一种打磨头缓振装置及打磨机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机械设备技术领域，特别是涉及一种打磨头缓振装置及打磨机器人。


背景技术：

2.传统打磨车间工况环境恶劣，人工劳动强度大，危险系数高，给企业带来了招工难、工伤劳保支出费用高等问题。随着机器人应用的逐渐普及有效的改善了这一问题，并且打磨机器人的应用也在日趋成熟。
3.机器人打磨铸件时，由于毛刺、多肉等需要磨削的地方形状不规则，同时机械手施加在铸件表面上的法向磨削力相同，当砂轮磨削较小的毛刺时下刀量不够从而影响磨削效率，当毛刺的磨削量较大时会加重对机械手关节的冲击。另外由于毛刺形状不规则造成磨削量时大时小，使得在打磨过程中打磨头振动大，进而影响打磨平面的质量。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对现有的打磨机器人在打磨不规则面时磨削量时大时小，打磨过程中振动大的问题，提供一种打磨头缓振装置及打磨机器人。
5.为了解决上述问题，本实用新型采用下述技术方案：
6.本实用新型实施例公开一种打磨头缓振装置，包括支撑件、定位轴、定位件、缓振机构；所述定位件上设置有定位孔，所述定位轴一端设置于所述定位孔中，所述定位轴另一端与所述支撑件连接；所述定位轴与所述定位件沿所述定位孔轴线方向相对往复运动；所述缓振机构包括多个缓振组件，所述定位件与所述支撑件通过所述缓振组件连接。
7.在其中一种实施例中，所述定位轴设置于所述定位孔中的最大深度大于所述缓振组件的行程。
8.在其中一种实施例中，所述缓振机构包括四个缓振组件，所述缓振组件沿所述支撑件边缘均匀间隔设置。
9.在其中一种实施例中，所述支撑件上设置有连接面；所述连接面的数量与所述缓振组件的数量相匹配；所述缓振组件一端固定于所述连接面上，所述缓振组件另一端固定于所述定位件上。
10.在其中一种实施例中，所述缓振组件为缓振油缸。
11.在其中一种实施例中，所述缓振油缸与比例减压阀相连，所述比例减压阀用于调节所述缓振油缸的的压力。
12.在其中一种实施例中，所述缓振油缸包括油缸杆，所述油缸杆周围设置有防护罩。
13.在其中一种实施例中，所述防护罩为风琴式防护罩。
14.第二方面，本实用新型实施例公开一种打磨机器人，包括上文所述的打磨头缓振装置。
15.在其中一种实施例中，所述打磨机器人还包括机械手、打磨装置，所述打磨头缓振
装置一端连接所述机械手，另一端连接所述打磨装置。
16.本实用新型采用的技术方案能够达到以下有益效果：
17.本实用新型实施例公开的打磨头缓振装置，连接于打磨机器人的机械手和打磨头主轴之间，可减小对机械手关节的冲击，进而还可以施加更大的法向力，提高打磨效率；通过控制比例减压阀，结合铸件表面情况调节最大法向磨削力，提高铸件表面的打磨质量；所述打磨头缓振装置对于凹凸不平的打磨面、磨削量不一的打磨面可缓解打磨头振动，保证法向磨削力一致，进而提高打磨质量。
附图说明
18.图1为本实用新型实施例公开的打磨头缓振装置以及与其连接的打磨装置的结构示意图；
19.图2为图1打磨头缓振装置的俯视图。
20.附图标记说明：
21.1-支撑件2-定位轴3-定位件4-缓振油缸5-第一连接座6-油缸油口7-第二连接座8-连接面9-打磨主轴10-打磨砂轮
具体实施方式
22.为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。
23.需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“顶部”、“底部”、“底端”、“顶端”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
24.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
25.如图1-图2所示，本实用新型实施例公开一种打磨头缓振装置，所公开的打磨头缓振装置包括支撑件、定位轴、定位件、缓振机构；定位件上设置有定位孔，定位孔可以为圆孔、方孔等等，本实用新型实施例对此不做限制。本实用新型实施例中，定位轴和定位孔相互配合用于打磨头缓振装置各组件之间的定位作用。
