电源。
113.然后，通过遥控器遥控控制器5控制伸缩油缸41伸出使周向运动机构2以周向辅助轮223为轴压下两侧翘起的周向运动机构2，使中间的轴向运动机构1上安装的轴向磁铁13与管道脱离吸附，轴向主动轮122脱离管道，使两侧周向运动机构2上安装的周向磁铁23保持一定距离吸附壁面，周向主动轮222始终与管道壁面接触，转动调节螺杆调节喷砂枪322与管道喷砂平面位置，通过遥控器启动喷砂驱动组件31，控制器5控制喷砂驱动件311和丝杆312转动，丝母313带动喷砂组件32做直线运动，同时控制器5控制喷砂设备同步开始喷砂。当喷砂驱动组件31运动到传感器限位位置时，传感器反馈至控制器5一个信号，控制器5控制喷砂驱动件311停止转动，同时控制器5控制周向驱动件221转动，驱动链条2241带动传动轴2243旋转，传动轴2243旋转同时带动链轮2242和周向主动轮222转动，使得喷砂机器人绕管道周壁运动。
114.当运动一定时间，控制器5控制丝杆312和喷砂驱动件311反向旋转，通过联轴器带动丝杆312转动，丝母313带动喷砂组件32做反向直线运动。当喷砂组件32运动到传感器限位位置时，传感器反馈至控制器5一个信号，控制器5控制喷砂驱动件311停止转动，同时控制器5控制周向驱动件221转动，驱动链条2241带动传动轴2243旋转，传动轴2243同时带动链轮2242和周向主动轮222转动，使得喷砂机器人绕管道周壁运动。控制器5重复上述流程直至喷砂结束。
115.以上仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。