26.具体地，定位轴形状与定位孔相匹配，定位轴的一端设置于定位孔中，定位轴另一端与支撑件连接；定位轴与定位件沿定位孔轴线方向相对往复运动。定位轴的横向尺寸较定位孔的横向尺寸小，且定位轴和定位孔的中心轴位于同一轴线位置，以便定位轴的一端可以设置于定位孔中。
27.在一种可选的实施例中，定位轴的的横向尺寸比定位孔的横向尺寸小0.1-0.5mm，
且定位轴和定位孔的中心轴位于同一轴线位置，以保证定位轴的一端可以设置于定位孔中，且定位轴与定位轴沿定位孔轴线方向无阻碍相对往复运动。
28.本实用新型实施例中，缓振机构包括多个缓振组件，定位件与支撑件通过缓振组件连接，缓振组件可以是弹簧、油缸、气缸等等，本实用新型实施例对此不做限制。需要说明的是，本实用新型实施例对缓振组件的具体数量也不做限制，只要保证稳定即可。本实用新型实施例中，缓振组件连接在定位件和支撑件之间，对定位件施加一定的推力。
29.本实用新型实施例中，定位轴设置于定位孔中的最大深度大于缓振组件的行程，定位轴和定位孔相互配合不仅用于打磨头缓振装置各组件之间的定位作用，还用于缓振组件的限位作用，需要说明的是，对于打磨头的定位作用包括轴向定位和横向定位。
30.在一种可选的实施例中，缓振机构包括四个缓振组件，缓振组件沿支撑件边缘均匀间隔设置。相比于设置其他数量的缓振组件，支撑件和定位件之间从四个方向均匀间隔连接四个缓振组件，更可以保证定位件沿定位轴往复运动过程中的受力均匀。
31.本实用新型实施例中，支撑件上设置有连接面，连接面的数量与缓振组件的数量相匹配；缓振组件一端固定于连接面上，缓振组件另一端固定于定位件上，支撑件上连接面的设置更利于支撑件与缓振组件的连接。
32.在一种可选的实施例中，如图2所示，支撑件端面为圆形，缓振机构包括四个缓振组件，对应的，与缓振组件连接的支撑件上设置四个连接面，四个连接面相交形成正方形截面，在每个连接面中间位置都设置一个第一连接座，缓振组件通过连接座与支撑件相连，每个缓振组件的另一端都设置有第二连接座，缓振组件通过第二连接座连接在定位件相应位置。
33.在一种可选的实施例中，缓振组件为缓振油缸，相比于其他缓振组件，缓振油缸可以通过调整油缸的压力方式调整施加在铸件表面的打磨力，且缓振油缸结构紧凑、安全可靠、维修方便。
34.本实用新型实施例中，缓振油缸还包括油口，比例减压阀与缓振油缸油口相连，通过比例减压阀来调节缓振油缸的供油压力，以此来灵活调节施加在铸件表面打磨力。
35.本实用新型实施例中，缓振油缸还包括油缸杆，缓振油缸油缸杆一端与定位件相连，缓振油缸另一端与支撑件相连，为了保证打磨过程中的磨削渣不影响油缸杆的使用寿命，在油缸杆的四周设置防护罩。
36.进一步地，油缸杆四周设置的防护罩为风琴式防护罩，相比于其他防护罩，风琴式防护罩一般不受空间限制，可以根据使用的需求任意选择安装位置。风琴式防护罩还可以使用粘连和挂钩样式，直接和设备连接而不需要开孔。
37.基于本实用新型实施例公开的打磨头缓振装置，本实用新型实施例还公开一种打磨机器人，包括上文任意实施例所述的打磨头缓振装置。
38.进一步地，本实用新型实施例公开的打磨机器人还包括机械手、打磨装置，打磨头缓振装置一端与机械手相连，另一端与打磨装置相连；打磨装置包括打磨主轴、打磨砂轮，打磨主轴一端与打磨头缓振装置连接，另一端与打磨砂轮连接。
39.本实用新型实施例中，打磨过程中对打磨砂轮所施加的法向力越大则相应的下刀量就越大。当打磨机器人上设置打磨头缓振装置后，如果机械手末端施加的法向力过大使得缓振组件负载超过压力上线时，缓振组件就会收缩从而减小打磨装置对机械手关节的冲
击。如果打磨机器人上没有设置打磨头缓振装置，就必须用较小的下刀量来保证打磨质量以及减小打磨装置对机械手关节的冲击。
40.本实用新型实施例中，由于打磨机器人上设置打磨头缓振装置，当磨削量较大时，打磨头缓振装置可以减小打磨装置对机械手关节的冲击。打磨铸件表面时，就可以施加较大的下刀量，提高打磨效率。
41.本实用新型实施例中，当打磨面凹凸不平，打磨面磨削量随机变化时，打磨机器人上设置打磨头缓振装置，缓振组件带动定位轴与定位件往复运动，动态调节机械手施加在打磨装置上压力，进一步动态调节打磨装置施加在铸件表面的打磨力，使得打磨平面更加平整，提高打磨质量。
42.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。